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公開番号2025136199
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2024034477
出願日2024-03-07
発明の名称情報処理装置、情報処理方法及び情報処理システム
出願人KDDI株式会社
代理人弁理士法人創光国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250911BHJP(信号)
要約【課題】自動運転車両の監視者の負担軽減を目的とする。
【解決手段】本実施形態の情報処理装置1は、自律走行可能な車両に搭載された複数のカメラから得られる複数のリアルタイム映像を受信する映像受信部151と、車両が検出した障害物の世界座標系における位置を特定するために使用される障害物位置情報を受信する障害物位置受信部152と、車両の世界座標系における位置及び向きを特定するために使用される車両位置情報を受信する車両位置受信部153と、障害物位置情報と、車両位置情報と、車両座標系とカメラ座標系との相対的な位置関係と、を用いて、障害物位置情報に対応する複数のリアルタイム映像それぞれにおける障害物の投影領域を特定し、特定した投影領域の形態に基づいて障害物の投影度合いを示す障害物投影度を決定する投影度決定部158と、障害物投影度に基づいて複数のリアルタイム映像の表示を制御する表示処理部159と、を有する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
自律走行可能な車両に搭載された複数のカメラから得られる複数のリアルタイム映像を受信する映像受信部と、
前記車両が検出した障害物の世界座標系における位置を特定するために使用される障害物位置情報を受信する障害物位置受信部と、
前記車両の前記世界座標系における位置及び向きを特定するために使用される車両位置情報を受信する車両位置受信部と、
前記障害物位置情報と、前記車両位置情報と、前記車両位置情報が示す前記車両における位置及び向きを定義するために使用される車両座標系と前記カメラの座標系であるカメラ座標系との相対的な位置関係と、を用いて、前記障害物位置情報に対応する前記複数のリアルタイム映像それぞれにおける前記障害物の投影領域を特定し、特定した投影領域の形態に基づいて、前記障害物の投影度合いを示す障害物投影度を決定する投影度決定部と、
前記障害物投影度に基づいて、前記複数のリアルタイム映像の表示を制御する表示処理部と、
を有する情報処理装置。
続きを表示（約 2,000 文字）【請求項２】
前記表示処理部は、前記複数のリアルタイム映像それぞれにおける前記障害物投影度が相対的に大きい１以上のリアルタイム映像を表示部に表示させる、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記表示処理部は、前記映像受信部において受信された前記複数のリアルタイム映像を表示部に表示させ、前記複数のリアルタイム映像それぞれにおける前記障害物投影度が相対的に大きいリアルタイム映像を他のリアルタイム映像よりも強調して表示させる、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記表示処理部は、前記投影度決定部において決定された前記障害物投影度が閾値以上であるリアルタイム映像を表示部に表示させ、前記複数のリアルタイム映像それぞれにおける前記障害物投影度が相対的に大きいリアルタイム映像を他のリアルタイム映像よりも強調して表示させる、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記投影度決定部は、前記投影領域の大きさに基づいて前記障害物投影度を決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記障害物位置情報は、前記障害物の世界座標系における位置を示す点群データであり、
前記投影度決定部は、前記世界座標系と前記車両座標系との相対的な位置関係を示す前記車両位置情報を用いて、前記世界座標系における前記障害物位置情報が示す位置に対応する前記車両座標系における位置である第１障害物位置を特定し、前記車両座標系と前記カメラ座標系との相対的な位置関係に基づいて、前記第１障害物位置に対応する前記カメラ座標系における位置である第２障害物位置を特定し、前記第２障害物位置を前記カメラ座標系に対応する画像座標系における位置に変換し、変換した画像座標系における位置に基づく面積を前記投影領域の大きさとして決定する、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記障害物位置情報は、前記障害物の前記世界座標系における位置を示す点群データのうち、前記世界座標系における特定の高さの平面上の点群データにおける両端の２点の座標であり、
前記投影度決定部は、前記世界座標系と前記車両座標系との相対的な位置関係に基づいて、前記車両位置情報を用いて、前記世界座標系における前記障害物位置情報が示す２点の座標に対応する前記車両座標系における２点の座標を特定し、前記車両座標系と前記カメラ座標系との相対的な位置関係に基づいて、特定された前記車両座標系における２点の座標に対応する前記カメラ座標系における２点の座標を特定し、特定された前記カメラ座標系における２点の座標を前記カメラ座標系に対応する画像座標系における２点の座標に変換し、変換した２点の座標を結ぶ線分の長さを前記投影領域の大きさとして決定する、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記映像受信部は、前記車両とは別の別車両に搭載された複数のカメラから得られる複数のリアルタイム映像を受信し、
