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公開番号2025020661
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-13
出願番号2023124175
出願日2023-07-31
発明の名称支援制御装置、支援制御方法、及びプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人RYUKA国際特許事務所
主分類G01C 21/28 20060101AFI20250205BHJP(測定;試験)
要約【課題】予防安全技術において、移動体の位置を高い精度で特定する。
【解決手段】支援制御装置は、車両で検出された前記車両の位置情報と、前記車両に設けられた撮像装置で撮像された画像を解析することによって検出された前記車両の走行車線を示す情報とを取得する第1取得部と、前記第1取得部が取得した、前記車両の位置情報、及び、前記車両の走行車線を示す情報に基づいて、地図上における前記車両の位置を決定する位置決定部と、前記位置決定部によって決定された位置に基づいて、前記車両に対する交通支援のための制御を行う支援制御部とを備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両で検出された前記車両の位置情報と、前記車両に設けられた撮像装置で撮像された画像を解析することによって検出された前記車両の走行車線を示す情報とを取得する第１取得部と、
前記第１取得部が取得した、前記車両の位置情報、及び、前記車両の走行車線を示す情報に基づいて、地図上における前記車両の位置を決定する位置決定部と、
前記位置決定部によって決定された位置に基づいて、前記車両に対する交通支援のための制御を行う支援制御部と
を備える支援制御装置。
続きを表示（約 2,100 文字）【請求項２】
前記車両以外の車両である他車両で検出された前記他車両の位置情報と、前記他車両に設けられた撮像装置で撮像された画像を解析することによって検出された前記他車両の走行車線を示す情報と、前記他車両に設けられた撮像装置で撮像された画像を解析することによって検出された前記車両の走行車線を示す情報とを取得する第２取得部
をさらに備え、
前記位置決定部は、前記第１取得部が取得した、前記車両の位置情報、及び前記車両の走行車線を示す情報と、前記第２取得部が取得した、前記他車両の位置情報、前記他車両の走行車線を示す情報、及び前記車両の走行車線を示す情報とに基づいて、地図上における前記車両の位置を決定する
請求項１に記載の支援制御装置。
【請求項３】
前記他車両に設けられた撮像装置が、前記他車両の前方を撮像する第１撮像装置である場合、前記位置決定部は、前記車両の位置情報及び前記他車両の位置情報に基づいて、前記車両が前記他車両の前方を走行する車両であるか否かを判断し、前記車両が前記他車両の前方を走行する車両であると判断した場合に、前記第１取得部が取得した、前記車両の位置情報、及び、前記車両の走行車線を示す情報と、前記第２取得部が取得した、前記他車両の位置情報、前記第１撮像装置によって撮像された画像を解析することによって検出された前記他車両の走行車線を示す情報、及び、前記第１撮像装置によって撮像された画像を解析することによって検出された前記車両の走行車線を示す情報と、に基づいて、地図上における前記車両の位置を決定する
請求項２に記載の支援制御装置。
【請求項４】
前記他車両に設けられた撮像装置が、前記他車両の後方を撮像する第２撮像装置である場合、前記位置決定部は、前記車両の位置情報及び前記他車両の位置情報に基づいて、前記車両が前記他車両の後方を走行する車両であるか否かを判断し、前記車両が前記他車両の後方を走行する車両であると判断した場合に、前記第１取得部が取得した、前記車両の位置情報、及び、前記車両の走行車線を示す情報と、前記第２取得部が取得した、前記他車両の位置情報、前記第２撮像装置によって撮像された画像を解析することによって検出された前記他車両の走行車線を示す情報、及び、前記第２撮像装置によって撮像された画像を解析することによって検出された前記車両の走行車線を示す情報と、に基づいて、地図上における前記車両の位置を決定する
請求項２に記載の支援制御装置。
【請求項５】
前記第２取得部はさらに、前記他車両に設けられた撮像装置で撮像された画像を解析することによって検出された、前記他車両から前記車両までの距離情報を取得し、
前記位置決定部は、前記第２取得部が取得した前記他車両から前記車両までの距離情報にさらに基づいて、地図上における前記車両の位置を決定する
請求項２から４のいずれか一項に記載の支援制御装置。
【請求項６】
前記第１取得部はさらに、前記車両に設けられた撮像装置で撮像された画像を解析することによって検出された前記車両の走行車線の検出精度情報を取得し、
前記位置決定部は、前記第１取得部が取得した前記車両の走行車線の検出精度情報にさらに基づいて、前記車両の位置を決定する
請求項１から４のいずれか一項に記載の支援制御装置。
【請求項７】
前記第２取得部はさらに、前記他車両に設けられた撮像装置で撮像された画像を解析することによって検出された前記車両の走行車線の検出精度情報を取得し、
前記位置決定部は、前記第２取得部が取得した前記車両の走行車線の検出精度情報にさらに基づいて、前記車両の位置を決定する
請求項２から４のいずれか一項に記載の支援制御装置。
【請求項８】
前記第１取得部はさらに、前記車両で検出された前記車両の位置情報の検出精度情報を取得し、
前記位置決定部は、前記第１取得部が取得した前記車両の位置情報の検出精度情報にさらに基づいて、前記車両の位置を決定する
請求項１から４のいずれか一項に記載の支援制御装置。
【請求項９】
前記第２取得部はさらに、前記他車両で検出された前記他車両の位置情報の検出精度情報を取得し、
前記位置決定部は、前記第２取得部が取得した前記他車両の位置情報の検出精度情報にさらに基づいて、前記車両の位置を決定する
