特許ウォッチ

公開番号2024088040
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-02
出願番号2022202993
出願日2022-12-20
発明の名称車両用時刻補正装置
出願人株式会社SOKEN,株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類G04G 5/00 20130101AFI20240625BHJP(時計)
要約【課題】自動運転制御に内部時刻を利用する車両において、内部時刻を大幅に補正する必要がある場合であっても、乗員に不具合を感じさせにくくすることを可能にする。
【解決手段】測位衛星から受信する絶対時刻の情報を逐次取得する時刻取得部110と、取得する絶対時刻の情報をもとに、絶対時刻に内部時刻を逐次同期させる時刻同期制御部130と、絶対時刻の情報の取得が中断された場合に、自車において自律的に内部時刻を補完する時刻制御部120と、絶対時刻の情報の取得が、中断後に再開された場合に、その絶対時刻と、補完していた内部時刻との差を補正する時刻補正部150と、自車のおかれた状況及び自車自体の状況の少なくともいずれかの状況を特定する状況特定部140とを備え、時刻補正部150は、状況特定部140で特定する状況に応じて、時刻補正部150での1度の補正あたりの補正量の上限値を変更する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転制御に内部時刻を利用する車両で用いられる車両用時刻補正装置であって、
前記車両の外部から通信によって受信する、前記内部時刻よりも正確な時刻である高精度時刻の情報を逐次取得する時刻取得部（１１０）と、
前記時刻取得部で逐次取得する前記高精度時刻の情報をもとに、前記高精度時刻に前記内部時刻を逐次同期させる時刻同期制御部（１３０）と、
前記時刻取得部での前記高精度時刻の情報の取得が中断された場合に、前記車両において自律的に前記内部時刻を補完する時刻制御部（１２０）と、
前記時刻取得部での前記高精度時刻の情報の取得が、前記中断後に再開された場合に、その高精度時刻と前記時刻制御部で補完していた前記内部時刻との差を補正する時刻補正部（１５０，１５０ａ，１５０ｂ，１５０ｃ，１５０ｄ）と、
前記車両のおかれた状況及び前記車両自体の状況の少なくともいずれかの状況を特定する状況特定部（１４０，１４０ａ，１４０ｂ）とを備え、
前記時刻補正部は、前記状況特定部で特定する前記状況に応じて、前記時刻補正部での１度の補正あたりの補正量の上限値である補正上限値を変更する車両用時刻補正装置。
続きを表示（約 2,500 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両用時刻補正装置であって、
前記状況特定部は、前記状況として、前記車両が遠隔操作による自動運転中か否かを特定するものであり、
前記時刻補正部は、前記状況特定部で前記車両が遠隔操作による自動運転中と特定したことをもとに、前記状況特定部で前記車両が遠隔操作による自動運転中でないと特定した場合よりも、前記補正上限値を小さくして前記内部時刻の補正を行う一方、前記状況特定部で前記車両が遠隔操作による自動運転中でないと特定したことをもとに、前記状況特定部で前記車両が遠隔操作による自動運転中と特定した場合よりも、前記補正上限値を大きくして前記内部時刻の補正を行う車両用時刻補正装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用時刻補正装置であって、
前記状況特定部は、前記状況として、前記車両の車速を特定するものであり、
前記時刻補正部は、前記状況特定部で特定した前記車両の車速が速くなるのに応じて、前記補正上限値を小さくして前記内部時刻の補正を行う一方、前記状況特定部で特定した前記車両の車速が遅くなるのに応じて、前記補正上限値を大きくして前記内部時刻の補正を行う車両用時刻補正装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用時刻補正装置であって、
前記状況特定部は、前記状況として、前記自動運転制御での予測される前記車両の挙動である予測挙動を特定するものであり、
前記時刻補正部は、前記状況特定部で、設定時間内に前記車両の車速が所定値以下となるか停車する前記予測挙動を特定した場合に、前記車両の実際の挙動がその予測挙動に達するまで前記内部時刻の補正を保留し、その予測挙動に達してから、前記補正上限値なしで前記内部時刻の補正を行う車両用時刻補正装置。
【請求項５】
請求項１に記載の車両用時刻補正装置であって、
前記状況特定部（１４０，１４０ａ）は、前記状況として、前記車両の走行路の形状を特定するものであり、
前記時刻補正部（１５０，１５０ａ，１５０ｃ，１５０ｄ）は、前記状況特定部で特定した前記走行路の形状がカーブ路の場合に、前記走行路の形状が直線路の場合よりも前記補正上限値を小さくして前記内部時刻の補正を行う一方、前記状況特定部で特定した前記走行路の形状が直線路の場合に、前記走行路の形状がカーブ路の場合よりも前記補正上限値を大きくして前記内部時刻の補正を行う車両用時刻補正装置。
【請求項６】
請求項１に記載の車両用時刻補正装置であって、
前記状況特定部（１４０ｂ）は、前記状況として、閾値以上の横加速度及び横加加速度の少なくともいずれかの発生が推定されるカーブ路である対象カーブ路への前記車両の進入予定を特定するものであり、
前記時刻補正部（１５０ｂ）は、前記対象カーブ路への前記車両の進入予定を前記状況特定部で特定した場合に、その対象カーブ路への進入前の直線路において、前記内部時刻の補正を完了させる車両用時刻補正装置。
【請求項７】
請求項１に記載の車両用時刻補正装置であって、
前記状況特定部（１４０ａ）は、前記状況として、前記車両の通行の可否を切り替える交通インフラにおける通行の可否を特定するものであり、
