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公開番号2025132218
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-10
出願番号2024029627
出願日2024-02-29
発明の名称試料撹拌システム
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01N 1/38 20060101AFI20250903BHJP(測定;試験)
要約【課題】十分な撹拌を行うことのできる試料撹拌システムを提供すること。
【解決手段】試料撹拌システムは、試料が供給されたサンプル容器を把持するハンドが装着されているロボットアームを備えるロボットと、前記サンプル容器に蓋を装着する蓋閉め装置と、を有し、前記ロボットは、前記蓋閉め装置によって前記蓋が装着された前記サンプル容器を前記ハンドで把持し、前記ロボットアームを動かして前記サンプル容器を振ることにより、前記サンプル容器内の前記試料を撹拌する。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
試料が供給されたサンプル容器を把持するハンドが装着されているロボットアームを備えるロボットと、
前記サンプル容器に蓋を装着する蓋閉め装置と、を有し、
前記ロボットは、前記蓋閉め装置によって前記蓋が装着された前記サンプル容器を前記ハンドで把持し、前記ロボットアームを動かして前記サンプル容器を振ることにより、前記サンプル容器内の前記試料を撹拌することを特徴とする試料撹拌システム。
続きを表示（約 820 文字）【請求項２】
前記蓋は、螺合によって前記サンプル容器に装着され、
前記蓋閉め装置は、前記サンプル容器に対して前記蓋を回転させることにより、前記サンプル容器に前記蓋を装着する請求項１に記載の試料撹拌システム。
【請求項３】
前記ロボットは、前記ハンドで把持したピペットを用いて液体の前記試料を前記サンプル容器に吐出することにより、前記サンプル容器に前記試料を供給する請求項１に記載の試料撹拌システム。
【請求項４】
前記ロボットは、前記吐出の際にタッチオフを行う請求項３に記載の試料撹拌システム。
【請求項５】
前記ロボットは、前記サンプル容器を振ることにより、前記タッチオフによって前記サンプル容器の内壁に付着した前記試料の液滴を回収する請求項４に記載の試料撹拌システム。
【請求項６】
前記ロボットは、前記サンプル容器を鉛直方向に振ることにより、前記サンプル容器内の前記試料を撹拌する請求項５に記載の試料撹拌システム。
【請求項７】
前記ロボットアームは、曲げ関節を有し、
前記曲げ関節を動かすことにより、前記サンプル容器を振る請求項６に記載の試料撹拌システム。
【請求項８】
前記ロボットは、前記サンプル容器を繰り返し反転させて、前記サンプル容器内の試料を撹拌する請求項５に記載の試料撹拌システム。
【請求項９】
前記ロボットアームは、捩り関節を有し、
前記捩り関節を動かすことにより、前記サンプル容器を前記反転させる請求項８に記載の試料撹拌システム。
【請求項１０】
前記ロボットは、前記吐出を行う前に、前記試料が貯留された試料容器を前記ハンドで把持し、前記ロボットアームを動かして前記試料容器を振ることにより、前記試料容器内の前記試料を撹拌する請求項１に記載の試料撹拌システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、試料撹拌システムに関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載された混錬システムは、粉体材料が供給された容器を把持すると共に当該容器に蓋をするハンドが装着されたロボットアームを備えるロボットを有する。そして、ハンドで容器を把持すると共に当該容器に蓋をした状態で、ロボットアームを動かすことにより、容器内の粉体を撹拌する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－０４４４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような構成の混錬システムでは、ハンドが容器を把持すると共に当該容器に蓋をする構成となっているため、例えば、ハンドによる容器の把持位置がずれてしまうと、容器に蓋がされなかったり、撹拌時の振動によって容器から蓋が外れてしまったりするおそれがある。そのため、容器内の粉体材料の撹拌を十分に行うことができないおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の試料撹拌システムは、試料が供給されたサンプル容器を把持するハンドが装着されているロボットアームを備えるロボットと、