請求項２から４のいずれか一項に記載の支援制御装置。
【請求項１０】
前記第２取得部はさらに、前記他車両から前記車両までの距離情報の検出精度情報を取得し、
前記位置決定部は、前記第２取得部が取得した前記他車両から前記車両までの距離情報の検出制度情報にさらに基づいて、地図上における前記車両の位置を決定する
請求項５に記載の支援制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、支援制御装置、支援制御方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて予防安全技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。特許文献１－３には、車両から送信される情報を処理する技術が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
特許文献１特開２００９－１４５１６７号公報
特許文献２国際公開第２０２０／０１２２０８号
特許文献３特開２０２１－１１１３３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、予防安全技術においては、移動体の位置を高い精度で特定することが課題となる。本願は上記課題の解決のため、移動体の位置を高い精度で特定することを目的としたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様においては、支援制御装置が提供される。支援制御装置は、車両で検出された前記車両の位置情報と、前記車両に設けられた撮像装置で撮像された画像を解析することによって検出された前記車両の走行車線を示す情報とを取得する第１取得部を備える。支援制御装置は、前記第１取得部が取得した、前記車両の位置情報、及び、前記車両の走行車線を示す情報に基づいて、地図上における前記車両の位置を決定する位置決定部を備える。支援制御装置は、前記位置決定部によって決定された位置に基づいて、前記車両に対する交通支援のための制御を行う支援制御部を備える。
【０００５】
上記支援制御装置は、前記車両以外の車両である他車両で検出された前記他車両の位置情報と、前記他車両に設けられた撮像装置で撮像された画像を解析することによって検出された前記他車両の走行車線を示す情報と、前記他車両に設けられた撮像装置で撮像された画像を解析することによって検出された前記車両の走行車線を示す情報とを取得する第２取得部をさらに備えてよい。前記位置決定部は、前記第１取得部が取得した、前記車両の位置情報、及び前記車両の走行車線を示す情報と、前記第２取得部が取得した、前記他車両の位置情報、前記他車両の走行車線を示す情報、及び前記車両の走行車線を示す情報とに基づいて、地図上における前記車両の位置を決定してよい。
【０００６】
上記いずれかの支援制御装置において、前記他車両に設けられた撮像装置が、前記他車両の前方を撮像する第１撮像装置である場合、前記位置決定部は、前記車両の位置情報及び前記他車両の位置情報に基づいて、前記車両が前記他車両の前方を走行する車両であるか否かを判断し、前記車両が前記他車両の前方を走行する車両であると判断した場合に、前記第１取得部が取得した、前記車両の位置情報、及び、前記車両の走行車線を示す情報と、前記第２取得部が取得した、前記他車両の位置情報、前記第１撮像装置によって撮像された画像を解析することによって検出された前記他車両の走行車線を示す情報、及び、前記第１撮像装置によって撮像された画像を解析することによって検出された前記車両の走行車線を示す情報と、に基づいて、地図上における前記車両の位置を決定してよい。
【０００７】
上記いずれかの支援制御装置において、前記他車両に設けられた撮像装置が、前記他車両の後方を撮像する第２撮像装置である場合、前記位置決定部は、前記車両の位置情報及び前記他車両の位置情報に基づいて、前記車両が前記他車両の後方を走行する車両であるか否かを判断し、前記車両が前記他車両の後方を走行する車両であると判断した場合に、前記第１取得部が取得した、前記車両の位置情報、及び、前記車両の走行車線を示す情報と、前記第２取得部が取得した、前記他車両の位置情報、前記第２撮像装置によって撮像された画像を解析することによって検出された前記他車両の走行車線を示す情報、及び、前記第２撮像装置によって撮像された画像を解析することによって検出された前記車両の走行車線を示す情報と、に基づいて、地図上における前記車両の位置を決定してよい。
【０００８】
上記いずれかの支援制御装置において、前記第２取得部はさらに、前記他車両に設けられた撮像装置で撮像された画像を解析することによって検出された、前記他車両から前記車両までの距離情報を取得してよい。前記位置決定部は、前記第２取得部が取得した前記他車両から前記車両までの距離情報にさらに基づいて、地図上における前記車両の位置を決定してよい。
【０００９】
上記いずれかの支援制御装置において、前記第１取得部はさらに、前記車両に設けられた撮像装置で撮像された画像を解析することによって検出された前記車両の走行車線の検出精度情報を取得してよい。前記位置決定部は、前記第１取得部が取得した前記車両の走行車線の検出精度情報にさらに基づいて、前記車両の位置を決定してよい。
【００１０】
上記いずれかの支援制御装置において、前記第２取得部はさらに、前記他車両に設けられた撮像装置で撮像された画像を解析することによって検出された前記車両の走行車線の検出精度情報を取得してよい。前記位置決定部は、前記第２取得部が取得した前記車両の走行車線の検出精度情報にさらに基づいて、前記車両の位置を決定してよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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