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公開番号2025075035
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-14
出願番号2025019846,2022152956
出願日2025-02-10,2022-09-26
発明の名称ロボット、表現方法及びプログラム
出願人カシオ計算機株式会社
代理人個人
主分類A63H 11/00 20060101AFI20250507BHJP(スポーツ;ゲーム;娯楽)
要約【課題】簡易な構成であるにも関わらず充電中も生き物感を表現する。
【解決手段】ロボット200は、生物を模したロボット200であって、充電可能なバッテリ252で駆動され、生物を模した動作を行わせるための動作部と、制御部と、を備え、制御部が、所定の周期で生物の呼吸を模した動作である呼吸動作を前記ロボットに行わせる処理と、バッテリ252を充電中である時の呼吸動作である充電時呼吸動作と、バッテリ252を充電中でない時の呼吸動作である非充電時呼吸動作とで、動作部の制御内容を互いに異ならせる処理と、を実行する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
生物を模したロボットであって、
充電可能なバッテリで駆動され、
生物を模した動作を行わせるための動作部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部が、
所定の周期で生物の呼吸を模した動作である呼吸動作を前記ロボットに行わせる処理と、
前記バッテリを充電中である時の前記呼吸動作である充電時呼吸動作と、前記バッテリを充電中でない時の前記呼吸動作である非充電時呼吸動作とで、前記動作部の制御内容を互いに異ならせる処理と、
を実行する、
ロボット。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記ロボットを動かすための可動部を備え、
前記制御部が、前記可動部を制御して前記呼吸動作を前記ロボットに行わせる、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
充電器の給電載置面に近接することで前記バッテリに充電を行う電力の供給を受ける受電部をさらに備え、
前記制御部は、
前記非充電時呼吸動作では、前記受電部と前記給電載置面との距離が変化するように前記可動部を制御し、
前記充電時呼吸動作では、前記受電部を前記給電載置面に近接させた状態を保つように前記可動部を制御する近接保持制御を実行する、
請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
胴体部と、
前記胴体部の前端に接続された頭部と、
を備え、
前記可動部は、前記胴体部に対して前記頭部を動かすための可動部であり、
前記制御部は、
前記非充電時呼吸動作では、前記胴体部の前端と前記載置面との距離が変化するように前記頭部を動かし、
前記充電時呼吸動作では、前記胴体部の前端と前記載置面との距離が変化しないように前記頭部を動かす、
請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
胴体部と、
前記胴体部の前端に接続された頭部と、
前記頭部及び前記胴体部を含む筐体を覆う毛皮を模した外装と、
をさらに備え、
前記制御部は、
前記近接保持制御を実行することにより、前記受電部を前記給電載置面に近接させた状態を保ったまま前記外装の引っ張り状態を所定の周期で定期的に変化させる、
請求項３または４に記載のロボット。
【請求項６】
前記制御部は、
前記非充電時呼吸動作では、
前記頭部が前記載置面を押す状態が変化するように前記頭部を動かして、前記胴体部の前端と前記載置面との距離を第１距離と第２距離との間で交互に変化させるように前記可動部を制御する第１制御を実行する、
請求項４に記載のロボット。
【請求項７】
前記制御部は、
前記非充電時呼吸動作では、
前記頭部が前記載置面を押すことで前記胴体部の前端を前記載置面から前記第１距離だけ浮き上がらせた状態にするための角度である下方基準角度まで前記頭部を回転させる第１動作と、前記胴体部の前端を前記載置面から浮き上がっていない状態であって前記胴体部の前端と前記載置面との距離を前記第１距離よりも短い前記第２距離に戻した状態にするための角度である中央基準角度まで前記頭部を回転させる第２動作と、を交互に所定の周期で繰り返し実行するようにして前記第１制御を実行する、
請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記制御部は、
疑似的な感情を示す感情データを設定し、
前記設定された感情データに基づいて前記可動部の制御内容を変更し、
前記バッテリの残量に応じて前記感情データを変化させる、
請求項２から４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項９】
前記外装は第１係合部と第２係合部を備え、
前記頭部は前記第１係合部を前記頭部に固定させる第１被係合部を備え、
前記胴体部は前記第２係合部を前記胴体部に固定させる第２被係合部を備え、
前記第１係合部と前記第１被係合部とが係合し、前記第２係合部と前記第２被係合部とが係合することにより、前記外装が前記筐体に係止する、
請求項５に記載のロボット。
【請求項１０】
前記外装は前記第１係合部の特定範囲内に外装凸部を備え、
前記頭部は前記第１被係合部の特定範囲内に頭部凹部を備え、
前記外装凸部が前記頭部凹部に挿入されることにより前記外装凸部の位置が前記頭部凹部の位置に固定される、
請求項９に記載のロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、ロボット制御方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボットを、友達やペットのような親しみのある存在に近づけるために、生き物感を感じさせるための技術が開発されてきている。例えば特許文献１には、ロボットの充電中に寝ているような仕草をさせる等の「充電中演出」を行い、充電が完了するとテーマ音楽を出力してロボットがエネルギーを回復した様子を演出する「充電完了演出」を行うことにより、生き物感を表現する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１２３０７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されている技術では、充電ステーションにロボットの性能を維持するための付加的機能をもたせることで、充電中もロボットが生き物感を表現できるようにしていた。しかし、このような充電ステーションは構造が複雑であり、コストも高くなってしまっていた。
【０００５】
そこで、本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、簡易な構成であるにも関わらず充電中も生き物感を表現することができるロボット、ロボット制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明に係るロボットの一態様は、
生物を模したロボットであって、
充電可能なバッテリで駆動され、
生物を模した動作を行わせるための動作部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部が、
所定の周期で生物の呼吸を模した動作である呼吸動作を前記ロボットに行わせる処理と、
前記バッテリを充電中である時の前記呼吸動作である充電時呼吸動作と、前記バッテリを充電中でない時の前記呼吸動作である非充電時呼吸動作とで、前記動作部の制御内容を互いに異ならせる処理と、
を実行する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、簡易な構成であるにも関わらず充電中も生き物感を表現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態１に係るロボットの外観を示す斜視図である。
実施形態１に係るロボットの左右方向に直交する断面図である。
実施形態１に係るロボットの上下方向に直交する断面図である。
実施形態１に係るロボットの機能構成を示すブロック図である。
実施形態１に係る感情マップの一例を説明するための図である。
実施形態１に係る制御内容テーブルの一例を説明するための図である。
実施形態１に係るロボットのロボット制御処理の流れを示すフローチャートである。
実施形態１に係るロボットの呼吸模倣処理の流れを示すフローチャートである。
実施形態１に係るロボットの非充電時呼吸動作を説明するための図である。
実施形態１に係るロボットの非充電時呼吸動作を説明するための他の図である。
実施形態１に係るロボットの充電時呼吸動作を説明するための図である。
実施形態１に係るロボットの充電時呼吸動作を説明するための他の図である。
実施形態２に係るロボットの充電終了時動作処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付す。
【００１０】
（実施形態１）
実施形態１に係るロボット２００は、図１に示すように、小型の動物を模したペットロボットである。なお、理解を容易にするため、図１には前後左右の方向を示しており、この方向を適宜参照しながら説明する。ロボット２００は、前側に目を模した装飾部品２０２を２つ備える。また、図２、３に示すように、ロボット２００は、筐体２０７と、筐体２０７を覆う柔軟性を有した外装２０１を備える。そして、外装２０１は、毛皮を模したもので、ふさふさの毛２０３を多数有している。なお、図２、３においては、図面の見やすさを考慮して、ハッチングを省略している。
（【００１１】以降は省略されています）

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