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公開番号2024120619
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-05
出願番号2023027528
出願日2023-02-24
発明の名称操作補助システム及び制御装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類E05F 15/75 20150101AFI20240829BHJP(錠;鍵;窓または戸の付属品;金庫)
要約【課題】安全性と利便性とを両立させる。
【解決手段】実施形態の操作補助システムは、手動操作検出部による検出結果、状態検出部による検出結果及び障害物検出部による検出結果に基づいて、手動操作に要するユーザの操作力を軽減又は増加させるように駆動部を制御する駆動制御部を備える。駆動制御部は、ユーザが小開度状態にある開閉部を開放させる開放操作時であり、且つ開閉部から所定距離以内に障害物が存在する場合には、当該開放操作に要する操作力を増加させる第1ブレーキ力が発生するように駆動部を制御し、ユーザが中間保持状態にある開閉部を更に開放させる第1増開け操作時である場合には、第1増開け操作に要する操作力を増加させる力であって第1ブレーキ力より小さい第2ブレーキ力が発生するように駆動部を制御する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
開閉部に対するユーザによる操作を補助する操作補助システムであって、
前記開閉部にかかる加速度を検出するセンサと、
前記開閉部を変位させる駆動力を発生させる駆動部と、
前記センサにより検出された前記加速度に基づいて、前記ユーザが前記開閉部に力を加えることにより前記開閉部を変位させる手動操作を検出する手動操作検出部と、
前記開閉部の開度に基づいて、前記開閉部が第１開度以下である小開度状態にあるか、前記開閉部が前記第１開度より大きい第２開度で保持されている中間保持状態にあるかを検出する状態検出部と、
前記開閉部から前記開閉部の開放方向の領域に存在する障害物までの距離を検出する障害物検出部と、
前記手動操作検出部による検出結果、前記状態検出部による検出結果及び前記障害物検出部による検出結果に基づいて、前記手動操作に要する前記ユーザの操作力を軽減又は増加させるように前記駆動部を制御する駆動制御部と、
を備え、
前記駆動制御部は、前記ユーザが前記小開度状態にある前記開閉部を開放させる開放操作時であり、且つ前記開閉部から所定距離以内に前記障害物が存在する場合には、当該開放操作に要する前記操作力を増加させる第１ブレーキ力が発生するように前記駆動部を制御し、前記ユーザが前記中間保持状態にある前記開閉部を更に開放させる第１増開け操作時である場合には、前記第１増開け操作に要する前記操作力を増加させる力であって前記第１ブレーキ力より小さい第２ブレーキ力が発生するように前記駆動部を制御する、
操作補助システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記状態検出部は、前記開閉部が前記第２開度より大きい第３開度以上である大開度状態にあるかを更に検出し、
前記駆動制御部は、前記ユーザが前記小開度状態にある前記開閉部を開放させる開放操作時であり、且つ前記開閉部から所定距離以内に前記障害物が存在しない場合には、当該開放操作に要する前記操作力を軽減させる第１アシスト力が発生するように前記駆動部を制御し、前記ユーザが前記大開度状態にある前記開閉部を更に開放させる第２増開け操作時であり、且つ前記開閉部から所定距離以内に障害物が存在する場合には、前記第２増開け操作に要する前記操作力を軽減させる力であって前記第１アシスト力より小さい第２アシスト力が発生するように前記駆動部を制御する、
請求項１に記載の操作補助システム。
【請求項３】
開閉部を変位させる駆動力を発生させる駆動部を制御するための処理を実行する制御装置であって、
前記開閉部にかかる加速度に基づいて、ユーザが前記開閉部に力を加えることにより前記開閉部を変位させる手動操作を検出する手動操作検出部と、
前記開閉部の開度に基づいて、前記開閉部が第１開度以下である小開度状態にあるか、前記開閉部が前記第１開度より大きい第２開度で保持されている中間保持状態にあるかを検出する状態検出部と、
前記開閉部から前記開閉部の開放方向の領域に存在する障害物までの距離を検出する障害物検出部と、
前記手動操作検出部による検出結果、前記状態検出部による検出結果及び前記障害物検出部による検出結果に基づいて、前記手動操作に要する前記ユーザの操作力を軽減又は増加させるように前記駆動部を制御する駆動制御部と、
を備え、
前記駆動制御部は、前記ユーザが前記小開度状態にある前記開閉部を開放させる開放操作時であり、且つ前記開閉部から所定距離以内に前記障害物が存在する場合には、当該開放操作に要する前記操作力を増加させる第１ブレーキ力が発生するように前記駆動部を制御し、前記ユーザが前記中間保持状態にある前記開閉部を更に開放させる第１増開け操作時である場合には、前記第１増開け操作に要する前記操作力を増加させる力であって前記第１ブレーキ力より小さい第２ブレーキ力が発生するように前記駆動部を制御する、
制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、操作補助システム及び制御装置に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
