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公開番号2024058844
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-30
出願番号2022166205
出願日2022-10-17
発明の名称移動ロボットの制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類B60B 19/00 20060101AFI20240422BHJP(車両一般)
要約【課題】移動ロボットの振動を安価に低減できる移動ロボットの制御方法を実現する。
【解決手段】本開示の一態様に係る移動ロボット(1)の制御方法は、8つのバレル(6)を有するメカナムホイール(4)を右前側の車輪(3a)、左前側の車輪(3b)、右後側の車輪(3c)及び左後側の車輪(3d)として夫々1つ備える移動ロボットの制御方法であって、各々の車輪(3a、3b、3c、3d)の駆動トルクの時系列データを取得する工程と、駆動トルクの時系列データに基づいて、各々の車輪(3a、3b、3c、3d)の位相を算出し、各々の車輪(3a、3b、3c、3d)のバレル(6)の接地位置を推定する工程と、前後又は左右の車輪の接地位置の位相差が22.5°となるように、各々の車輪(3a、3b、3c、3d)の回転数を制御する工程と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
８つのバレルを有するメカナムホイールを右前側の車輪、左前側の車輪、右後側の車輪及び左後側の車輪として夫々１つ備える移動ロボットの制御方法であって、
各々の前記車輪の駆動トルクの時系列データを取得する工程と、
前記駆動トルクの時系列データに基づいて、前記各々の車輪の位相を算出し、前記各々の車輪のバレルの接地位置を推定する工程と、
前後又は左右の前記車輪の接地位置の位相差が２２．５°となるように、前記各々の車輪の回転数を制御する工程と、
を備える、移動ロボットの制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、８つのバレルを有するメカナムホイールを右前側の車輪、左前側の車輪、右後側の車輪及び左後側の車輪として夫々１つ備える移動ロボットの制御方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１の移動ロボットは、２つのメカナムホイールを組み合わせて１つの車輪を構成しており、１つの車輪を構成する一方のメカナムホイールに対して他方のメカナムホイールを１５°進角又は遅角させることで、移動ロボットの振動の低減を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－５２４１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本出願人は、以下の課題を見出した。特許文献１の移動ロボットは、２つのメカナムホイールの配置を工夫することで、移動ロボットの振動の低減を図っているため、移動ロボットの部品点数が多く、その結果、移動ロボットの製造コストが嵩む課題を有する。
【０００５】
本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、移動ロボットの振動を安価に低減できる移動ロボットの制御方法を実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る移動ロボットの制御方法は、８つのバレルを有するメカナムホイールを右前側の車輪、左前側の車輪、右後側の車輪及び左後側の車輪として夫々１つ備える移動ロボットの制御方法であって、
各々の前記車輪の駆動トルクの時系列データを取得する工程と、
前記駆動トルクの時系列データに基づいて、前記各々の車輪の位相を算出し、前記各々の車輪のバレルの接地位置を推定する工程と、
前後又は左右の前記車輪の接地位置の位相差が２２．５°となるように、前記各々の車輪の回転数を制御する工程と、
を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、移動ロボットの振動を安価に低減できる移動ロボットの制御方法を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
（ａ）は、実施の形態の移動ロボットを簡略的に示す図であり、（ｂ）は、実施の形態の移動ロボットの制御系の構成を示すブロック図である。
（ａ）は、実施の形態の移動ロボットの車輪の代表例を示す断面図であり、（ｂ）は、実施の形態の移動ロボットの車輪の代表例を示す正面図であり、（ｃ）は、車輪の駆動トルクの時系列データを示す図である。
実施の形態の移動ロボットの制御方法の流れを示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本開示が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１０】
先ず、本実施の形態の移動ロボットの基本構成を説明する。図１（ａ）は、本実施の形態の移動ロボットを簡略的に示す図であり、図１（ｂ）は、本実施の形態の移動ロボットの制御系の構成を示すブロック図である。図２（ａ）は、本実施の形態の移動ロボットの車輪の代表例を示す断面図であり、図２（ｂ）は、本実施の形態の移動ロボットの車輪の代表例を示す正面図であり、図２（ｃ）は、車輪の駆動トルクの時系列データを示す図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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