前記サンプル容器に蓋を装着する蓋閉め装置と、を有し、
前記ロボットは、前記蓋閉め装置によって前記蓋が装着された前記サンプル容器を前記ハンドで把持し、前記ロボットアームを動かして前記サンプル容器を振ることにより、前記サンプル容器内の前記試料を撹拌する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
第１実施形態に係る試料撹拌システムの全体を示す上面図である。
試料容器およびサンプル容器を示す側面図である。
調合作業の工程を示すフローチャートである。
第１蓋開閉装置を示す側面図である。
第２蓋開閉装置を示す側面図である。
ピペットを示す側面図である。
ピペットを示す上面図である。
ロボットを示す側面図である。
タッチオフの様子を示す断面図である。
サンプル容器を振って、サンプル容器内の液体試料を撹拌する様子を示す側面図である。
サンプル容器を振って、サンプル容器内の液体試料を撹拌する様子を示す側面図である。
サンプル容器を振って、サンプル容器内の液体試料を撹拌する様子を示す側面図である。
試料容器を振って、試料容器内の液体試料を撹拌する様子を示す側面図である。
第２実施形態に係る試料撹拌システムのロボットが備えるハンドを示す側面図である。
サンプル容器を振って、サンプル容器内の液体試料を撹拌する様子を示す側面図である。
サンプル容器を振って、サンプル容器内の液体試料を撹拌する様子を示す側面図である。
第３実施形態に係る試料撹拌システムのロボットを示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、本発明の試料撹拌システムを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。なお、図３を除く各図には、説明の便宜上、互いに直交する３軸であるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を図示している。そして、Ｚ軸が鉛直方向に沿い、Ｘ軸およびＹ軸が水平方向に沿っている。また、以下では、Ｘ軸に沿う方向をＸ軸方向とも言い、Ｙ軸に沿う方向をＹ軸方向と言い、Ｚ軸に沿う方向をＺ軸方向とも言う。
【０００８】
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係る試料撹拌システムの全体を示す上面図である。図２は、試料容器およびサンプル容器を示す側面図である。図３は、調合作業の工程を示すフローチャートである。図４は、第１蓋開閉装置を示す側面図である。図５は、第２蓋開閉装置を示す側面図である。図６は、ピペットを示す側面図である。図７は、ピペットを示す上面図である。図８は、ロボットを示す側面図である。図９は、タッチオフの様子を示す断面図である。図１０ないし図１２は、それぞれ、サンプル容器を振って、サンプル容器内の液体試料を撹拌する様子を示す側面図である。図１３は、試料容器を振って、試料容器内の液体試料を撹拌する様子を示す側面図である。
【０００９】
図１に示す試料撹拌システム１は、液体試料の撹拌を自動で行うシステムである。特に、本実施形態の試料撹拌システム１は、複数種類の液体試料を自動分注してサンプルを調合するシステムであり、ロボット２が、主に、ピペット８を用いて試料容器９１内に貯留された液体試料を所定量だけ吸入する作業と、吸入した液体試料をサンプル容器９２に吐出する作業と、サンプル容器９２を振ってサンプル容器９２内の液体試料を撹拌する作業と、を自動で行う。ただし、試料撹拌システム１が行う処理は、特に限定されない。
【００１０】
このような試料撹拌システム１は、図１に示すように、試料容器９１およびサンプル容器９２を載置する載置台４と、液体試料の分注や撹拌を行うロボット２と、試料容器９１の蓋９１２を開閉する第１蓋開閉装置５１と、サンプル容器９２の蓋９２２を開閉する蓋閉め装置としての第２蓋開閉装置５２と、空のサンプル容器９２の重さ、サンプル容器９２に吐出された液体試料の実際の重さ等を計測する電子天秤６と、ピペット８を載置するピペット立て７１と、ピペット８の先端に装着されるチップ８１を載置するチップ立て７２と、各部の駆動を制御する制御装置３と、を有し、これらがベース１０の所定箇所にそれぞれ配置されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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