車両等の移動体において、ユーザがドア等の開閉部を操作する際に、ユーザの操作を補助するように開閉部を駆動させるシステムが利用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－２９７６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなシステムにおいて、ユーザが手動で開閉部を開放させる開放操作を行う際に、開閉部の近傍に障害物が検出された場合には、当該開放操作を制限する制御、すなわち当該開放操作に要するユーザの操作力が増加するようにブレーキ力を発生させる制御が行われる場合がある。このような制御を行う場合、従来技術によっては、開放操作に対する制限が過剰に働き、ユーザが開閉部を所望の開度まで開放させることが困難になり、利便性が損なわれる場合があった。
【０００５】
そこで、本発明の実施形態が解決しようとする課題の一つは、安全性と利便性とを両立させることが可能な操作補助システム及び制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態は、開閉部に対するユーザによる操作を補助する操作補助システムであって、開閉部にかかる加速度を検出するセンサと、開閉部を変位させる駆動力を発生させる駆動部と、センサにより検出された加速度に基づいて、ユーザが開閉部に力を加えることにより開閉部を変位させる手動操作を検出する手動操作検出部と、開閉部の開度に基づいて、開閉部が第１開度以下である小開度状態にあるか、開閉部が第１開度より大きい第２開度で保持されている中間保持状態にあるかを検出する状態検出部と、開閉部から開閉部の開放方向の領域に存在する障害物までの距離を検出する障害物検出部と、手動操作検出部による検出結果、状態検出部による検出結果及び障害物検出部による検出結果に基づいて、手動操作に要するユーザの操作力を軽減又は増加させるように駆動部を制御する駆動制御部と、を備え、駆動制御部は、ユーザが小開度状態にある開閉部を開放させる開放操作時であり、且つ開閉部から所定距離以内に障害物が存在する場合には、当該開放操作に要する操作力を増加させる第１ブレーキ力が発生するように駆動部を制御し、ユーザが中間保持状態にある開閉部を更に開放させる第１増開け操作時である場合には、第１増開け操作に要する操作力を増加させる力であって第１ブレーキ力より小さい第２ブレーキ力が発生するように駆動部を制御する。
【０００７】
上記構成によれば、中間保持状態からの増開け操作時においては、小開度状態からの開放操作時であって近くに障害物が存在する場合における強ブレーキ力より小さい弱ブレーキ力が発生するように、駆動部が制御される。すなわち、ユーザは、中間保持状態からの増開け操作を、強ブレーキ力に対応する操作力より小さい、弱ブレーキに対応する操作力で行うことができる。これにより、中間保持状態からの増開け操作時における安全性と利便性とを両立させることができる。
【０００８】
また、上記構成において、状態検出部は、開閉部が第２開度より大きい第３開度以上である大開度状態にあるかを更に検出し、駆動制御部は、ユーザが小開度状態にある開閉部を開放させる開放操作時であり、且つ開閉部から所定距離以内に障害物が存在しない場合には、当該開放操作に要する操作力を軽減させる第１アシスト力が発生するように駆動部を制御し、ユーザが大開度状態にある開閉部を更に開放させる第２増開け操作時であり、且つ開閉部から所定距離以内に障害物が存在する場合には、第２増開け操作に要する操作力を軽減させる力であって第１アシスト力より小さい第２アシスト力が発生するように駆動部を制御する。
【０００９】
上記構成によれば、大開度状態からの増開け操作時であって近くに障害物が存在する場合においては、小開度状態からの開放操作時であって障害物が存在しない場合における強アシスト力よりも小さい弱アシスト力が発生するように、駆動部が制御される。これにより、大開度状態からの増開け操作時における利便性を向上させることができる。
【００１０】
また、本発明の他の実施形態は、開閉部を変位させる駆動力を発生させる駆動部を制御するための処理を実行する制御装置であって、開閉部にかかる加速度に基づいて、ユーザが開閉部に力を加えることにより開閉部を変位させる手動操作を検出する手動操作検出部と、開閉部の開度に基づいて、開閉部が第１開度以下である小開度状態にあるか、開閉部が第１開度より大きい第２開度で保持されている中間保持状態にあるかを検出する状態検出部と、開閉部から開閉部の開放方向の領域に存在する障害物までの距離を検出する障害物検出部と、手動操作検出部による検出結果、状態検出部による検出結果及び障害物検出部による検出結果に基づいて、手動操作に要するユーザの操作力を軽減又は増加させるように駆動部を制御する駆動制御部と、を備え、駆動制御部は、ユーザが小開度状態にある開閉部を開放させる開放操作時であり、且つ開閉部から所定距離以内に障害物が存在する場合には、当該開放操作に要する操作力を増加させる第１ブレーキ力が発生するように駆動部を制御し、ユーザが中間保持状態にある開閉部を更に開放させる第１増開け操作時である場合には、第１増開け操作に要する操作力を増加させる力であって第１ブレーキ力より小さい第２ブレーキ力が発生するように駆動部を制御する。
（【００１１】以降は省略されています）

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