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公開番号2025013694
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2024198218,2020051329
出願日2024-11-13,2020-03-23
発明の名称センサ評価装置
出願人株式会社デンソー
代理人名古屋国際弁理士法人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250117BHJP(信号)
要約【課題】センサの評価に使用できるセンサ評価装置を提供すること。
【解決手段】センサ評価装置1は、センサ搭載物に搭載された第1センサ5を評価する。センサ評価装置は、特定事象検出ユニットと、記録ユニットとを備える。特定事象検出ユニットは、(a)前記センサ搭載物に搭載された第2センサ7、9、11は第1物標を認識し、前記第1センサは前記第1物標を認識しない未認識事象検出する未認識事象検出処理を実行し、次に、(b)前記第1センサは第2物標を認識し、前記第2センサは前記第2物標を認識しない誤認識事象を検出する誤認識事象検出処理を実行する。記録ユニットは、前記未認識事象又は前記誤認識事象である特定事象を検出した場合に、前記特定事象に関する情報を記録する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
センサ搭載物（３）に搭載された第１センサ（５）を評価するセンサ評価装置（１）であって、
（ａ）前記センサ搭載物に搭載された第２センサ（７、９、１１）は第１物標を認識し、前記第１センサは前記第１物標を認識
せず、前記センサ搭載物から前記第１物標までの距離が閾値未満であり、前記第２センサはカメラを含む
未認識事象
を検出する未認識事象検出処理を実行し、次に、（
ｂ）前記第１センサは第２物標を認識し、前記第２センサは前記第２物標を認識
せず、前記センサ搭載物から前記第２物標までの距離が閾値以上であり、前記第２センサはライダーを含む
誤認識事象
を検出する誤認識事象検出処理を実行
するように構成された特定事象検出ユニット（１７）と、
前記特定事象検出ユニットが前記
未認識事象又は前記誤認識事象である
特定事象を検出した場合に、前記特定事象に関する情報を記録する記録ユニット（１９）と、
を備えるセンサ評価装置。
続きを表示（約 420 文字）【請求項２】
請求項１に記載のセンサ評価装置であって、
前記特定事象検出ユニットが前記特定事象を検出した場合に、オペレータに報知を行う報知ユニット（２１）と、
前記オペレータの入力を受け付ける入力ユニット（２３）と、
をさらに備え、
前記記録ユニットは、前記報知ユニットが前記報知を行った後に、前記入力ユニットが前記入力を受け付けることを条件として、前記特定事象に関する情報を記録するように構成されたセンサ評価装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のセンサ評価装置であって、
前記センサ搭載物は車両（３）であるセンサ評価装置。
【請求項４】
請求項１～３のいずれか１項に記載のセンサ評価装置であって、
前記第１センサ及び前記第２センサは、それぞれ、カメラ、ライダー、ミリ波レーダ、及びソナーから成る群から選択される１以上を含むセンサ評価装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示はセンサ評価装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に境界線認識装置が記載されている。境界線認識装置は、車両に搭載された複数のセンサを利用して境界線を認識する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－２１９５６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
センサの性能は、車両におけるセンサの搭載位置、天候等に影響される。また、好適な搭載位置は、センサの種類ごとに異なることがある。センサの種類、センサの搭載位置等を決定するためには、センサを使用する環境でセンサの評価を行う必要がある。本開示の１つの局面では、センサの評価に使用できるセンサ評価装置を提供することが好ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の１つの局面は、センサ搭載物（３）に搭載された第１センサ（５）を評価するセンサ評価装置（１）である。センサ評価装置は、（ａ）前記センサ搭載物に搭載された第２センサ（７、９、１１）は第１物標を認識し、前記第１センサは前記第１物標を認識
せず、前記センサ搭載物から前記第１物標までの距離が閾値未満であり、前記第２センサはカメラを含む
未認識事象
を検出する未認識事象検出処理を実行し、次に、（
ｂ）前記第１センサは第２物標を認識し、前記第２センサは前記第２物標を認識
せず、前記センサ搭載物から前記第２物標までの距離が閾値以上であり、前記第２センサはライダーを含む
誤認識事象
を検出する誤認識事象検出処理を実行
するように構成された特定事象検出ユニット（１７）と、前記特定事象検出ユニットが前記
未認識事象又は前記誤認識事象である
特定事象を検出した場合に、前記特定事象に関する情報を記録する記録ユニット（１９）と、を備える。
【０００６】
本開示の１つの局面であるセンサ評価装置は、第１センサがセンサ搭載物に搭載された状態で、特定事象を検出することができる。本開示の１つの局面であるセンサ評価装置は、特定事象を検出した場合に、特定事象に関する情報を記録することができる。例えば、ユーザは、特定事象に関する情報を解析することで、第１センサを評価することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
センサ評価装置の構成を表すブロック図である。
センサ評価装置の機能的構成を表すブロック図である。
センサ評価装置が実行する処理を表すフローチャートである。
センサ評価装置が実行する未認識事象検出処理を表すフローチャートである。
センサ評価装置が実行する評価対象車線算出処理を表すフローチャートである。
センサ評価装置が実行する誤認識事象検出処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．センサ評価装置１の構成
センサ評価装置１の構成を、図１及び図２に基づき説明する。図１に示すように、センサ評価装置１は車両３に搭載されている。車両３はセンサ搭載物に対応する。車両３には、評価対象センサ５、ミリ波レーダ７、ライダー９、及びカメラ１１が搭載されている。
【０００９】
評価対象センサ５は、例えば、カメラ、ライダー、ミリ波レーダ、又はソナーである。評価対象センサ５は第１センサに対応する。ミリ波レーダ７、ライダー９、及びカメラ１１は第２センサに対応する。
【００１０】
評価対象センサ５、ミリ波レーダ７、ライダー９、及びカメラ１１は、それぞれ、車両３の周辺に存在する物標を認識可能である。評価対象センサ５、ミリ波レーダ７、ライダー９、及びカメラ１１は、共通する認識範囲を有する。よって、評価対象センサ５、ミリ波レーダ７、ライダー９、及びカメラ１１は、物標を認識するときの環境等が好適であれば、その共通する認識範囲に存在する１つの物標をそれぞれ認識することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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