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公開番号2025135038
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-18
出願番号2024028173
出願日2024-02-28
発明の名称情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
出願人KDDI株式会社
代理人弁理士法人創光国際特許事務所
主分類G08G 5/00 20250101AFI20250910BHJP(信号)
要約【課題】飛行装置の移動経路を算出するための処理負荷を低減する。
【解決手段】3次元空間を複数の直方体に分割した複数のボクセルのそれぞれの内部に存在する物体を示す情報に基づいて、複数のボクセルのうちの飛行装置が飛行不可能なボクセルを飛行不可ボクセルとして特定する特定部232と、飛行装置が離陸のために浮上した直後の離陸完了位置と飛行装置が着陸のために降下する直前の着陸準備位置との間において飛行装置の移動距離が最短となるように飛行装置が移動した場合に飛行装置が複数のボクセルのうちのいずれかを経由する順序を示す仮移動経路を生成し、生成した仮移動経路において飛行装置が飛行不可ボクセルを経由する場合に、所定ルールに基づいて、当該飛行不可ボクセルを回避するように仮移動経路を修正した移動経路を生成する生成部233と、を備える。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
所定の移動経路に沿って飛行することが可能な飛行装置の当該移動経路を生成する情報処理装置であって、
３次元空間を複数の直方体に分割した複数のボクセルのそれぞれの内部に存在する物体を示す情報に基づいて、当該複数のボクセルのうちの前記飛行装置が飛行不可能なボクセルを飛行不可ボクセルとして特定する特定部と、
前記飛行装置が離陸のために浮上した直後の離陸完了位置と前記飛行装置が着陸のために降下する直前の着陸準備位置との間において前記飛行装置の移動距離が最短となるように前記飛行装置が移動した場合に前記飛行装置が前記複数のボクセルのうちのいずれかを経由する順序を示す仮移動経路を生成し、生成した当該仮移動経路において前記飛行装置が前記飛行不可ボクセルを経由する場合に、所定ルールに基づいて、当該飛行不可ボクセルを回避するように前記仮移動経路を修正した前記移動経路を生成する生成部と、
を備える情報処理装置。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記生成部は、生成した当該仮移動経路において前記飛行装置が前記飛行不可ボクセルを経由し、かつ、水平方向へ迂回することによって前記飛行不可ボクセルを回避することができない場合に、前記飛行不可ボクセルを回避するように鉛直方向へ迂回する前記移動経路を生成する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記生成部は、前記飛行装置が第１特定方向へ移動した後に第１特定方向とは垂直な第２特定方向へ１ボクセル分だけ移動し、当該第２特定方向への移動後に前記第１特定方向とは逆方向に移動するという移動パターンを含まないように前記移動経路を生成する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記特定部は、両側において前記飛行不可ボクセルと隣接するボクセルを前記飛行不可ボクセルとして特定する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記複数のボクセルのそれぞれの内部に存在する物体の種別を示す種別情報をそれぞれ取得する取得部をさらに備え、
前記生成部は、生成した当該仮移動経路において前記種別が地面である前記物体が存在する前記飛行不可ボクセルを前記飛行装置が経由する場合と、生成した当該仮移動経路において前記種別が地面である前記物体が存在する前記飛行不可ボクセルに隣接する前記飛行不可ボクセルを前記飛行装置が経由する場合とにおいて、前記飛行不可ボクセルを回避するように当該飛行不可ボクセルを鉛直方向に迂回する前記移動経路を生成する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記生成部は、生成した当該仮移動経路において前記飛行装置が前記飛行不可ボクセルを経由する場合に、前記飛行装置が前記飛行不可ボクセルを経由する一つ前のボクセルにおいて前記飛行不可ボクセルへ向かう接近方向と水平面上において垂直な第１方向へ移動する第１方向移動と、当該第１方向移動後に前記接近方向に沿って前記第１方向と前記水平面において垂直な第２方向へ移動する第２方向移動と、当該第２方向移動後に前記第１方向移動における移動向きとは逆向きに移動することとにより前記飛行不可ボクセルを前記第２方向に迂回する前記移動経路を生成する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記生成部は、前記飛行装置が同じ経路上を往復しないように前記移動経路を生成する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記生成部は、第１軸方向に沿った第１移動と、当該第１軸方向に垂直な第２軸方向に沿った第２移動と、当該第１軸方向及び当該第２軸方向に垂直な第３軸方向に沿った第３移動とを前記飛行装置が所定の順序で行うことにより前記離陸完了位置から前記着陸準備位置まで移動する前記仮移動経路を生成し、生成した当該仮移動経路において前記飛行装置が前記飛行不可ボクセルを経由する場合に、当該仮移動経路において前記飛行不可ボクセルを回避するように前記第１移動と前記第２移動と前記第３移動とを行う順序を入れ替えることにより、前記移動経路を生成する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記生成部は、生成した当該仮移動経路において前記飛行装置が前記飛行不可ボクセルを経由する場合に、当該飛行不可ボクセルを経由する一つ前のボクセルと当該飛行不可ボクセルを経由した一つ後のボクセルとの間において前記第１移動と前記第２移動と前記第３移動とを行う順序を入れ替えることにより、前記移動経路を生成する、
