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公開番号2025134225
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-17
出願番号2024031993
出願日2024-03-04
発明の名称周辺状況認識装置、周辺状況認識方法及びプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G06T 7/00 20170101AFI20250909BHJP(計算;計数)
要約【課題】例えば高さが低い落下物等のような、落下物のみに注目すると検出が困難な落下物を適切に検出する。
【解決手段】周辺状況認識装置15は、車両1の前照灯11と車両1の前方の路面上の落下物とを結ぶ線分を含む鉛直面のうちの線分よりも下側の部分から外れた位置に配置されたカメラ12によって撮影された車両1の前方の画像を取得する取得部3Aと、取得部3Aによって取得された画像に含まれる落下物を検出する検出部3Bとを備え、検出部3Bは、落下物が前照灯11から照射された光を遮ることにより、落下物を隔てて前照灯11の反対側の路面上に形成された影が画像に含まれることを利用することによって、画像に含まれる落下物を検出する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の前照灯と前記車両の前方の路面上の落下物とを結ぶ線分を含む鉛直面のうちの前記線分よりも下側の部分から外れた位置に配置されたカメラによって撮影された前記車両の前方の画像を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記画像に含まれる前記落下物を検出する検出部とを備え、
前記検出部は、前記落下物が前記前照灯から照射された光を遮ることにより、前記落下物を隔てて前記前照灯の反対側の前記路面上に形成された影が前記画像に含まれることを利用することによって、前記画像に含まれる前記落下物を検出する、周辺状況認識装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記取得部によって取得された前記画像のうちの前記車両の走行に影響を与える前記落下物及び前記落下物の前記影が存在し得る領域を抽出する抽出部を備え、
前記検出部は、前記抽出部によって抽出された前記領域に前記影が含まれるか否かの判定結果に基づいて、前記落下物を検出する、請求項１に記載の周辺状況認識装置。
【請求項３】
前記検出部は、学習用車両のカメラによって撮影された前記学習用車両の前方の学習用画像と、前記学習用画像に学習用落下物の影が含まれるか否かを示すラベルとのデータセットである教師データを用いた学習を行うことによって得られたモデルを用いることにより、前記取得部によって取得された前記画像に基づいて、前記画像に含まれる前記落下物を検出し、
前記学習用画像のうちの少なくとも前記学習用車両の走行に影響を与える前記学習用落下物及び前記学習用落下物の影が存在し得る領域が、切り出されて、前記モデルの学習に用いられる、請求項１に記載の周辺状況認識装置。
【請求項４】
周辺状況認識装置が、車両の前照灯と前記車両の前方の路面上の落下物とを結ぶ線分を含む鉛直面のうちの前記線分よりも下側の部分から外れた位置に配置されたカメラによって撮影された前記車両の前方の画像を取得する取得ステップと、
前記周辺状況認識装置が、前記取得ステップにおいて取得された前記画像に含まれる前記落下物を検出する検出ステップとを備え、
前記検出ステップでは、前記落下物が前記前照灯から照射された光を遮ることにより、前記落下物を隔てて前記前照灯の反対側の前記路面上に形成された影が前記画像に含まれることを利用することによって、前記画像に含まれる前記落下物が検出される、周辺状況認識方法。
【請求項５】
プロセッサに、
車両の前照灯と前記車両の前方の路面上の落下物とを結ぶ線分を含む鉛直面のうちの前記線分よりも下側の部分から外れた位置に配置されたカメラによって撮影された前記車両の前方の画像を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにおいて取得された前記画像に含まれる前記落下物を検出する検出ステップとを実行させるためのプログラムであって、
