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公開番号2025112555
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-01
出願番号2024006850
出願日2024-01-19
発明の名称画像処理装置
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人
主分類G06T 7/00 20170101AFI20250725BHJP(計算;計数)
要約【課題】安全な車両制御に必要な地図を適切に生成すること。
【解決手段】画像処理装置60は、車両に搭載された検出器1aで取得された画像情報に基づいて、車両の外界状況を検出するための画像処理装置であって、画像情報に含まれる物体の特徴点を抽出する抽出部142と、抽出部142で抽出された複数の特徴点から、処理に用いる特徴点を選択する選択部143と、画像情報を複数の領域に分割し、複数の領域に含まれる物体までの距離に基づいて、各領域において選択する特徴点の数を調整する調整部144と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載された検出器で取得された画像情報に基づいて、前記車両の外界状況を検出するための画像処理装置であって、
前記画像情報に含まれる物体の特徴点を抽出する抽出部と、
前記抽出部で抽出された複数の前記特徴点から、処理に用いる特徴点を選択する選択部と、
前記画像情報を複数の領域に分割し、複数の前記領域に含まれる物体までの距離に基づいて、各領域において選択する特徴点の数を調整する調整部と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記調整部は、前記抽出部でより多くの特徴点が抽出された物体上の特徴点を残すように前記調整を行う、
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の画像処理装置において、
前記画像情報に基づいて、前記物体までの距離を算出する測距部をさらに備え、
前記調整部は、前記測距部による算出結果に基づいて、自車位置から複数の前記特徴点までの平均距離を前記領域毎に算出し、前記平均距離が長い領域ほど前記特徴点の数を減らすように前記特徴点の数を調整する、
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項４】
請求項３に記載の画像処理装置において、
前記抽出部は、前記画像情報に含まれる静止物体を前記特徴点の抽出対象とし、移動物体を前記特徴点の抽出対象から除外する、
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項５】
請求項４に記載の画像処理装置において、
前記画像情報をフレーム単位で複数フレーム記憶する記憶部と、
前記記憶部で記憶されている、複数フレームの前記画像情報に共通に含まれる同一の前記特徴点の組を探索する探索部と、
前記探索部で探索された前記特徴点の組に基づいて自車位置推定を行う推定部と、
をさらに備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項６】
請求項５に記載の画像処理装置において、
前記推定部は、推定した自車位置の信頼度の低下が所定数以上発生すると、前記自車位置推定を中断する、
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項７】
請求項６に記載の画像処理装置において、
前記推定部は、前記車両の状況に応じて前記自車位置推定を中断する、
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項８】
請求項１または２に記載の画像処理装置において、
複数フレームの前記画像情報に共通に含まれる同一の前記特徴点の３次元位置を、前記選択部で選択された複数の異なる前記特徴点に対してそれぞれ算出する算出部と、
前記算出部で算出された複数の異なる前記特徴点の３次元位置に基づいて、地図生成と自車位置推定とを行う演算部と、をさらに備え、
前記調整部は、前記演算部による演算結果に基づいて、自車位置から複数の前記特徴点までの平均距離を前記領域毎に算出し、前記平均距離が長い領域ほど前記特徴点の数を減らすように前記特徴点の数を調整する、
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項９】
請求項３に記載の画像処理装置において、
前記調整部は、前記自車位置から複数の前記特徴点までの前記領域毎の平均距離にかかわらず、あらかじめ定めた物体上の前記特徴点の数を増やすように前記特徴点の数を調整する、
ことを特徴とする画像処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の外界状況を画像情報に基づいて検出するための画像処理装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
この種の技術として、撮像画像を視差値の大きい近距離領域と、視差値の小さい遠距離領域とに区分し、区分した各領域にそれぞれ適した基準や検出方法を用いて特徴量（路面候補点）を検出し、各領域の路面検出精度を向上させる情報検出装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－１１６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、走行する車両の外界状況の検出はリアルタイムで行う必要性が高いので、画像上の特徴点の数を抑えて処理の負荷を軽減することが求められる。しかしながら、従来の技術では処理負荷の軽減についての検討が十分とはいえなかった。
車両の外界状況を検出することは、車両の円滑な移動を可能にすることから交通の利便性および安全性の向上につながる。これにより、持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様である画像処理装置は、車両に搭載された検出器で取得された画像情報に基づいて、車両の外界状況を検出するための画像処理装置であって、画像情報に含まれる物体の特徴点を抽出する抽出部と、抽出部で抽出された複数の特徴点から、処理に用いる特徴点を選択する選択部と、画像情報を複数の領域に分割し、複数の領域に含まれる物体までの距離に基づいて、各領域において選択する特徴点の数を調整する調整部と、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、安全な車両制御に必要な外界情報を適切に検出することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
発明の実施の形態に係る車両制御システムの全体構成を概略的に示すブロック図。
実施の形態に係る地図生成装置の要部構成を示すブロック図。
カメラ画像の一例を示す図。
抽出された特徴点を例示する図。
領域に分割したカメラ画像を例示する図。
あるフレームのカメラ画像における各領域の平均距離を示す模式図。
コントローラで実行されるプログラムによる処理の一例を説明するフローチャート。
コントローラで実行されるプログラムによる処理の一例を説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して発明の実施の形態について説明する。
発明の実施の形態に係る画像処理装置は、自動運転機能を有する車両、すなわち自動運転車両に適用することができる。なお、本実施の形態に係る画像処理装置が適用される車両を、他車両と区別して自車両と呼ぶことがある。自車両は、内燃機関（エンジン）を走行駆動源として有するエンジン車両、走行モータを走行駆動源として有する電気自動車、エンジンと走行モータとを走行駆動源として有するハイブリッド車両のいずれであってもよい。自車両は、運転者による運転操作が不要な自動運転モードでの走行だけでなく、運転者の運転操作による手動運転モードでの走行も可能である。
【０００９】
まず、自動運転に係る自車両の概略構成について説明する。図１は、実施の形態に係る画像処理装置を有する自車両の車両制御システム１００の全体構成を概略的に示すブロック図である。図１に示すように、車両制御システム１００は、コントローラ１０と、コントローラ１０にそれぞれ通信可能に接続された外部センサ群１と、内部センサ群２と、入出力装置３と、測位ユニット４と、地図データベース５と、ナビゲーション装置６と、通信ユニット７と、走行用のアクチュエータＡＣとを主に有する。
【００１０】
外部センサ群１は、自車両の周辺情報である外部状況を検出する複数のセンサ（外部センサ）の総称である。例えば外部センサ群１には、自車両の全方位の照射光に対する散乱光を測定して自車両から周辺の障害物までの距離を測定するライダ、電磁波を照射し反射波を検出することで自車両の周辺の他車両や障害物等を検出するレーダ、自車両に搭載され、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子（イメージセンサ）を有して自車両の周辺（前方、後方および側方）を撮像するカメラ等が含まれる。
（【００１１】以降は省略されています）

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