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公開番号2025136197
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2024034475
出願日2024-03-07
発明の名称情報処理装置、情報処理方法及び情報処理システム
出願人KDDI株式会社
代理人弁理士法人創光国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250911BHJP(信号)
要約【課題】自動運転車両の監視者の負担を軽減する。
【解決手段】本実施形態に係る情報処理装置1は、自律走行可能な車両に搭載されたカメラから得られるリアルタイム映像を受信する映像受信部151と、車両が障害物を検出した第1時刻における障害物の世界座標系における位置を特定するために使用される障害物位置情報を受信する障害物位置受信部152と、第1時刻よりも後の第2時刻において、車両の世界座標系における位置及び向きを特定するために使用される車両位置情報を受信する車両位置受信部153と、障害物位置情報と、車両位置情報と、車両座標系とカメラ座標系との相対的な位置関係と、を用いて、リアルタイム映像上での障害物の投影位置である障害物投影位置を特定する位置特定部155と、障害物投影位置が示されたリアルタイム映像を表示部13に表示させる表示処理部159と、を有する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
自律走行可能な車両に搭載されたカメラから得られるリアルタイム映像を受信する映像受信部と、
前記車両が障害物を検出した第１時刻における前記障害物の世界座標系における位置を特定するために使用される障害物位置情報を受信する障害物位置受信部と、
前記第１時刻よりも後の第２時刻において、前記車両の前記世界座標系における位置及び向きを特定するために使用される車両位置情報を受信する車両位置受信部と、
前記障害物位置情報と、前記車両位置情報と、前記車両位置情報が示す前記車両における位置及び向きを定義するために使用される車両座標系と前記カメラの座標系であるカメラ座標系との相対的な位置関係と、を用いて、前記リアルタイム映像上での前記障害物の投影位置である障害物投影位置を特定する位置特定部と、
前記障害物投影位置が示された前記リアルタイム映像を表示部に表示させる表示処理部と、
を有する情報処理装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記映像受信部は、前記カメラから、前記第１時刻における画像を受信し、
前記表示処理部は、前記第１時刻における画像と、前記障害物投影位置が示された前記リアルタイム映像と、を前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記位置特定部は、前記障害物投影位置が、前記リアルタイム映像の撮影範囲に含まれるか否かを判定し、
前記表示処理部は、前記位置特定部が前記撮影範囲に前記障害物投影位置が含まれていると判定した場合と前記位置特定部が前記撮影範囲に前記障害物投影位置が含まれていないと判定した場合とで異なる態様で前記リアルタイム映像を前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記表示処理部は、前記位置特定部が前記リアルタイム映像の撮影範囲に前記障害物投影位置が含まれていると判定した場合、前記障害物が強調して示された前記リアルタイム映像を前記表示部に表示させる、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記障害物位置受信部は、前記第１時刻に検出された前記障害物の特徴を示す特徴情報を受信し、
前記情報処理装置は、前記特徴情報に基づいて、前記第１時刻に検出された前記障害物が動体か静止体かを判定する判定部を更に有し、
前記表示処理部は、前記障害物が動体か静止体かを識別可能な態様で前記リアルタイム映像を前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記障害物位置受信部は、前記第１時刻における前記障害物の物理的位置の誤差を示す誤差情報を受信し、
前記表示処理部は、前記誤差情報が示す誤差に応じて前記障害物が異なる態様で示された前記リアルタイム映像を前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記誤差情報が、前記車両が行う自己位置推定の精度、前記車両の揺れの程度、前記車両から前記障害物までの距離、及び前記障害物の検出に関する信頼度の少なくともいずれかである、
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記位置特定部は、前記世界座標系と前記車両座標系との相対的な位置関係を示す前記車両位置情報を用いて、前記第１時刻における前記世界座標系における前記障害物位置情報が示す障害物位置に対応する前記第２時刻における前記車両座標系における位置である第１障害物位置を特定し、前記車両座標系と前記カメラ座標系との相対的な位置関係に基づいて、前記第１障害物位置に対応する前記第２時刻における前記カメラ座標系における位置である第２障害物位置を特定し、前記第２障害物位置を前記カメラ座標系に対応する画像座標系における位置に変換することにより前記障害物投影位置を特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記障害物位置受信部は、前記第１時刻以降の複数の時刻における、複数の前記障害物位置情報及び前記障害物の検出精度を示す複数の精度情報を受信し、
前記位置特定部は、前記複数の時刻における前記複数の精度情報に基づいて、前記複数の障害物位置情報から前記障害物投影位置を特定するために使用する前記障害物位置情報を選択する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記位置特定部は、前記精度情報が示す前記検出精度が最も高い時刻における前記障害物位置情報を選択する、
請求項９に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物の位置が示されたリアルタイム映像を表示させるための情報処理装置、情報処理方法及び情報処理システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
自動運転車両が緊急停止した場合における運行再開の判断を容易にする技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１４５３６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転車両が緊急停止した後、運行再開してよいかは、遠隔で自動運転車両を監視する監視者が、自動運転車両に搭載されたカメラから得られるリアルタイム映像をみて判断する。しかしながら、１人の監視者が複数台の自動運転車両を監視していることも多く、監視者の負担が大きいという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、自動運転車両の監視者の負担を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係る情報処理装置は、自律走行可能な車両に搭載されたカメラから得られるリアルタイム映像を受信する映像受信部と、前記車両が障害物を検出した第１時刻における前記障害物の世界座標系における位置を特定するために使用される障害物位置情報を受信する障害物位置受信部と、前記第１時刻よりも後の第２時刻において、前記車両の前記世界座標系における位置及び向きを特定するために使用される車両位置情報を受信する車両位置受信部と、前記障害物位置情報と、前記車両位置情報と、前記車両位置情報が示す前記車両における位置及び向きを定義するために使用される車両座標系と前記カメラの座標系であるカメラ座標系との相対的な位置関係と、を用いて、前記リアルタイム映像上での前記障害物の投影位置である障害物投影位置を特定する位置特定部と、前記障害物投影位置が示された前記リアルタイム映像を表示部に表示させる表示処理部と、を有する。
【０００７】
前記映像受信部は、前記カメラから、前記第１時刻における画像を受信してもよく、前記表示処理部は、前記第１時刻における画像と、前記障害物投影位置が示された前記リアルタイム映像と、を前記表示部に表示させてもよい。
【０００８】
前記位置特定部は、前記障害物投影位置が、前記リアルタイム映像の撮影範囲に含まれるか否かを判定してもよく、前記表示処理部は、前記位置特定部が前記撮影範囲に前記障害物投影位置が含まれていると判定した場合と前記位置特定部が前記撮影範囲に前記障害物投影位置が含まれていないと判定した場合とで異なる態様で前記リアルタイム映像を前記表示部に表示させてもよい。
【０００９】
前記表示処理部は、前記位置特定部が前記リアルタイム映像の撮影範囲に前記障害物投影位置が含まれていると判定した場合、前記障害物が強調して示された前記リアルタイム映像を前記表示部に表示させてもよい。
【００１０】
前記障害物位置受信部は、前記第１時刻に検出された前記障害物の特徴を示す特徴情報を受信してもよく、前記情報処理装置は、前記特徴情報に基づいて、前記第１時刻に検出された前記障害物が動体か静止体かを判定する判定部を更に有してもよく、前記表示処理部は、前記障害物が動体か静止体かを識別可能な態様で前記リアルタイム映像を前記表示部に表示させてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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