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公開番号2025067445
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-24
出願番号2023177430
出願日2023-10-13
発明の名称実験制御方法および自動実験装置
出願人三井化学株式会社
代理人弁理士法人鷲田国際特許事務所
主分類B01L 99/00 20100101AFI20250417BHJP(物理的または化学的方法または装置一般)
要約【課題】被把持物の配置位置がずれた状態で実験の次工程が継続されることを抑制することが可能な実験制御方法および自動実験装置を提供する。
【解決手段】実験制御方法は、被把持物を把持する把持部を含む自動実験装置の実験制御方法であって、被把持物を所定位置に配置するように把持部を制御するステップと、配置された被把持物の位置を検出するステップと、被把持物の位置が所定位置からずれていると検出された場合、リカバー動作を実行するように制御するステップと、を有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
被把持物を把持する把持部を含む自動実験装置の実験制御方法であって、
前記被把持物を所定位置に配置するように前記把持部を制御するステップと、
配置された前記被把持物の位置を検出するステップと、
前記被把持物の位置が前記所定位置からずれていると検出された場合、リカバー動作を実行するように制御するステップと、
を有する実験制御方法。
続きを表示（約 740 文字）【請求項２】
前記リカバー動作は、配置された前記被把持物を前記把持部により前記所定位置に配置し直す動作を含む、
請求項１に記載の実験制御方法。
【請求項３】
前記リカバー動作は、前記被把持物の位置が前記所定位置からずれていることを報知する動作を含む、
請求項１に記載の実験制御方法。
【請求項４】
前記リカバー動作は、前記自動実験装置による実験を停止させる動作を含む、
請求項１に記載の実験制御方法。
【請求項５】
前記自動実験装置は、前記検出するステップにおいて前記被把持物の位置を検出する検出部を含む、
請求項１に記載の実験制御方法。
【請求項６】
前記自動実験装置は、前記被把持物の配置部分に配置され、前記所定位置であることを示すパターンが形成されたパターン部を含み、
前記検出部は、前記パターン部と対向する位置に配置され、
前記検出するステップにおいて、前記パターンと前記被把持物との位置ずれを検出する、
請求項５に記載の実験制御方法。
【請求項７】
前記自動実験装置は、前記所定位置に前記被把持物をガイド可能なガイド部材を含む、
請求項１に記載の実験制御方法。
【請求項８】
被把持物を把持する把持部と、
前記被把持物を所定位置に配置するように前記把持部を制御する制御部と、
配置された前記被把持物の位置を検出する検出部と、
を備え、
前記制御部は、前記被把持物の位置が前記所定位置からずれていると検出された場合、リカバー動作を実行するように制御する、
自動実験装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、実験制御方法および自動実験装置に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、ロボット装置を用いて化学実験等を自動で行うことが知られている。ロボット装置としては、例えば、ロボットハンド等、実験器具を把持可能な装置が自動実験で用いられる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
自動実験では、例えば、ロボット装置の把持部が、被把持物（例えば、サンプル瓶等の反応管）を把持した後、別の場所に移動させて被把持物を配置すること等が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１６－３０３１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、把持部により被把持物をうまく把持できなかった場合等、移動先で被把持物の配置位置がずれることがある。被把持物の配置位置がずれると、実験の次工程を適切に行うことができないおそれがあった。
【０００６】
本開示の目的は、被把持物の配置位置がずれた状態で実験の次工程が継続されることを抑制することが可能な実験制御方法および自動実験装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る実験制御方法は、
被把持物を把持する把持部を含む自動実験装置の実験制御方法であって、
前記被把持物を所定位置に配置するように前記把持部を制御するステップと、
配置された前記被把持物の位置を検出するステップと、
前記被把持物の位置が前記所定位置からずれていると検出された場合、リカバー動作を実行するように制御するステップと、
を有する。
【０００８】
本開示に係る自動実験装置は、
被把持物を把持する把持部と、
前記被把持物を所定位置に配置するように前記把持部を制御する制御部と、
配置された前記被把持物の位置を検出する検出部と、
を備え、
前記制御部は、前記被把持物の位置が前記所定位置からずれていると検出された場合、リカバー動作を実行するように制御する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、被把持物の配置位置がずれた状態で実験の次工程が継続されることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示の第１の実施の形態に係る自動実験装置の概略構成を示す図である。
本開示の第１の実施の形態に係る自動実験装置の概略構成を示す図である。
第１の実施の形態に係るロボット装置における自動実験制御の動作例を示すフローチャートである。
第２の実施の形態に係る自動実験装置の概略構成を示す図である。
パターン部の一例を示す図である。
第３の実施の形態に係る自動実験装置の概略構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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