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公開番号2024091808
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-05
出願番号2024067336,2021204825
出願日2024-04-18,2015-07-28
発明の名称追跡システム、追跡方法および追跡プログラム
出願人日本電気株式会社
代理人個人,個人
主分類H04N 23/60 20230101AFI20240628BHJP(電気通信技術)
要約【課題】複数のカメラで同一の対象物を追跡する際の追跡精度を向上させることできる追跡システムを提供する。
【解決手段】同一の対象物を複数のカメラで追跡する追跡システムであって、第1の映像を撮像する第1のカメラ100と、第1のカメラ100と略同一の画角で撮影される第2の映像を撮像する第2のカメラ200と、処理部80とを備えている。処理部80は、第1の映像上で対象物を追跡する第1の追跡処理と、第2の映像上で対象物を追跡する第2の追跡処理と、第1の追跡処理で得られた対象物の信頼度である第1の信頼度と、第2の追跡処理で得られた対象物の信頼度である第2の信頼度とを算出する信頼度算出処理と、第1の信頼度と第2の信頼度とを比較して、信頼度がより高い追跡処理を特定し、特定された一方の追跡処理結果に基づいて、他方の追跡処理を制御する制御処理とを実行する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
同一の対象物を複数のカメラで追跡する追跡システムであって、
少なくとも２台以上のカメラから映像を入力する処理部を備え、
前記処理部は、
第１のカメラで撮像された第１の映像上で対象物を検出する第１の検出処理と、
前記第１のカメラとは異種のセンサを備えた第２のカメラで撮像された第２の映像上で前記対象物を検出する第２の検出処理と、
前記第１のカメラおよび前記第２のカメラのそれぞれによって撮像された特定のフレームの画像に映る前記対象物の位置に基づいて、前記特定のフレームを撮像した時刻より後に前記第１のカメラおよび前記第２のカメラのうち少なくとも一台によって撮像された映像上で前記対象物を追跡する追跡処理を制御する制御処理とを実行する
ことを特徴とする追跡システム。
続きを表示（約 960 文字）【請求項２】
さらに、前記処理部は、前記第１の検出処理および前記第２の検出処理から得られた前記対象物の位置に基づいて設定された探索範囲内から、前記対象物を追跡する追跡処理を制御する制御処理を実行する
請求項１記載の追跡システム。
【請求項３】
第１のカメラで撮像された第１の映像上で対象物を検出する第１の検出処理と、
前記第１のカメラとは異種のセンサを備えた第２のカメラで撮像された第２の映像上で前記対象物を検出する第２の検出処理と、
前記第１のカメラおよび前記第２のカメラのそれぞれによって撮像された特定のフレームの画像に映る前記対象物の位置に基づいて、前記特定のフレームを撮像した時刻より後に前記第１のカメラおよび前記第２のカメラのうち少なくとも一台によって撮像された映像上で前記対象物を追跡する追跡処理を制御する制御処理とを実行する
ことを特徴とする追跡方法。
【請求項４】
さらに、前記制御処理で、前記第１の検出処理および前記第２の検出処理から得られた前記対象物の位置に基づいて設定された探索範囲内から、前記対象物を追跡する追跡処理を制御する
請求項３記載の追跡方法。
【請求項５】
コンピュータに、
第１のカメラで撮像された第１の映像上で対象物を検出する第１の検出処理、
前記第１のカメラとは異種のセンサを備えた第２のカメラで撮像された第２の映像上で前記対象物を検出する第２の検出処理、および、
前記第１のカメラおよび前記第２のカメラのそれぞれによって撮像された特定のフレームの画像に映る前記対象物の位置に基づいて、前記特定のフレームを撮像した時刻より後に前記第１のカメラおよび前記第２のカメラのうち少なくとも一台によって撮像された映像上で前記対象物を追跡する追跡処理を制御する制御処理
を実行させるためのプログラム。
【請求項６】
コンピュータに、
さらに、前記制御処理で、前記第１の検出処理および前記第２の検出処理から得られた前記対象物の位置に基づいて設定された探索範囲内から、前記対象物を追跡する追跡処理を制御させる
請求項５記載のプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、同一の対象物を複数のカメラで追跡する追跡システム、追跡方法および追跡プログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
入力された画像列または映像において、その画像中の任意の物体をユーザが指定したときに、その物体を追跡する方法が各種提案されている。
【０００３】
特許文献１には動画像から運動物体を検出する運動物体検出装置が記載されている。特許文献１に記載された装置は、現時刻および過去の画像フレーム中の運動物体のオプティカルフローを用いて偽のオプティカルフローを除去する。
【０００４】
また、複数のカメラを用いて対象物を追跡する方法も知られている。特許文献２には、複数のカメラを連携させて、移動体を追跡監視する監視システムが記載されている。特許文献２に記載された監視システムは、複数の監視カメラが相互間で追跡対象の特徴情報を受け渡し、その特徴情報を用いて各監視カメラが追跡対象を追跡する。
【０００５】
特許文献３には、可視光画像を処理して対象エリアに進入したオブジェクトの検出や追跡等を行う画像処理装置が記載されている。特許文献３に記載された画像処理装置には、可視光カメラおよび遠赤外線カメラが接続され、両カメラは、略同じアングルで、且つ略同じ撮像倍率でオブジェクトの検出を行う対象エリアを撮像する。また、特許文献３に記載された画像処理装置は、オブジェクトの検出に適さない可視光画像の画像領域があった場合、遠赤外線背景画像を用いて、遠赤外線背景差分画像を生成し、撮像されているオブジェクトを検出する。
【０００６】
なお、特許文献４には、目標物を高速で検出する目標検出装置が記載されている。特許文献４に記載された目標検出装置は、レンズを介して入力される遠赤外線像と近赤外線像とをそれぞれ検出する検知器を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特許第３８１０６５７号公報
特開２００３－３２４７２０号公報
特開２０１４－１５７４５２号公報
特開平６－１７４８２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に記載された装置のように単カメラを用いて対象物を追跡する場合、カメラの特性によっては、適切に追跡できない環境も存在する。例えば、可視単カメラを用いて追跡する場合、対象物の色が追跡に有効な特徴と言える。しかし、追跡する環境が、暗闇など、色の差異が見つけにくい環境の場合、可視単カメラを用いて対象物を追跡することは困難である。また、例えば、遠赤外線単カメラを用いて追跡する場合、昼夜を問わず温度によって特徴が得られる一方、他の同温物体が存在していた場合、対象物の追跡は困難である。
【０００９】
また、特許文献２に記載された監視システムは、ある監視カメラ装置が追跡目標を見失うと、抽出された特徴情報を他の監視カメラ装置に伝送し、他の監視カメラ装置が、伝送された特徴情報に一致した場合に映像の伝送を開始する。しかし、各監視カメラ装置が撮影する位置や画角は通常異なるため、他の監視カメラ装置から受信した特徴情報をその後の追跡に精度よく利用できるとは言い難い。
【００１０】
一方、特許文献３に記載された画像処理装置のように、複数のカメラを用いて対象物を追跡することにより、追跡の信頼性を向上させることは可能である。しかし、複数カメラをステレオ視のように同時に用いて追跡する際には、画角の違いや、視差による見えのズレの問題が存在する。理想的には、画角が同じであれば、カメラ間で対象物の位置が変わらないため、非常に簡単に処理が可能である。しかし、カメラセンサの大きさや焦点距離、レンズ歪み等の微妙な差異によって画角は異なってしまうため、複数のカメラを用いることによる画角の違いをなくすことは困難である。
（【００１１】以降は省略されています）

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