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公開番号2025125301
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-27
出願番号2024021271
出願日2024-02-15
発明の名称撮像装置の洗浄システム
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人大島特許事務所
主分類B60S 1/62 20060101AFI20250820BHJP(車両一般)
要約【課題】撮像装置の洗浄システムにおいて、洗浄実施前の撮像装置の認識性能に対する洗浄実施後の撮像装置の認識性能の低下を抑制する。
【解決手段】車両1に設けられる撮像装置12A～12Cを洗浄するための洗浄システム21は、撮像装置を洗浄する洗浄装置22と、洗浄装置による撮像装置の洗浄を制御する制御装置20と、を有する。制御装置は、撮像装置から撮像画像24を取得し、撮像画像に基づいて、撮像装置の現在の汚れ26の状態を数値に変換した現在値を算出し、洗浄装置を稼働させた後の撮像装置の将来の汚れの状態を数値に変換した予測値を算出し、現在値と予測値とに基づいて、洗浄装置を稼働させるか否かを判断する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両に設けられる撮像装置を洗浄するための洗浄システムであって、
前記撮像装置を洗浄する洗浄装置と、
前記洗浄装置による前記撮像装置の洗浄を制御する制御装置と、を有し、
前記制御装置は、
前記撮像装置から撮像画像を取得し、
前記撮像画像に基づいて、前記撮像装置の現在の汚れの状態を数値に変換した現在値を算出し、
前記洗浄装置を稼働させた後の前記撮像装置の将来の汚れの状態を数値に変換した予測値を算出し、
前記現在値と前記予測値とに基づいて、前記洗浄装置を稼働させるか否かを判断する、撮像装置の洗浄システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記制御装置は、
前記撮像画像を複数の領域に分割し、
前記複数の領域のそれぞれに対応する重み値を設定し、
前記複数の領域のうち、前記現在の汚れがあると判定した前記領域に対応する前記重み値を合計することで、前記現在値を算出し、
前記複数の領域のうち、前記将来の汚れが発生すると予測した前記領域に対応する前記重み値を合計することで前記予測値を算出し、
前記現在値が、前記予測値よりも大きい場合に、前記洗浄装置を稼働させると判断する請求項１に記載の撮像装置の洗浄システム。
【請求項３】
前記複数の領域は、縦方向に３列以上及び横方向に３列以上設けられ、
前記制御装置は、前記複数の領域のうち、中央の前記領域に対して最も大きい前記重み値を設定する請求項２に記載の撮像装置の洗浄システム。
【請求項４】
前記現在値を算出するために用いられる前記重み値と、前記予測値を算出するために用いられる前記重み値とは、同値である請求項２に記載の撮像装置の洗浄システム。
【請求項５】
前記制御装置は、
複数の運転支援機能を実行可能に設けられ、
実行中の前記運転支援機能に応じて、前記複数の領域のそれぞれに対応する前記重み値を変化させる請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の撮像装置の洗浄システム。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記運転支援機能の実行時における前記重み値である第１重み値と、前記運転支援機能の非実行時における前記重み値である第２重み値と、を設定し、
すべての前記領域に対して前記第２重み値を同値に設定すると共に、前記第２重み値を前記第１重み値の最低値よりも小さく設定する請求項５に記載の撮像装置の洗浄システム。
【請求項７】
前記制御装置は、前記撮像装置の位置に応じて、前記複数の領域のそれぞれに対応する前記重み値を変化させる請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の撮像装置の洗浄システム。
【請求項８】
前記複数の領域は、縦方向に３列以上設けられ、
前記制御装置は、前記複数の領域のうち、最も下の列の前記領域に前記将来の汚れが発生すると予測する請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の撮像装置の洗浄システム。
【請求項９】
前記制御装置は、
前記将来の汚れが発生すると予測した前記領域の分布を示す予測値マップを記憶し、
前記予測値マップに基づいて前記予測値を算出し、
前記洗浄装置を稼働させた後の前記撮像画像に基づいて、前記予測値マップを更新する請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の撮像装置の洗浄システム。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記洗浄装置を稼働させてから所定の時間が経過した後の前記撮像画像に基づいて、前記予測値マップを更新する請求項９に記載の撮像装置の洗浄システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設けられる撮像装置を洗浄するための洗浄システムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて予防安全技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。例えば、特許文献１には、車両の周辺を撮影するカメラ（撮像装置）のレンズを洗浄するレンズ洗浄装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－２７５３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
撮像装置の洗浄実施後、洗浄液や、洗浄により除去できなかった汚れの一部が撮像装置に残ってしまう場合がある。この場合、汚れの残り方によっては、洗浄実施後の撮像装置の認識性能が、洗浄実施前の撮像装置の認識性能に比べて却って低下する虞がある。
【０００５】
以上の背景を鑑み、本発明は、撮像装置の洗浄システムにおいて、洗浄実施前の撮像装置の認識性能に対する洗浄実施後の撮像装置の認識性能の低下を抑制することを課題とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両（１）に設けられる撮像装置（１２Ａ～１２Ｃ）を洗浄するための洗浄システム（２１）であって、前記撮像装置を洗浄する洗浄装置（２２）と、前記洗浄装置による前記撮像装置の洗浄を制御する制御装置（２０）と、を有し、前記制御装置は、前記撮像装置から撮像画像（２４）を取得し、前記撮像画像に基づいて、前記撮像装置の現在の汚れ（２６）の状態を数値に変換した現在値を算出し、前記洗浄装置を稼働させた後の前記撮像装置の将来の汚れの状態を数値に変換した予測値を算出し、前記現在値と前記予測値とに基づいて、前記洗浄装置を稼働させるか否かを判断する。
【０００７】
この態様によれば、洗浄実施後の撮像装置の認識性能が、洗浄実施前の撮像装置の認識性能よりも改善すると見込まれる場合に、洗浄装置を稼働させることができる。一方、洗浄実施後の撮像装置の認識性能が、洗浄実施前の撮像装置の認識性能よりも低下すると見込まれる場合には、洗浄装置の稼働を抑制することができる。したがって、洗浄実施前の撮像装置の認識性能に対する洗浄実施後の撮像装置の認識性能の低下を抑制することができる。
【０００８】
上記の態様において、前記制御装置は、前記撮像画像を複数の領域に分割し、前記複数の領域のそれぞれに対応する重み値を設定し、前記複数の領域のうち、前記現在の汚れがあると判定した前記領域に対応する前記重み値を合計することで、前記現在値を算出し、前記複数の領域のうち、前記将来の汚れが発生すると予測した前記領域に対応する前記重み値を合計することで前記予測値を算出し、前記現在値が、前記予測値よりも大きい場合に、前記洗浄装置を稼働させると判断してよい。
【０００９】
この態様によれば、撮像画像を構成する複数の領域の重要度に応じて重み値を設定することで、洗浄装置を稼働させるか否かを適切に判断することができる。
【００１０】
上記の態様において、前記複数の領域は、縦方向に３列以上及び横方向に３列以上設けられ、前記制御装置は、前記複数の領域のうち、中央の前記領域に対して最も大きい前記重み値を設定されてよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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