前記投影度決定部は、前記車両に搭載された前記複数のカメラから得られた前記複数のリアルタイム映像それぞれにおける前記障害物投影度が閾値を下回る場合、前記障害物位置情報と、前記別車両の前記世界座標系における位置及び向きを特定するために使用される別車両位置情報と、前記別車両位置情報が示す前記別車両における位置及び向きを定義するために使用される別車両座標系と前記別車両のカメラの座標系である別カメラ座標系との相対的な位置関係と、を用いて、前記障害物位置情報に対応する前記別車両に搭載された前記複数のカメラから得られる前記複数のリアルタイム映像それぞれにおける前記障害物の投影領域を特定し、特定した投影領域の形態に基づいて、前記障害物の投影度合いを示す障害物投影度を決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記情報処理装置は、前記複数のリアルタイム映像それぞれにおける前記障害物投影度が閾値を下回る場合、前記複数のリアルタイム映像それぞれにおける前記障害物投影度が前記閾値以上となるように前記カメラの向きを制御するための信号であるカメラ制御信号を前記車両に送信する信号送信部を更に有する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記情報処理装置は、
前記車両の走行を再開させる指示である走行再開指示の入力を受け付ける入力受付部と、
前記入力受付部が前記走行再開指示の入力を受け付けた場合、前記車両の走行を再開させるための信号である走行再開信号を前記車両に送信する信号送信部と、
を更に有する、請求項１に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物が示された複数のリアルタイム映像の表示を制御するための情報処理装置、情報処理方法及び情報処理システムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
自動運転車両が緊急停止した場合における運行再開の判断を容易にする技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１４５３６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転車両が緊急停止した後、運行再開してよいかは、遠隔で自動運転車両を監視する監視者が、自動運転車両が搭載しているカメラから得られるリアルタイム映像をみて判断する。自動運転車両が複数台のカメラを搭載している場合、監視者は１台の自動運転車両につきカメラの台数分のリアルタイム映像を確認する必要があるため、監視者の負担が大きいという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、自動運転車両の監視者の負担を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係る情報処理装置は、自律走行可能な車両に搭載された複数のカメラから得られる複数のリアルタイム映像を受信する映像受信部と、前記車両が検出した障害物の世界座標系における位置を特定するために使用される障害物位置情報を受信する障害物位置受信部と、前記車両の前記世界座標系における位置及び向きを特定するために使用される車両位置情報を受信する車両位置受信部と、前記障害物位置情報と、前記車両位置情報と、前記車両位置情報が示す前記車両における位置及び向きを定義するために使用される車両座標系と前記カメラの座標系であるカメラ座標系との相対的な位置関係と、を用いて、前記障害物位置情報に対応する前記複数のリアルタイム映像それぞれにおける前記障害物の投影領域を特定し、特定した投影領域の形態に基づいて、前記障害物の投影度合いを示す障害物投影度を決定する投影度決定部と、前記障害物投影度に基づいて、前記複数のリアルタイム映像の表示を制御する表示処理部と、を有する。
【０００７】
前記表示処理部は、前記複数のリアルタイム映像それぞれにおける前記障害物投影度が相対的に大きい１以上のリアルタイム映像を表示部に表示させてもよい。
【０００８】
前記表示処理部は、前記映像受信部において受信された前記複数のリアルタイム映像を表示部に表示させ、前記複数のリアルタイム映像それぞれにおける前記障害物投影度が相対的に大きいリアルタイム映像を他のリアルタイム映像よりも強調して表示させてもよい。
【０００９】
前記表示処理部は、前記投影度決定部において決定された前記障害物投影度が閾値以上であるリアルタイム映像を表示部に表示させ、前記複数のリアルタイム映像それぞれにおける前記障害物投影度が相対的に大きいリアルタイム映像を他のリアルタイム映像よりも強調して表示させてもよい。
【００１０】
前記投影度決定部は、前記投影領域の大きさに基づいて前記障害物投影度を決定してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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