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公開番号2025110445
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-29
出願番号2024004273
出願日2024-01-16
発明の名称車線逸脱抑制装置及び方法
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B60W 30/12 20200101AFI20250722BHJP(車両一般)
要約【課題】車両が中央線のない狭い道路を走行する場合に、運転者が不安や煩わしさを覚える虞を回避できる車線逸脱抑制装置及び方法を提供する。
【解決手段】自車両の周りの物標の情報を取得する物標情報取得装置により取得された情報に基づいて車両が車線から逸脱する虞があると判定したときには(S10)、車両の車線からの逸脱を抑制するヨーモーメントを車両に付与するヨーモーメント付与制御を実行する(S50)よう構成された運転支援ECUと、を含む車線逸脱抑制装置であって、運転支援ECUは、車両が中央線のない道路を走行し路外方向へ車線から逸脱する虞があると判定したときには(S10～S30)、車両が中央線のある道路を走行し路外方向へ車線から逸脱する虞があると判定したときに比して、ヨーモーメントを低減する(S70)。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両の周りの物標の情報を取得する物標情報取得装置と、前記物標情報取得装置により取得された物標の情報に基づいて前記車両が車線から逸脱する虞があると判定したときには、前記車両が車線から逸脱することを抑制するヨーモーメントを前記車両に付与するヨーモーメント付与制御を実行するよう構成された制御ユニットと、を含む車線逸脱抑制装置において、
前記制御ユニットは、前記車両が中央線のない道路を走行し路外方向へ車線から逸脱する虞があると判定したときには、前記車両が中央線のある道路を走行し路外方向へ車線から逸脱する虞があると判定したときに比して、前記ヨーモーメントを低減するよう構成された車線逸脱抑制装置。
続きを表示（約 790 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車線逸脱抑制装置において、前記制御ユニットは、前記物標情報取得装置により前記車両から所定の範囲内にある前記道路の区画線として前記車両が逸脱する虞がある側の区画線の情報しか取得されていないと判定したときに、前記道路は中央線のない道路であると判定するよう構成された車線逸脱抑制装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車線逸脱抑制装置において、前記制御ユニットは、前記物標情報取得装置により前記車両から所定の範囲内にある前記道路の区画線として前記車両の両側の区画線の情報が取得され且つ前記両側の区画線の間隔が基準間隔以上であると判定したときに、前記道路は中央線のない道路であると判定するよう構成された車線逸脱抑制装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車線逸脱抑制装置において、前記制御ユニットは、前記ヨーモーメント付与制御を開始してから所定の時間が経過した後に前記車両に付与するヨーモーメントを漸減するよう構成された車線逸脱抑制装置。
【請求項５】
物標情報取得装置により取得された車両の周りの物標の情報に基づいて前記車両が車線から逸脱する虞があるか否かを判定するステップと、前記車両が車線から逸脱する虞があると判定したときには、前記車両が車線から逸脱することを抑制するヨーモーメントを前記車両に付与するヨーモーメント付与制御を実行するステップと、を含む車線逸脱抑制方法において、
前記車両が中央線のない道路を走行しているか否かを判定するステップと、前記車両が中央線のない道路を走行し路外方向へ車線から逸脱する虞があると判定したときには、前記車両が中央線のある道路を走行し路外方向へ車線から逸脱する虞があると判定したときに比して、前記ヨーモーメントを低減するステップと、を更に含む車線逸脱抑制方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車などの車両のための車線逸脱抑制装置及び方法に係る。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両の運転支援装置の一つとして、車両が車線から逸脱する虞があると判定したときには、車両の車線からの逸脱を抑制するヨーモーメントを車両に付与する車線逸脱抑制装置が知られている。
【０００３】
例えば、下記の特許文献１には、車両が車線境界に接近する速度が低いときには、ヨーモーメントを車両に付与し、車両が車線境界に接近する速度が高いときには、ヨーモーメントの付与及び車両の制動を行うよう構成された車線逸脱抑制装置が記載されている。この下記の特許文献１に記載された車線逸脱抑制装置によれば、車両が車線境界に接近する速度に応じて車両を車線の中央へ戻す制御の態様が変化されない場合に比して、運転者が不安や煩わしさを覚える虞を低減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１７－１９７０２０号公報
【発明の概要】
【０００５】
〔発明が解決しようとする課題〕
車両が中央線のない狭い道路を走行する場合には、車両が中央線のある道路を走行する場合と同様のヨーモーメントの付与が行われると、運転者が、車両を車線の中央へ戻す制御が過大であると感じ、不安や煩わしさを覚える虞がある。
【０００６】
本発明は、車両が車線から逸脱する虞があるときには、車両が車線から逸脱することを抑制しつつ、運転者が不安や煩わしさを覚える虞が更に一層低減されるよう改良された車線逸脱抑制装置及び方法を提供する。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
【０００７】
本発明によれば、車両（１０２）の周りの物標の情報を取得する物標情報取得装置（１８）と、物標情報取得装置により取得された物標の情報に基づいて車両が車線から逸脱する虞があると判定したときには（Ｓ１０）、車両が車線から逸脱することを抑制するヨーモーメント（Ｍy）を車両に付与するヨーモーメント付与制御を実行する（Ｓ５０）よう構成された制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０）と、を含む車線逸脱抑制装置（１００）が提供される。
【０００８】
制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０）は、車両が中央線のない道路を走行し路外方向へ車線から逸脱する虞があると判定したときには（Ｓ１０～Ｓ３０）、車両が中央線のある道路を走行し路外方向へ車線から逸脱する虞があると判定したときに比して、ヨーモーメントを低減する（Ｓ７０）よう構成される。
【０００９】
また、本発明によれば、物標情報取得装置（１８）により取得された車両（１０２）の周りの物標の情報に基づいて車両が車線から逸脱する虞があるか否かを判定するステップ（Ｓ１０）と、車両が車線から逸脱する虞があると判定したときには、車両が車線から逸脱することを抑制するヨーモーメントを車両に付与するヨーモーメント付与制御を実行するステップ（Ｓ５０）と、を含む車線逸脱抑制方法が提供される。
【００１０】
走行制御方法は、更に、車両が中央線のない道路を走行しているか否かを判定するステップ（Ｓ２０、Ｓ３０）と、車両が中央線のない道路を走行し路外方向へ車線から逸脱する虞があると判定したときには、車両が中央線のある道路を走行し路外方向へ車線から逸脱する虞があると判定したときに比して、ヨーモーメントを低減するステップ（Ｓ７０）と、を含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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