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公開番号2025109396
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-25
出願番号2024003256
出願日2024-01-12
発明の名称収穫装置
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人弁理士法人佐野特許事務所
主分類A01D 46/30 20060101AFI20250717BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】果菜を効率良く収穫可能な収穫装置を提供する。
【解決手段】収穫装置1は、車台113と、マニピュレータ19と、パッカー機構2と、を有する。車台113は、収容箱Cを搬送可能である。マニピュレータ19は、果菜Fを収穫する。パッカー機構2は、マニピュレータ19から果菜Fを受け取って、収容箱Cに収容する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
収容箱を搬送可能な車台と、
果菜を収穫するマニピュレータと、
前記マニピュレータから果菜を受け取って前記収容箱に収容するパッカー機構と、
を有する、収穫装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記パッカー機構は、
果菜を一時的に収容するパッカーと、
前記収容箱に対して前記パッカーを移動させる移動機構と、
を有する、請求項１に記載の収穫装置。
【請求項３】
前記移動機構は、前記収容箱に対して前記パッカーを前後方向に移動させる、請求項２に記載の収穫装置。
【請求項４】
前記移動機構は、前記収容箱に対して前記パッカーを左右方向に移動させる、請求項２に記載の収穫装置。
【請求項５】
一部の前記収容箱よりも上方に配置される前記収容箱を保持可能なセパレータをさらに備え、
前記車台は、上下方向に積み重ねられた複数の前記収容箱を搬送可能である、請求項１に記載の収穫装置。
【請求項６】
前記パッカー機構を昇降させる昇降機構をさらに備え、
前記セパレータは、前記パッカー機構よりも上方に配置され、前記パッカー機構上に載ることで上昇可能である、請求項５に記載の収穫装置。
【請求項７】
前記パッカー機構は、上下方向における積み重なりが下の前記収容箱から順に果菜を収容する、請求項５に記載の収穫装置。
【請求項８】
前記車台から上方に延びる支柱フレームと、
所定の上下方向位置において前記支柱フレームに配置される固定部材と、
をさらに備え、
前記セパレータは、前記固定部材との係合により上下方向において前記セパレータを位置止めする固定機構を有する、請求項５に記載の収穫装置。
【請求項９】
上下方向における前記パッカー機構と前記セパレータとが離間する間隔を所定距離以内に制限する離間制限機構をさらに備える、請求項５から請求項８のいずれか１項に記載の収穫装置。
【請求項１０】
前記収容箱の積み下ろしが可能なリフターをさらに備え、
前記車台は、
前後方向に延びて左右方向両側にそれぞれ配置される第１フレームと、
左右方向に延びて前記第１フレームの前端部同士を接続する第２フレームと、
を有し、
前記リフターは、前記第１フレーム上に配置され、上下方向から見て左右方向両側の前記第１フレーム間に前記収容箱を保持する、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の収穫装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、収穫装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、果菜などの作物を収穫して、車両に搭載された収容箱に該果菜を収容する収穫装置が知られている。たとえば、特許文献１の収穫用車両では、収穫ハンド体は、作物を把持して摘み取った後、把持した作物を収納バスケット上まで移動させてから解放する。これにより、収納バスケットに作物が収納される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－０５８２８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、作物を摘み取る収穫ハンド体は、作物を把持したまま、収納バスケット内の収納位置上まで移動させる必要がある。つまり、収穫ハンド体は、作物の摘み取り、収納位置上への移動、及び、収納位置上から次の作物の摘み取り位置への移動を行う必要がある。そのため、作物の摘み取りから次の作物の摘み取るまでの時間が長く掛かるとともに収穫ハンド体の可動範囲を広くする必要があるので、収穫効率が低下する恐れがある。
【０００５】
本発明は、上記の状況を鑑みて、果菜を効率良く収穫可能な収穫装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明の一の態様による収穫装置は、車台と、マニピュレータと、パッカー機構と、を有する。前記車台は、収容箱を搬送可能である。前記マニピュレータは、果菜を収穫する。前記パッカー機構は、前記マニピュレータから果菜を受け取って、前記収容箱に収容する。
【０００７】
本発明の更なる特徴や利点は、以下に示す実施形態によって一層明らかにされる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によると、果菜を効率良く収穫可能な収穫装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
収穫装置の外観図である。
左側から見た収穫装置の側面図である。
後側から見た収穫装置の背面図である。
外装パネルを外した収穫装置の外観図である。
図４の一点鎖線Ｖに沿う収穫装置の断面図である。
空の収容箱を収容して果菜の収穫を準備する収穫装置の動作を示す平面図である。
条に面する果樹からの果菜の収穫を開始する収穫装置の動作を示す平面図である。
条に面する果樹からの果菜の収穫を完了した収穫装置の動作を示す平面図である。
隣の条に移動する収穫装置の動作を示す平面図である。
隣の条に移動した収穫装置の動作を示す平面図である。
隣の条で空の収容箱を収容して果菜の収穫を準備する収穫装置の動作を示す平面図である。
パッカー機構付近の構造を拡大して示す斜視図である。
離間制限機構の構成例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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