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公開番号2024157557
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-07
出願番号2024079273,2023071484
出願日2024-05-15,2023-04-25
発明の名称清掃ドローン及び清掃システム
出願人個人,株式会社ROBOTIX JAPAN
代理人個人
主分類B08B 1/34 20240101AFI20241030BHJP(清掃)
要約【課題】飛行部の姿勢が不安定になることを抑制できる清掃ドローンを提供する。
【解決手段】清掃対象に接触されると清掃対象を清掃する清掃部28と、清掃部28に取り付けられ、かつ、清掃部28を清掃対象へ向けて移動させる飛行部27と、を有する清掃ドローン14であって、清掃部28の姿勢を調整する2軸ジンバル29と、飛行部27を制御する制御部37と、清掃部28が清掃対象に接触される前に、清掃対象の表面の傾斜角度を検出する距離センサ39及び制御部37と、を有し、2軸ジンバル29は、清掃部28が清掃対象に接触される前に、清掃部28の姿勢を傾斜角度に基づいて調整する清掃ドローン14を構成した。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
清掃対象に接触されると前記清掃対象を清掃する清掃部と、
前記清掃部に取り付けられ、かつ、前記清掃部を前記清掃対象へ向けて移動させる飛行部と、
を有する清掃ドローンであって、
前記清掃部の姿勢を調整する姿勢調整機構と、
前記飛行部を制御する制御部と、
前記清掃部が前記清掃対象に接触される前に、前記清掃対象の表面の傾斜角度を検出する傾斜角度検出部と、
を有し、
前記姿勢調整機構は、前記清掃部が前記清掃対象に接触される前に、前記清掃部の姿勢を前記傾斜角度に基づいて調整する、清掃ドローン。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
請求項１記載の清掃ドローンであって、
前記清掃部は、
前記清掃対象の表面に接触される清掃ローラと、
前記清掃対象の表面に接触されて前記清掃部を前記清掃対象の表面に沿って移動させるキャタピラーと、
を有し、
前記姿勢調整機構は、前記清掃部が前記清掃対象へ向けて移動されると、前記清掃ローラの外周面及び前記キャタピラーのベルトが前記清掃対象に接触されるように、前記清掃部の姿勢を前記傾斜角度に基づいて調整する、清掃ドローン。
【請求項３】
請求項１または２記載の清掃ドローンであって、
前記姿勢調整機構は、
前記飛行部に取り付けられた第１ブラケットと、
前記第１ブラケットに取り付けられ、かつ、前記飛行部の平面視で、前記第１ブラケットに対し第１仮想線を中心として作動可能な接続具と、
前記清掃部に取り付けられ、かつ、前記飛行部の平面視で、前記接続具に対し前記第１仮想線と交差する第２仮想線を中心として作動可能な第２ブラケットと、
前記接続具を前記第１仮想線を中心として作動及び停止させる第１電動モータと、
前記第２ブラケットを前記第２仮想線を中心として作動及び停止させる第２電動モータと、
を有する、清掃ドローン。
【請求項４】
請求項１または２記載の清掃ドローンであって、
前記清掃部は、前記清掃対象に向けて洗浄液を噴射する噴射ノズルを有する、清掃ドローン。
【請求項５】
請求項１または２記載の清掃ドローンであって、
前記清掃対象は、ソーラーパネルを含み、
前記ソーラーパネルの角部の位置を検出する角部検出装置が、更に設けられ、
前記制御部は、前記清掃部を前記ソーラーパネルの表面のうち前記角部の内側に着陸させる、清掃ドローン。
【請求項６】
清掃対象を清掃する複数の清掃ドローンと、
複数の前記清掃ドローンとの間で通信が可能であり、かつ、複数の前記清掃ドローンを制御するコンピュータと、
を有する清掃システムであって、
複数の前記清掃ドローンは、
前記清掃対象に接触されると前記清掃対象を清掃する清掃部と、
前記清掃部に取り付けられ、かつ、前記清掃部を前記清掃対象へ向けて移動させる飛行部と、
前記清掃部の姿勢を調整する姿勢調整機構と、
前記飛行部を制御する制御部と、
前記清掃部が前記清掃対象に接触される前に、前記清掃対象の表面の傾斜角度を検出する傾斜角度検出部と、
をそれぞれ有し、
前記姿勢調整機構は、前記清掃部が前記清掃対象に接触される前に、前記清掃部の姿勢を前記傾斜角度に基づいて調整し、