前記検出ステップでは、前記落下物が前記前照灯から照射された光を遮ることにより、前記落下物を隔てて前記前照灯の反対側の前記路面上に形成された影が前記画像に含まれることを利用することによって、前記画像に含まれる前記落下物が検出される、プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、周辺状況認識装置、周辺状況認識方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車載カメラの撮影画像から障害物を検出する技術について記載されている。特許文献１に記載された技術では、障害物を検出するために、障害物が前照灯から照射された光を遮ることにより、障害物を隔てて前照灯の反対側の路面上に形成された影が撮影画像に含まれることが利用されない。つまり、特許文献１に記載された技術では、撮影画像のうちの、障害物の影に対応する部分ではなく、障害物に対応する部分を用いることによって、障害物が検出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－０８６０９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば車両の前方の路面上の落下物（障害物）の高さが低いとき等においては、車載カメラによって撮影された画像に含まれる落下物（障害物）に対応する部分のみを用いると、落下物（障害物）の検出が困難な場合がある。車両の前方の路面上の落下物（障害物）の高さが低いとき等においても落下物（障害物）を適切に検出することができる技術が望まれる。
【０００５】
上述した点に鑑み、本開示は、例えば高さが低い落下物等のような、落下物のみに注目すると検出が困難な落下物を適切に検出することができる周辺状況認識装置、周辺状況認識方法及びプログラムを提供することを目的とする。
である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本開示の一態様は、車両の前照灯と前記車両の前方の路面上の落下物とを結ぶ線分を含む鉛直面のうちの前記線分よりも下側の部分から外れた位置に配置されたカメラによって撮影された前記車両の前方の画像を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記画像に含まれる前記落下物を検出する検出部とを備え、前記検出部は、前記落下物が前記前照灯から照射された光を遮ることにより、前記落下物を隔てて前記前照灯の反対側の前記路面上に形成された影が前記画像に含まれることを利用することによって、前記画像に含まれる前記落下物を検出する、周辺状況認識装置である。
【０００７】
（２）（１）の周辺状況認識装置は、前記取得部によって取得された前記画像のうちの前記車両の走行に影響を与える前記落下物及び前記落下物の前記影が存在し得る領域を抽出する抽出部を備え、前記検出部は、前記抽出部によって抽出された前記領域に前記影が含まれるか否かの判定結果に基づいて、前記落下物を検出してもよい。
【０００８】
（３）（１）又は（２）の周辺状況認識装置では、前記検出部は、学習用車両のカメラによって撮影された前記学習用車両の前方の学習用画像と、前記学習用画像に学習用落下物の影が含まれるか否かを示すラベルとのデータセットである教師データを用いた学習を行うことによって得られたモデルを用いることにより、前記取得部によって取得された前記画像に基づいて、前記画像に含まれる前記落下物を検出し、前記学習用画像のうちの少なくとも前記学習用車両の走行に影響を与える前記学習用落下物及び前記学習用落下物の影が存在し得る領域が、切り出されて、前記モデルの学習に用いられてもよい。
【０００９】
（４）本開示の一態様は、周辺状況認識装置が、車両の前照灯と前記車両の前方の路面上の落下物とを結ぶ線分を含む鉛直面のうちの前記線分よりも下側の部分から外れた位置に配置されたカメラによって撮影された前記車両の前方の画像を取得する取得ステップと、前記周辺状況認識装置が、前記取得ステップにおいて取得された前記画像に含まれる前記落下物を検出する検出ステップとを備え、前記検出ステップでは、前記落下物が前記前照灯から照射された光を遮ることにより、前記落下物を隔てて前記前照灯の反対側の前記路面上に形成された影が前記画像に含まれることを利用することによって、前記画像に含まれる前記落下物が検出される、周辺状況認識方法である。
【００１０】
（５）本開示の一態様は、プロセッサに、車両の前照灯と前記車両の前方の路面上の落下物とを結ぶ線分を含む鉛直面のうちの前記線分よりも下側の部分から外れた位置に配置されたカメラによって撮影された前記車両の前方の画像を取得する取得ステップと、前記取得ステップにおいて取得された前記画像に含まれる前記落下物を検出する検出ステップとを実行させるためのプログラムであって、前記検出ステップでは、前記落下物が前記前照灯から照射された光を遮ることにより、前記落下物を隔てて前記前照灯の反対側の前記路面上に形成された影が前記画像に含まれることを利用することによって、前記画像に含まれる前記落下物が検出される、プログラムである。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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