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記生成部は、生成した当該仮移動経路において前記飛行装置が前記飛行不可ボクセルを経由し、かつ、前記第１移動と前記第２移動と前記第３移動とを行う順序を入れ替えることによって当該飛行不可ボクセルを回避するように前記移動経路を生成することができない場合に、水平方向又は鉛直方向へ迂回することにより、当該飛行不可ボクセルを回避する前記移動経路を生成する、
請求項８に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行装置が飛行するための移動経路を生成する情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
ドローン等の移動空間内を自律的に飛行する飛行装置が飛行するための移動経路を決定する各種の方法が提案されている。例えば、特許文献１には、飛行装置が利用可能なすべての移動経路のうち、移動時のコストが最も小さくなる移動経路を選択することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－０３３２３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された技術では、飛行装置が移動可能なすべての移動経路のコストをそれぞれ算出する必要があるため、コストを算出するための処理負荷が大きくなるという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、飛行装置の移動経路を算出するための処理負荷を低減することができる情報処理装置、情報処理方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様の情報処理装置は、所定の移動経路に沿って飛行することが可能な飛行装置の当該移動経路を生成する情報処理装置であって、３次元空間を複数の直方体に分割した複数のボクセルのそれぞれの内部に存在する物体を示す情報に基づいて、当該複数のボクセルのうちの前記飛行装置が飛行不可能なボクセルを飛行不可ボクセルとして特定する特定部と、前記飛行装置が離陸のために浮上した直後の離陸完了位置と前記飛行装置が着陸のために降下する直前の着陸準備位置との間において前記飛行装置の移動距離が最短となるように前記飛行装置が移動した場合に前記飛行装置が前記複数のボクセルのうちのいずれかを経由する順序を示す仮移動経路を生成し、生成した当該仮移動経路において前記飛行装置が前記飛行不可ボクセルを経由する場合に、所定ルールに基づいて、当該飛行不可ボクセルを回避するように前記仮移動経路を修正した前記移動経路を生成する生成部と、を備える。
【０００７】
前記生成部は、生成した当該仮移動経路において前記飛行装置が前記飛行不可ボクセルを経由し、かつ、水平方向へ迂回することによって前記飛行不可ボクセルを回避することができない場合に、前記飛行不可ボクセルを回避するように鉛直方向へ迂回する前記移動経路を生成してもよい。前記生成部は、前記飛行装置が第１特定方向へ移動した後に第１特定方向とは垂直な第２特定方向へ１ボクセル分だけ移動し、当該第２特定方向への移動後に前記第１特定方向とは逆方向に移動するという移動パターンを含まないように前記移動経路を生成してもよい。
【０００８】
前記特定部は、両側において前記飛行不可ボクセルと隣接するボクセルを前記飛行不可ボクセルとして特定してもよい。前記情報処理装置は、前記複数のボクセルのそれぞれの内部に存在する物体の種別を示す種別情報をそれぞれ取得する取得部をさらに備え、前記生成部は、生成した当該仮移動経路において前記種別が地面である前記物体が存在する前記飛行不可ボクセルを前記飛行装置が経由する場合と、生成した当該仮移動経路において前記種別が地面である前記物体が存在する前記飛行不可ボクセルに隣接する前記飛行不可ボクセルを前記飛行装置が経由する場合とにおいて、前記飛行不可ボクセルを回避するように当該飛行不可ボクセルを鉛直方向に迂回する前記移動経路を生成してもよい。
【０００９】
前記生成部は、生成した当該仮移動経路において前記飛行装置が前記飛行不可ボクセルを経由する場合に、前記飛行装置が前記飛行不可ボクセルを経由する一つ前のボクセルにおいて前記飛行不可ボクセルへ向かう接近方向と水平面上において垂直な第１方向へ移動する第１方向移動と、当該第１方向移動後に前記接近方向に沿って前記第１方向と前記水平面において垂直な第２方向へ移動する第２方向移動と、当該第２方向移動後に前記第１方向移動における移動向きとは逆向きに移動することとにより前記飛行不可ボクセルを前記第２方向に迂回する前記移動経路を生成してもよい。前記生成部は、前記飛行装置が同じ経路上を往復しないように前記移動経路を生成してもよい。
【００１０】
前記生成部は、第１軸方向に沿った第１移動と、当該第１軸方向に垂直な第２軸方向に沿った第２移動と、当該第１軸方向及び当該第２軸方向に垂直な第３軸方向に沿った第３移動とを前記飛行装置が所定の順序で行うことにより前記離陸完了位置から前記着陸準備位置まで移動する前記仮移動経路を生成し、生成した当該仮移動経路において前記飛行装置が前記飛行不可ボクセルを経由する場合に、当該仮移動経路において前記飛行不可ボクセルを回避するように前記第１移動と前記第２移動と前記第３移動とを行う順序を入れ替えることにより、前記移動経路を生成してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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