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公開番号2025125309
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-27
出願番号2024021281
出願日2024-02-15
発明の名称ドライバ状態推定装置
出願人マツダ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 40/08 20120101AFI20250820BHJP(車両一般)
要約【課題】ドライバが漫然状態であることを、走行環境によらず正確に推定することが可能な、ドライバ状態推定装置を提供する。
【解決手段】ドライバ状態推定装置(100)は、走行環境情報とドライバの視線とに基づきドライバの状態を推定するように構成されたコントローラ(10)を備え、コントローラは、相対リスクと、可観測時間と、車両の速度とに基づき、ドライバが所定の観測時間の間に注意対象物を注視する注視頻度の予測値を算出し、可観測時間に基づき、ドライバが所定の観測時間の間に注意対象物を連続して注視する注視時間の予測値を算出し、ドライバが所定の観測時間の間に注意対象物を注視した注視頻度及び注視時間のそれぞれの実測値を取得し、注視頻度の実測値と予測値との差と、注視時間の実測値と予測との差との積に基づき、ドライバの異常度を算出し、異常度が所定の閾値以上である場合に、ドライバが漫然状態であると推定する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両を運転するドライバの状態を推定するドライバ状態推定装置であって、
前記車両の走行環境情報を取得する走行環境情報取得装置と、
前記ドライバの視線を検出する視線検出装置と、
前記走行環境情報と前記ドライバの視線とに基づき、前記ドライバの状態を推定するように構成されたコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記走行環境情報に基づき、前記車両が前記車両の周辺の注意対象物と衝突するリスクを表す相対リスクを算出し、
前記走行環境情報に基づき、前記ドライバが注視可能な位置に前記注意対象物が存在していた時間を表す可観測時間を算出し、
前記相対リスクと、前記可観測時間と、前記車両の速度とに基づき、前記ドライバが所定の観測時間の間に前記注意対象物を注視する回数を表す注視頻度の予測値を算出し、
前記可観測時間に基づき、前記ドライバが所定の観測時間の間に前記注意対象物を連続して注視する注視時間の予測値を算出し、
前記走行環境情報と前記ドライバの視線とに基づき、前記ドライバが所定の観測時間の間に前記注意対象物を注視した注視頻度及び注視時間のそれぞれの実測値を取得し、
前記注視頻度の実測値と予測値との差と、前記注視時間の実測値と予測値との差との積に基づき、前記ドライバの異常度を算出し、
前記異常度が所定の閾値以上である場合に、前記ドライバが漫然状態であると推定するように構成されている、
ドライバ状態推定装置。
続きを表示（約 270 文字）【請求項２】
前記コントローラは、
前記走行環境情報に基づき、前記注意対象物の種類を特定し、
前記注意対象物の種類別に、前記異常度を算出し、
前記注意対象物の種類別に算出した前記異常度を合成して統合異常度を算出し、
前記統合異常度が所定の閾値以上である場合に、前記ドライバが漫然状態であると推定するように構成されている、
請求項１に記載のドライバ状態推定装置。
【請求項３】
前記注意対象物の種類は、先行車両、側方車両、及び未確認対象物を含む、請求項２に記載のドライバ状態推定装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を運転するドライバの状態を推定するドライバ状態推定装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
交通事故の主な原因のひとつとして、運転に対するドライバの集中が欠けている状態、いわゆる漫然状態が挙げられる。従来、漫然状態を検出する技術としては、ドライバが前方注視点を注視している状態、運転注視点を注視している状態及び非運転注視点を注視している状態の各々の割合と、注視の継続時間とに基づいて、ドライバの運転に対する集中状態を推定する技術（例えば、特許文献１参照）や、注視点移動の時間的な遅れを表現するドライバモデルの時定数が、ドライバの以前のドライバモデルの時定数や規範的なドライバモデルの時定数よりも大きい場合に、現在のドライバが注意力低下状態であると推定する技術（例えば、特許文献２参照）等が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７１６４２７５号明細書
特許第６９５８８８６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述したような従来の技術では、車両の速度や周囲の混雑状況等の走行環境の違いが考慮されておらず、どのような走行環境でも一律にドライバの状態を推定するので、例えば一般道路から高速道路に進入した場合のように走行環境が大きく変化したときに、ドライバが漫然状態であると誤判定してしまう可能性がある。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、ドライバが漫然状態であることを、走行環境によらず正確に推定することが可能な、ドライバ状態推定装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明は、車両を運転するドライバの状態を推定するドライバ状態推定装置であって、車両の走行環境情報を取得する走行環境情報取得装置と、ドライバの視線を検出する視線検出装置と、走行環境情報とドライバの視線とに基づき、ドライバの状態を推定するように構成されたコントローラと、を備え、コントローラは、走行環境情報に基づき、車両が車両の周辺の注意対象物と衝突するリスクを表す相対リスクを算出し、走行環境情報に基づき、ドライバが注視可能な位置に注意対象物が存在していた時間を表す可観測時間を算出し、相対リスクと、可観測時間と、車両の速度とに基づき、ドライバが所定の観測時間の間に注意対象物を注視する回数を表す注視頻度の予測値を算出し、可観測時間に基づき、ドライバが所定の観測時間の間に注意対象物を連続して注視する注視時間の予測値を算出し、走行環境情報とドライバの視線とに基づき、ドライバが所定の観測時間の間に注意対象物を注視した注視頻度及び注視時間のそれぞれの実測値を取得し、注視頻度の実測値と予測値との差と、注視時間の実測値と予測との差との積に基づき、ドライバの異常度を算出し、異常度が所定の閾値以上である場合に、ドライバが漫然状態であると推定するように構成されている。
【０００７】
このように構成された本発明によれば、コントローラは、相対リスクと、可観測時間と、車両の速度とに基づき、注視頻度の予測値を算出し、可観測時間に基づき、注視時間の予測値を算出し、注視頻度の実測値と予測値との差と、注視時間の実測値と予測値との差との積に基づき算出したドライバの異常度が所定の閾値以上である場合に、ドライバが漫然状態であると推定するので、走行環境による注視頻度及び注視時間への影響を反映して、正常状態のドライバの注視頻度及び注視時間を高精度に予測することができ、注視頻度及び注視時間のそれぞれの実測値との差に基づいて、ドライバの状態を正確に推定することができる。これにより、ドライバが漫然状態であることを、走行環境によらず正確に推定することができる。
【０００８】
本発明において、好ましくは、コントローラは、走行環境情報に基づき、注意対象物の種類を特定し、注意対象物の種類別に、異常度を算出し、注意対象物の種類別に算出した異常度を合成して統合異常度を算出し、統合異常度が所定の閾値以上である場合に、ドライバが漫然状態であると推定するように構成されている。
【０００９】
このように構成された本発明によれば、コントローラは、注意対象物の種類別に算出した異常度を合成して統合異常度を算出し、統合異常度が所定の閾値以上である場合に、ドライバが漫然状態であると推定するので、注意対象物の種類によって注視頻度及び注視時間の予測値に異なる系統誤差が含まれる場合でも、それらの複数の系統誤差が重畳されないように注意対象物の種類別に算出した異常度を用いてドライバの状態を推定することができ、ドライバが漫然状態であることをより正確に推定することができる。
【００１０】
本発明において、好ましくは、注意対象物の種類は、先行車両、側方車両、及び未確認対象物を含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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