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公開番号2024082853
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-20
出願番号2022197013
出願日2022-12-09
発明の名称多軸駆動制御装置
出願人シンフォニアテクノロジー株式会社
代理人個人
主分類H02P 5/46 20060101AFI20240613BHJP(電力の発電,変換,配電)
要約【課題】複数のモータを精度良く同期制御しつつ、冗長性を確保可能な多軸駆動制御装置を提供する。
【解決手段】多軸駆動制御装置1は、複数の第1駆動回路30a,30bの駆動をそれぞれ制御する複数の第1制御部11a,11bを有する第1演算部10と、複数の第2駆動回路40a,40bの駆動をそれぞれ制御する複数の第2制御部21a,21bを有する第2演算部20と、を有する。複数の第1駆動回路30a,30bと複数の第2駆動回路40a,40bとは、複数のモータ2a,2bのそれぞれに対して、並列に電力を供給するように電気的に接続されている。複数の第1制御部11a,11b及び複数の第2制御部21a,21bは、複数のモータ2a,2bを同期させて駆動するように、複数の第1駆動回路30a,30b及び複数の第2駆動回路40a,40bの駆動を制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数のモータを同期して駆動させる多軸駆動制御装置であって、
前記複数のモータに対してそれぞれ電力を供給可能な複数の第１駆動回路と、
前記複数の第１駆動回路をそれぞれ制御する複数の第１制御部を有する第１演算部と、
前記複数のモータに対してそれぞれ電力を供給可能な複数の第２駆動回路と、
前記複数の第２駆動回路をそれぞれ制御する複数の第２制御部を有する第２演算部と、
を有し、
前記複数の第１駆動回路と前記複数の第２駆動回路とは、前記複数のモータのそれぞれに対して、並列に電力を供給するように電気的に接続されていて、
前記複数の第１制御部及び前記複数の第２制御部は、前記複数のモータを同期させて駆動するように、前記複数の第１駆動回路及び前記複数の第２駆動回路を制御する、
多軸駆動制御装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
請求項１に記載の多軸駆動制御装置において、
前記複数の第１駆動回路と前記複数のモータとを電気的に接続または切断する第１接続切替部と、
前記複数の第２駆動回路と前記複数のモータとを電気的に接続または切断する第２接続切替部と、
をさらに有する、
多軸駆動制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の多軸駆動制御装置において、
前記第１制御部は、該第１制御部及び該第１制御部によって制御される前記第１駆動回路の動作の異常を判定する第１異常判定部を有し、
前記第２制御部は、該第２制御部及び該第２制御部によって制御される前記第２駆動回路の動作の異常を判定する第２異常判定部を有し、
前記複数の第１制御部または前記複数の第２制御部は、前記第１異常判定部によって前記第１制御部または前記第１駆動回路の動作の異常が判定された場合に、異常であると判定された第１制御部によって制御される第１駆動回路または異常であると判定された第１駆動回路を、前記複数のモータに対して電気的に分離するように、前記第１接続切替部を動作させるとともに、前記複数のモータに供給する電力を補うように、他の第１駆動回路または前記複数の第２駆動回路の少なくとも一つを制御し、
前記複数の第２制御部または前記複数の第１制御部は、前記第２異常判定部によって前記第２制御部または前記第２駆動回路の動作の異常が判定された場合に、異常であると判定された第２制御部によって制御される第２駆動回路または異常であると判定された第２駆動回路を、前記複数のモータに対して電気的に分離するように、前記第２接続切替部を動作させるとともに、前記複数のモータに供給する電力を補うように、他の第２駆動回路または前記複数の第１駆動回路の少なくとも一つを制御する、
多軸駆動制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の多軸駆動制御装置において、
前記第１異常判定部によって、前記複数のモータのうち一つのモータの駆動を制御する前記第１制御部または前記第１駆動回路の動作の異常が判定され、且つ、前記第２異常判定部によって、前記一つのモータの駆動を制御する前記第２制御部または前記第２駆動回路の動作の異常が判定された場合には、前記複数のモータのうち他のモータの駆動を制御している第１制御部及び第２制御部のうち一つの制御部は、前記一つのモータの駆動を制御するように、前記複数の第１駆動回路または前記複数の第２駆動回路のうち前記一つの制御部によって制御される駆動回路を、前記一つのモータに対して電気的に接続する、
