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公開番号2025118145
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-13
出願番号2024013282
出願日2024-01-31
発明の名称物体検出装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G01S 15/46 20060101AFI20250805BHJP(測定;試験)
要約【課題】低い物体を高精度に検出可能な物体検出装置を提供する。
【解決手段】物体検出装置は、送信波を送信し、送信波が物体に反射されることにより生じる反射波を受信する送受信部と、反射波の強度の時系列変化を示すエコー情報に基づいて移動体の周辺に存在する物体の位置を示す座標を算出する座標演算部と、移動体の進行方向側の領域に存在する物体の座標が送信波の水平減衰が十分に小さい領域として予め定められた所定領域内にあり、且つ同一の物体を所定時間継続して検出しており、且つ反射波の強度が移動体の進行方向への移動に伴い減衰している場合には、検出の対象であり且つ高さが閾値より低い物体である低検出対象物が存在すると判定する判定部と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の周辺に存在する物体を検出する物体検出装置であって、
送信波を送信し、前記送信波が物体に反射されることにより生じる反射波を受信する送受信部と、
前記反射波の強度の時系列変化を示すエコー情報に基づいて前記移動体の周辺に存在する物体の位置を示す座標を算出する座標演算部と、
前記移動体の進行方向側の領域に存在する物体の前記座標が前記送信波の水平減衰が十分に小さい領域として予め定められた所定領域内にあり、且つ同一の物体を所定時間継続して検出しており、且つ前記反射波の強度が前記移動体の前記進行方向への移動に伴い減衰している場合には、検出の対象であり且つ高さが閾値より低い物体である低検出対象物が存在すると判定する判定部と、
を備える物体検出装置。
続きを表示（約 580 文字）【請求項２】
前記判定部は、所定時間毎に算出される複数の前記座標間の差分に基づいて同一の物体を検出しているか否かを判定する、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
移動体の周辺に存在する物体を検出する物体検出装置であって、
送信波を送信し、前記送信波が物体に反射されることにより生じる反射波を受信する送受信部と、
前記反射波の強度の時系列変化を示すエコー情報に基づいて前記移動体の周辺に存在する物体の位置を示す座標を算出する座標演算部と、
前記エコー情報に基づいて前記移動体から物体までの距離を算出する距離演算部と、
前記距離演算部により算出された複数の前記距離に基づいて物体の高さを算出する高さ演算部と、
前記移動体の進行方向側の領域に存在する物体の前記座標が前記送信波の水平減衰が十分に小さい領域として予め定められた所定領域内にあり、且つ同一の物体を所定時間継続して検出しており、且つ前記反射波の強度が前記移動体の前記進行方向への移動に伴い減衰しており、且つ前記高さ演算部により算出される高さの変動量が閾値より小さい状態が所定時間継続している場合には、検出の対象であり且つ高さが閾値より低い物体である低検出対象物が存在すると判定する判定部と、
を備える物体検出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、物体検出装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
超音波等の波の送受信により取得される情報に基づいて車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出装置が利用されている。このような物体検出装置において、理論上の反射強度と実際の反射強度との差に基づいて、検出された物体が車両と衝突しない縁石等の低い物体であるか否かを判別する技術が開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－８０６３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術のように理論上の反射強度を利用する構成においては、理論上の反射強度は検出対象等によって異なるため、低い物体を高精度に検出することが困難な場合がある。
【０００５】
本発明の実施形態が解決しようとする課題の一つは、低い物体を高精度に検出可能な物体検出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態としての物体検出装置は、移動体の周辺に存在する物体を検出する物体検出装置であって、送信波を送信し、送信波が物体に反射されることにより生じる反射波を受信する送受信部と、反射波の強度の時系列変化を示すエコー情報に基づいて移動体の周辺に存在する物体の位置を示す座標を算出する座標演算部と、移動体の進行方向側の領域に存在する物体の座標が送信波の水平減衰が十分に小さい領域として予め定められた所定領域内にあり、且つ同一の物体を所定時間継続して検出しており、且つ反射波の強度が移動体の進行方向への移動に伴い減衰している場合には、検出の対象であり且つ高さが閾値より低い物体である低検出対象物が存在すると判定する判定部と、を備える。
【０００７】
上記構成によれば、移動体の進行方向側の領域に存在する物体の座標が送信波の水平減衰が十分に小さい領域として予め定められた領域内にあり、且つ同一の物体を所定時間継続して検出しており、且つ反射波の強度が移動体の移動に伴い減衰している場合には、検出の対象であり且つ高さが閾値より低い低検出対象が存在すると判定される。これにより、反射波の強度が弱い縁石等の低検出対象物を高精度に検出することが可能となる。
【０００８】
また、上記構成において、判定部は、所定時間毎に算出される複数の座標間の差分に基づいて同一の物体を検出しているか否かを判定してもよい。
【０００９】
上記構成によれば、同一の物体を検出しているか否かを高精度に判定できる。
【００１０】
また、本発明の他の実施形態としての物体検出装置は、移動体の周辺に存在する物体を検出する物体検出装置であって、送信波を送信し、送信波が物体に反射されることにより生じる反射波を受信する送受信部と、反射波の強度の時系列変化を示すエコー情報に基づいて移動体の周辺に存在する物体の位置を示す座標を算出する座標演算部と、エコー情報に基づいて移動体から物体までの距離を算出する距離演算部と、距離演算部により算出された複数の距離に基づいて物体の高さを算出する高さ演算部と、移動体の進行方向側の領域に存在する物体の座標が送信波の水平減衰が十分に小さい領域として予め定められた所定領域内にあり、且つ同一の物体を所定時間継続して検出しており、且つ反射波の強度が移動体の進行方向への移動に伴い減衰しており、且つ高さ演算部により算出される高さの変動量が閾値より小さい状態が所定時間継続している場合には、検出の対象であり且つ高さが閾値より低い物体である低検出対象物が存在すると判定する判定部と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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