前記コンピュータは、複数の前記清掃ドローンにより、同一の所在地に設置されている異なる前記清掃対象を別々に清掃させる補助情報を、複数の前記清掃ドローンへそれぞれ送信する管理部を有する、清掃システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、清掃対象を清掃するために用いられる清掃ドローン、及び清掃ドローンを管理する清掃システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
清掃対象、例えば、ソーラーパネルを清掃するために用いられる清掃ドローンの一例が、特許文献１に記載されている。特許文献１に記載された清掃ドローンは、ドローンと、ドローンに取り付けられた清掃ユニットと、を有する。清掃ユニットは、タンクと、軸受部材と、上部フレームと、２本のショックアブソーバーと、補強フレームと、下部フレームと、散水ノズルと、電動縦回転ロータブラシとを備えている。軸受部材は、格納用ヒンジを介して上部フレームを回転可能に支持している。補強フレームは、ダンパーゴムとダンパーゴムとの間に延在する棒状のカーボンパイプである。下部フレームは、ダンパーゴム及び格納用ヒンジに連結されている。散水ノズル及び電動縦回転ロータブラシは、下部フレームに設けられている。
【０００３】
特許文献１に記載されている清掃ドローンは、着陸時に電動縦回転ロータブラシがソーラーパネルへ押し付けられてダンパーゴムが変形し、電動縦回転ロータブラシがソーラーパネルに圧着される。さらに、ローンの着陸時において、上部フレームが格納用ヒンジを介して所定方向に回動し、電動縦回転ロータブラシが鉛直方向に関して着陸用のスキッドに収まるように配置される、と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１３３２８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本願発明者は、特許文献１に記載されている清掃ドローンは、清掃部（電動縦回転ロータブラシ）が清掃対象（ソーラーパネル）へ押し付けられて、清掃部が移動するため、その反力を飛行部（本体フレーム）が受け、飛行部の姿勢が不安定になる、という課題を認識した。
【０００６】
本開示の目的は、飛行部の姿勢が不安定になることを抑制できる清掃ドローン、及び清掃ドローンを管理する清掃システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示は、清掃対象に接触されると前記清掃対象を清掃する清掃部と、前記清掃部に取り付けられ、かつ、前記清掃部を前記清掃対象へ向けて移動させる飛行部と、を有する清掃ドローンであって、前記清掃部の姿勢を調整する姿勢調整機構と、前記飛行部を制御する制御部と、前記清掃部が前記清掃対象に接触される前に、前記清掃対象の表面の傾斜角度を検出する傾斜角度検出部と、を有し、前記姿勢調整機構は、前記清掃部が前記清掃対象に接触される前に、前記清掃部の姿勢を前記傾斜角度に基づいて調整する、清掃ドローンである。
【０００８】
本開示の前記清掃部は、前記清掃対象の表面に接触される清掃ローラと、前記清掃対象の表面に接触されて前記清掃部を前記対象の表面に沿って移動させるキャタピラーと、を有し、前記姿勢調整機構は、前記清掃部が前記清掃対象へ向けて移動されると、前記清掃ローラの外周面及び前記キャタピラーのベルトが前記清掃対象に接触されるように、前記清掃部の姿勢を前記傾斜角度に基づいて調整する構成でもよい。
【０００９】
本開示の前記姿勢調整機構は、前記飛行部に取り付けられた第１ブラケットと、前記第１ブラケットに取り付けられ、かつ、前記飛行部の平面視で、前記第１ブラケットに対し第１仮想線を中心として作動可能な接続具と、前記清掃部に取り付けられ、かつ、前記飛行部の平面視で、前記接続具に対し前記第１仮想線と交差する第２仮想線を中心として作動可能な第２ブラケットと、前記接続具を前記第１仮想線を中心として作動及び停止させる第１電動モータと、前記第２ブラケットを前記第２仮想線を中心として作動及び停止させる第２電動モータと、を有していてもよい。
【００１０】
本開示の前記清掃部は、前記清掃対象に向けて洗浄液を噴射する噴射ノズルを有していてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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