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公開番号2024084061
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-24
出願番号2022198231
出願日2022-12-12
発明の名称観察システム、処理装置及び観察方法
出願人京セラ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G06T 7/00 20170101AFI20240617BHJP(計算;計数)
要約【課題】赤外線画像によって対象物を精度良く検出する技術を提供する。
【解決手段】観察システムは、検出装置と、処理装置とを含む。検出装置は、物体の画像を含む赤外線画像から、物体を移動体として検出する。処理装置は、赤外線画像である第1赤外線画像に含まれる第1物体と、第1赤外線画像よりも過去に撮像された赤外線画像である第2赤外線画像に含まれる第2物体に対する検出装置の検出結果に基づいて、第1赤外線画像において移動体として検出された第1物体を静止物体と判定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
物体の画像を含む赤外線画像から、前記物体を移動体として検出する検出装置と、
前記赤外線画像である第１赤外線画像に含まれる第１物体と、前記第１赤外線画像よりも過去に撮像された前記赤外線画像である第２赤外線画像に含まれる第２物体に対する前記検出装置の検出結果に基づいて、前記第１赤外線画像において移動体として検出された前記第１物体を静止物体と判定する処理装置と、を含む、観察システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記処理装置は、前記検出装置が、所定期間に撮像された前記第１赤外線画像及び前記第２赤外線画像を含む複数の赤外線画像のうち、前記第１物体と他の赤外線画像に含まれる物体とが同一の物体ではないと所定回数以上検出した場合に、前記第１物体を静止物体と判定する、請求項１に記載の観察システム。
【請求項３】
前記処理装置は、
物体を一意に識別可能な識別子と、当該物体の位置情報とを含むデータを前記検出装置から取得し、
前記第１物体の前記識別子と、前記第１赤外線画像よりも過去に撮像された前記第２赤外線画像を含む複数の前記赤外線画像に含まれる前記第２物体の識別子が一致せず、前記第１物体の位置から所定の範囲内の位置に前記第２物体が存在する場合、前記第１物体と前記第２物体とを同じ物体とみなす処理を実行する、請求項１に記載の観察システム。
【請求項４】
前記処理装置は、前記第１物体の移動速度が第１閾値を下回る場合、前記第１物体を前記第２物体と異なる物体であるとみなす処理を実行する、請求項３に記載の観察システム。
【請求項５】
前記処理装置は、
前記第２物体と同じ物体とみなす処理が実行された前記第１物体が、第２閾値以上の移動速度で移動し続けている場合、前記第２物体が路面の模様であると判定する、請求項１に記載の観察システム。
【請求項６】
前記処理装置は、
物体を一意に特定する識別子を含むデータを前記検出装置から取得し、
前記第２物体の静止時間が第３閾値以上である場合、又は、前記第２物体と同じ物体とみなす処理が実行された前記第１物体の識別子が前記第２赤外線画像を含む複数の赤外線画像に含まれる物体の識別子と所定回数以上異なる場合、前記第２物体が障害物であると判定する、請求項１に記載の観察システム。
【請求項７】
赤外線画像である第１赤外線画像に含まれる第１物体と、前記第１赤外線画像よりも過去に撮像された赤外線画像である第２赤外線画像に含まれる第２物体に対する検出結果に基づいて、前記第１赤外線画像において移動体として検出された前記第１物体を静止物体と判定する制御部を備える、処理装置。
【請求項８】
物体の画像を含む赤外線画像から、前記物体を移動体として検出することと、
前記赤外線画像である第１赤外線画像に含まれる第１物体と、前記第１赤外線画像よりも過去に撮像された前記赤外線画像である第２赤外線画像に含まれる第２物体に対する検出結果に基づいて、前記第１赤外線画像において移動体として検出された前記第１物体を静止物体と判定することと、を含む、観察方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、観察システム、処理装置及び観察方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
カメラが生成した画像に対して画像処理を実行することにより対象物を検出する技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１１７０８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
対象物を画像処理によって検出する技術に、赤外線カメラが生成した赤外線画像を採用することは有用である。赤外線画像を採用すれば、暗所で対象物を検出したり、遠方の対象物を検出したりすることができる。赤外線画像によって対象物を精度良く検出する技術が望まれる。
【０００５】
かかる点に鑑みてなされた本開示の目的は、赤外線画像によって対象物を精度良く検出する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一実施形態に係る観察システムは、
物体の画像を含む赤外線画像から、前記物体を移動体として検出する検出装置と、
前記赤外線画像である第１赤外線画像に含まれる第１物体と、前記第１赤外線画像よりも過去に撮像された前記赤外線画像である第２赤外線画像に含まれる第２物体に対する前記検出装置の検出結果に基づいて、前記第１赤外線画像において移動体として検出された前記第１物体を静止物体と判定する処理装置と、を含む。
【０００７】
本開示の一実施形態に係る処理装置は、
赤外線画像である第１赤外線画像に含まれる第１物体と、前記第１赤外線画像よりも過去に撮像された赤外線画像である第２赤外線画像に含まれる第２物体に対する検出結果に基づいて、前記第１赤外線画像において移動体として検出された前記第１物体を静止物体と判定する制御部を備える。
【０００８】
本開示の一実施形態に係る観察方法は、
物体の画像を含む赤外線画像から、前記物体を移動体として検出することと、
前記赤外線画像である第１赤外線画像に含まれる第１物体と、前記第１赤外線画像よりも過去に撮像された前記赤外線画像である第２赤外線画像に含まれる第２物体に対する検出結果に基づいて、前記第１赤外線画像において移動体として検出された前記第１物体を静止物体と判定することと、を含む。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一実施形態によれば、赤外線画像によって対象物を精度良く検出する技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示の一実施形態に係る観察システムの概略構成を示す図である。
図１に示す観察システムのブロック図である。
赤外線画像の一例を示す図である。
トラッキングデータの一例を示す図である。
赤外線画像の一例を示す図である。
観察処理の流れを示すフローチャートである。
同一性判定処理の流れを示すフローチャートである。
誤検出判定処理の流れを示すフローチャートである。
トラッキングデータの削除処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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