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公開番号2025111982
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-31
出願番号2024005949
出願日2024-01-18
発明の名称監視装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250724BHJP(信号)
要約【課題】2つの移動物体が互いに接近し過ぎる前に、接近していることを2つの移動物体へ通知する監視装置を提供する。
【解決手段】監視装置は、自車両の周囲の所定の範囲に、第1移動物体及び第2移動物体があるか否かを判定する第1判定部と、第1移動物体に対して第1検出範囲を設定し、且つ、第2移動物体に対して第2検出範囲を設定する設定部と、第1検出範囲に含まれる第2移動物体の検出を妨げ、且つ、第2検出範囲に含まれる第1移動物体の検出を妨げる可能性のある障害物があるか否かを判定する第2判定部と、障害物によって第1検出範囲内の第2移動物体の検出が妨げられ、且つ、障害物によって第2検出範囲内の第1移動物体の検出が妨げられた状態で、第1移動物体と第2移動物体とが基準距離まで近づくか否かを判定する第3判定部と、第1移動物体及び第2移動物体に対して、警告を通知することを決定する決定部と、を有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周囲の所定の範囲に、第１移動物体及び第２移動物体があるか否かを判定する第１判定部と、
前記第１判定部によって前記第１移動物体及び前記第２移動物体があると判定された場合、前記第１移動物体に対して他の移動物体を検出する第１検出範囲を設定し、且つ、前記第２移動物体に対して他の移動物体を検出する第２検出範囲を設定する設定部と、
前記設定部によって前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲が設定された場合、前記第１検出範囲に含まれる前記第２移動物体の検出を妨げ、且つ、前記第２検出範囲に含まれる前記第１移物体の検出を妨げる可能性のある障害物があるか否かを判定する第２判定部と、
前記第２判定部によって前記障害物があると判定された場合、前記障害物によって前記第１検出範囲内の前記第２移動物体の検出が妨げられ、且つ、前記障害物によって前記第２検出範囲内の前記第１移動物体の検出が妨げられた状態で、前記第１移動物体と前記第２移動物体とが所定の基準距離まで近づくか否かを判定する第３判定部と、
前記第３判定部によって前記第１移動物体と前記第２移動物体とが前記基準距離まで近づくと判定された場合、前記第１移動物体及び前記第２移動物体に対して、警告を通知することを決定する決定部と、
を有する、ことを特徴とする監視装置。
続きを表示（約 440 文字）【請求項２】
前記第３判定部は、前記第１移動物体及び前記第２移動物体と自車両との位置関係に基づいて、前記基準距離を設定する、請求項１に記載の監視装置。
【請求項３】
前記第３判定部は、前記第１移動物体及び前記第２移動物体が、自車両に対して同じ側にいる場合、前記第１移動物体及び前記第２移動物体が自車両に対して異なる側に位置する場合よりも短くなるように、前記基準距離を設定する、請求項２に記載の監視装置。
【請求項４】
前記第３判定部は、前記第１移動物体及び前記第２移動物体の速度に基づいて、前記基準距離を設定する、請求項１に記載の監視装置。
【請求項５】
前記第３判定部は、前記第１移動物体の速度及び前記第２移動物体の速度のうちの何れか一方の速度が所定の基準速度を超える場合、前記第１移動物体の速度及び前記第２移動物体の速度が前記基準速度を超えない場合よりも長くなるように、前記基準距離を設定する、請求項４に記載の監視装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、監視装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
車両を制御する自動制御装置は、センサを用いて他車両を検出した場合、自車両と他車両との間に安全な距離を保つように自車両を制御する。これにより、自車両が他車両と接近することが防止される。
【０００３】
車両の周辺に背の高い構造物があると、センサの検出範囲が構造物に遮られて、センサにより検出できない領域が生じる。他車両がセンサの検出できない領域にいると、センサは、他車両を検出できない。
【０００４】
２つの車両が互いに接近しているが、２つの車両は、互いにセンサの検出できない領域に位置することがある。例えば、自車両が信号のない交差点の手前におり、自車両の前方の交差点において、この交差点を右折しようと走行している対向車両がいるとする。また、対向車両が右折する方向から、他車両が交差点を直進しようと走行しているとする（例えば、図１参照）。ここで、対向車両と他車両との間に高い構造物が位置していると、２つの車両は、互いにセンサの検出できない領域に位置する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１７－１７４４４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
この場合、対向車両と他車両は接近しているが、互いにセンサの検出できない領域に位置するので、２つの車両は相手を検出することができない。
【０００７】
対向車両及び他車両が交差点に進入すると構造物がなくなるので、２つの車両は相手を検出できる。しかし、この時点では、２つの車両はかなり近づいた状態となっている。
【０００８】
一方、対向車両及び他車両が自車両のセンサの検出範囲内にあれば、自車両は対向車両及び他車両が接近していることを検出できる。
【０００９】
本開示は、２つの移動物体が互いに接近していることを検出した場合、互いが接近し過ぎる前に、接近していることを２つの移動物体へ通知する監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（１）一の実施形態によれば、監視装置が提供される。この監視装置は、自車両の周囲の所定の範囲に、第１移動物体及び第２移動物体があるか否かを判定する第１判定部と、第１判定部によって第１移動物体及び第２移動物体があると判定された場合、第１移動物体に対して他の移動物体を検出する第１検出範囲を設定し、且つ、第２移動物体に対して他の移動物体を検出する第２検出範囲を設定する設定部と、設定部によって第１検出範囲及び第２検出範囲が設定された場合、第１検出範囲に含まれる第２移動物体の検出を妨げ、且つ、第２検出範囲に含まれる第１移動物体の検出を妨げる可能性のある障害物があるか否かを判定する第２判定部と、第２判定部によって障害物があると判定された場合、障害物によって第１検出範囲内の第２移動物体の検出が妨げられ、且つ、障害物によって第２検出範囲内の第１移動物体の検出が妨げられた状態で、第１移動物体と第２移動物体とが所定の基準距離まで近づくか否かを判定する第３判定部と、第３判定部によって第１移動物体と第２移動物体とが基準距離まで近づくと判定された場合、第１移動物体及び第２移動物体に対して、警告を通知することを決定する決定部と、を有する、ことを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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