多軸駆動制御装置。
【請求項５】
請求項２に記載の多軸駆動制御装置において、
前記第１制御部は、前記第２演算部の動作の異常を判定する第１異常判定部を有し、
前記第２制御部は、前記第１演算部の動作の異常を判定する第２異常判定部を有し、
前記複数の第１制御部は、前記第１異常判定部によって前記第２演算部の動作の異常が判定された場合に、前記第２演算部における前記複数の第２制御部によって制御される第２駆動回路を、前記複数のモータに対して電気的に分離し、
前記複数の第２制御部は、前記第２異常判定部によって前記第１演算部の動作の異常が判定された場合に、前記第１演算部における前記複数の第１制御部によって制御される第１駆動回路を、前記複数のモータに対して電気的に分離する、
多軸駆動制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のモータを同期させて駆動させる多軸駆動制御装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
複数のモータを同期させて駆動させる多軸駆動制御装置が知られている。このような多軸駆動制御装置として、例えば特許文献１に開示されるように、マスタ装置と、各々が個別の伝送路で前記マスタ装置と接続され、多軸駆動系の複数のモータを制御する複数のスレーブ装置とを含む、多軸モータ制御システムが知られている。
【０００３】
前記特許文献１に開示されている多軸モータ制御システムでは、前記マスタ装置は、所定の周期で固定長の第１の送信データを複数のスレーブ装置へ同時に送信するデータ送信部を有する。前記スレーブ装置は、前記所定の周期に応じて設定されたカウント設定値をカウントするカウンタにおけるカウント値に基づいて制御タイミングを決定してモータへの制御信号を出力すると共に、前記マスタ装置からの前記第１の送信データ中の所定のビットの受信タイミングに基づいて前記カウント設定値を調整する制御部を有する。
【０００４】
これにより、前記特許文献１に開示されている多軸モータ制御システムでは、マスタ装置とスレーブ装置間及びスレーブ装置間においてより厳密な同期タイミングを得ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１９－１０３１７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、前記特許文献１に開示されている多軸モータ制御システムでは、モータを駆動させる駆動回路や該駆動回路を制御する制御部に異常等が生じた場合、前記モータを制御できなくなる。この場合、一般的には、アラーム等を出して、前記モータを停止する必要がある。
【０００７】
これに対し、複数のモータを精度良く同期制御しつつ、前記モータの駆動回路や制御部に異常が生じた場合でも、前記モータを継続して駆動可能な制御装置が求められている。
【０００８】
本発明の目的は、複数のモータを精度良く同期制御しつつ、冗長性を確保可能な多軸駆動制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一実施形態に係る多軸駆動制御装置は、複数のモータを同期して駆動させる多軸駆動制御装置である。前記多軸駆動制御装置は、前記複数のモータに対してそれぞれ電力を供給可能な複数の第１駆動回路と、前記複数の第１駆動回路をそれぞれ制御する複数の第１制御部を有する第１演算部と、前記複数のモータに対してそれぞれ電力を供給可能な複数の第２駆動回路と、前記複数の第２駆動回路をそれぞれ制御する複数の第２制御部を有する第２演算部と、を有する。前記複数の第１駆動回路と前記複数の第２駆動回路とは、前記複数のモータのそれぞれに対して、並列に電力を供給するように電気的に接続されている。前記複数の第１制御部及び前記複数の第２制御部は、前記複数のモータを同期させて駆動するように、前記複数の第１駆動回路及び前記複数の第２駆動回路を制御する（第１の構成）。
【００１０】
これにより、複数のモータのそれぞれに対して、複数の第１駆動回路または複数の第２駆動回路から電力を供給することができる。よって、例えば、前記複数の第１駆動回路または該複数の第１駆動回路をそれぞれ制御する複数の第１制御部のうち少なくとも一つに異常が生じた場合でも、複数の第２制御部により制御される前記複数の第２駆動回路によって、前記複数のモータのそれぞれに対して電力を供給できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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