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公開番号2024135293
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-04
出願番号2023045912
出願日2023-03-22
発明の名称車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B60W 30/10 20060101AFI20240927BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の車線変更時に乗員への着信があるような場合において、より適切な車両制御を行うこと。
【解決手段】車両制御装置において、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記周辺状況に基づいて前記車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御する運転制御を実行する運転制御部と、前記車両の乗員に対する着信の有無を判定する着信判定部と、前記運転制御による前記車両の動作に関する情報と前記着信に関する情報とを、前記運転制御の状態に応じた態様で前記乗員に通知する通知制御部とを備え、前記運転制御部は、前記車両の車線変更に関する制御の実行時に前記着信があった場合に、前記制御の進捗度合に基づいて前記車両の走行車線から隣接車線への車線変更を実行するか否かを判定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記周辺状況に基づいて前記車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御する運転制御を実行する運転制御部と、
前記車両の乗員に対する着信の有無を判定する着信判定部と、
前記運転制御による前記車両の動作に関する情報と前記着信に関する情報とを、前記運転制御の状態に応じた態様で前記乗員に通知する通知制御部とを備え、
前記運転制御部は、前記車両の車線変更に関する制御の実行時に前記着信があった場合に、前記制御の進捗度合に基づいて前記車両の走行車線から隣接車線への車線変更を実行するか否かを判定する、
車両制御装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記運転制御部は、前記着信があったときの前記進捗度合が閾値未満である場合に、前記車両の車線変更を抑制する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記進捗度合は、前記車両の挙動の変化量に基づいて設定される、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記進捗度合は、前記車線変更のための操舵制御の度合に基づいて設定される、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記通知制御部は、
前記車両の車線変更に関する制御により前記車両の動作を示す第１画像が表示部に表示された後に、前記運転制御部により前記車線変更を実行しないと判定された場合に、前記第１画像から前記車線変更を抑制することを示す第２画像に切り替えて前記表示部に表示させた後に、前記着信を知らせる第３画像を前記表示部に表示させ、
前記車線変更を実行する判定された場合に、前記第１画像から前記第３画像に切り替えて前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記通知制御部は、第１表示部と第２表示部とを含む複数の表示部を用いて前記車両の動作を示す画像と前記着信を知らせる画像とを通知し、
前記通知制御部は、前記車線変更の動作を示す第１画像を前記第１表示部と前記第２表示部とに表示させた後に、前記運転制御部により前記車線変更を実行しないと判定された場合に、前記第１表示部に前記車線変更を抑制することを示す第２画像を表示させ、前記第２表示部に前記着信を知らせる第３画像を表示させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記通知制御部は、第１表示部と第２表示部とを含む複数の表示部を用いて前記車両の動作を示す画像と前記着信を知らせる画像とを通知し、
前記通知制御部は、前記車線変更の動作を示す第１画像を前記第１表示部と前記第２表示部とに表示させた後に、前記運転制御部により前記車線変更を実行すると判定された場合に、前記第１表示部に前記第１画像を継続して表示させ、前記第２表示部に前記着信を知らせる第３画像を表示させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記運転制御部は、前記車両を目的地への経路に誘導する車線変更を行う場合には、前記着信があったときの前記進捗度合が閾値未満であっても、前記車線変更を抑制しない、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記通知制御部は、前記着信の重要度が閾値以上である場合に、前記進捗度合に関係なく前記着信に対する通話制御を行う、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
コンピュータが、
車両の周辺状況を認識し、
前記周辺状況に基づいて前記車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御する運転制御を実行し、
前記車両の乗員に対する着信の有無を判定し、
前記運転制御による前記車両の動作に関する情報と前記着信に関する情報とを、前記運転制御の状態に応じた態様で前記乗員に通知し、
前記車両の車線変更に関する制御の実行時に前記着信があった場合に、前記制御の進捗度合に基づいて前記車両の走行車線から隣接車線への車線変更を実行するか否かを判定する、
車両制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。これに関連して、ユーザが通話中であるか否かによって車線変更制御を実施するか否かを制御したり、自動運転制御部により実行される車両の挙動の変化を伴うイベントの発生を示す画像を、車両の挙動が変化する前のタイミングで表示部に表示させる技術が知られている（例えば、特許文献１および２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１３５１９５号公報
特開２０１８－２０３０１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自動運転技術においては、車線変更前に車両の乗員に着信があった場合の車両制御や乗員への通知態様については考慮されていなかった。したがって、車線変更と着信とのタイミングに基づく適切な車両制御ができていない場合があることが課題であった。
【０００５】
本願は上記課題の解決のため、車両の車線変更時に乗員への着信があるような場合において、より適切な車両制御を行うことができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記周辺状況に基づいて前記車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御する運転制御を実行する運転制御部と、前記車両の乗員に対する着信の有無を判定する着信判定部と、前記運転制御による前記車両の動作に関する情報と前記着信に関する情報とを、前記運転制御の状態に応じた態様で前記乗員に通知する通知制御部とを備え、前記運転制御部は、前記車両の車線変更に関する制御の実行時に前記着信があった場合に、前記制御の進捗度合に基づいて前記車両の走行車線から隣接車線への車線変更を実行するか否かを判定する、車両制御装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記運転制御部は、前記着信があったときの前記進捗度合が閾値未満である場合に、前記車両の車線変更を抑制するものである。
【０００８】
（３）：上記（２）の態様において、前記進捗度合は、前記車両の挙動の変化量に基づいて設定されるものである。
【０００９】
（４）：上記（２）の態様において、前記進捗度合は、前記車線変更のための操舵制御の度合に基づいて設定されるものである。
【００１０】
（５）：上記（１）の態様において、前記通知制御部は、前記車両の車線変更に関する制御により前記車両の動作を示す第１画像が表示部に表示された後に、前記運転制御部により前記車線変更を実行しないと判定された場合に、前記第１画像から前記車線変更を抑制することを示す第２画像に切り替えて前記表示部に表示させた後に、前記着信を知らせる第３画像を前記表示部に表示させ、
前記車線変更を実行する判定された場合に、前記第１画像から前記第３画像に切り替えて前記表示部に表示させるものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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