前記時刻補正部（１５０ａ）は、前記交通インフラにおける通行が許可されると前記状況特定部で特定した場合に、前記交通インフラにおける通行が許可されない場合よりも前記補正上限値を小さくして前記内部時刻の補正を行う一方、前記交通インフラにおける通行が許可されないと前記状況特定部で特定した場合には、その交通インフラにおいて前記車両が停車するまで前記内部時刻の補正を保留し、前記車両が停車してから、前記補正上限値なしで前記内部時刻の補正を行う車両用時刻補正装置。
【請求項８】
請求項１に記載の車両用時刻補正装置であって、
前記状況特定部は、前記状況として、前記車両の先行車両及び後続車両の少なくともいずれかの対象車両と前記車両との間の車間距離を特定するものであり、
前記時刻補正部は、前記状況特定部で特定した前記車間距離が短くなるのに応じて、前記補正上限値を小さくして前記内部時刻の補正を行う一方、前記状況特定部で特定した前記車間距離が長くなるのに応じて、前記補正上限値を大きくして前記内部時刻の補正を行う車両用時刻補正装置。
【請求項９】
請求項１に記載の車両用時刻補正装置であって、
前記状況特定部は、前記状況として、前記車両が遠隔操作による自動運転中か否かと、前記車両の周辺監視に用いられる周辺監視センサの不具合の有無とを特定するものであり、
前記時刻補正部は、前記車両が遠隔操作による自動運転中、且つ、前記周辺監視センサの不具合ありと前記状況特定部で特定した場合に、前記車両が遠隔操作による自動運転中でない、若しくは、前記周辺監視センサの不具合なしと前記状況特定部で特定した場合よりも、前記補正上限値を大きくして前記内部時刻の補正を行う車両用時刻補正装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の車両用時刻補正装置であって、
前記時刻取得部は、測位衛星から通信によって、前記高精度時刻の情報を逐次取得するものであり、
前記車両の外部の、前記測位衛星以外の機器から通信によって、前記高精度時刻よりも精度が劣るが前記内部時刻よりも正確な時刻である暫定時刻の情報を取得することが可能な暫定取得部（１７０）を備え、
前記時刻補正部（１５０ｃ）は、前記時刻取得部での前記高精度時刻の情報の取得が中断されているが、前記暫定取得部で前記暫定時刻の情報を取得することが可能な場合には、前記暫定取得部で取得する前記暫定時刻の情報をもとに、前記暫定時刻に前記内部時刻を暫定的に同期させる補正を行う車両用時刻補正装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両用時刻補正装置に関するものである。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
自装置の外部から取得する、自装置の内蔵時計が刻む内部時刻よりも正確な時刻情報をもとに、自装置の内部時刻を補正する技術が知られている。特許文献１には、ＧＰＳ受信機から受け付けた参照クロックに、生成する内部クロックを同期処理させる人工衛星が開示されている。特許文献１では、参照クロックの健全性に異常があれば、基準クロックに基づいて衛星内時刻を刻むと共に同期処理を停止する。特許文献１では、参照クロックに内部クロックを同期させる場合に、ソフトウェア動作への影響を最小にするべく、急激な時間変動が発生しないようにする。具体的には、一度に低減できる参照クロックと内部クロックとの位相差に上限を設け、複数回に分けて位相差を低減することで、同期を行う。つまり、内部時刻の１回分の補正量に上限を設けて補正を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１５０８３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
定まった軌道を等速で回っている人工衛星と異なり、車両では環境に応じた運転が要求される。よって、自動運転制御に内部時刻を利用する車両では、内部時刻の１回分の補正量に上限を設けず、迅速に補正を行うことが、好ましい場合もあると考えられる。一方、内部時刻の１回分の補正量に上限を設け、時間をかけて補正を行うことが好ましい状況もあると考えられる。
【０００５】
この開示の１つの目的は、自動運転制御に内部時刻を利用する車両において、内部時刻を大幅に補正する必要がある場合であっても、乗員に不具合を感じさせにくくすることを可能にする車両用時刻補正装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、１つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
上記目的を達成するために、本開示の車両用時刻補正装置は、自動運転制御に内部時刻を利用する車両で用いられる車両用時刻補正装置であって、車両の外部から通信によって受信する、内部時刻よりも正確な時刻である高精度時刻の情報を逐次取得する時刻取得部（１１０）と、時刻取得部で逐次取得する高精度時刻の情報をもとに、高精度時刻に内部時刻を逐次同期させる時刻同期制御部（１３０）と、時刻取得部での高精度時刻の情報の取得が中断された場合に、車両において自律的に内部時刻を補完する時刻制御部（１２０）と、時刻取得部での高精度時刻の情報の取得が、中断後に再開された場合に、その高精度時刻と時刻制御部で補完していた内部時刻との差を補正する時刻補正部（１５０，１５０ａ，１５０ｂ，１５０ｃ，１５０ｄ）と、車両のおかれた状況及び車両自体の状況の少なくともいずれかの状況を特定する状況特定部（１４０，１４０ａ，１４０ｂ）とを備え、時刻補正部は、状況特定部で特定する状況に応じて、時刻補正部での１度の補正あたりの補正量の上限値である補正上限値を変更する。
【０００８】
これによれば、内部時刻よりも正確な高精度時刻の情報の取得中断時に車両において自律的に補完していた内部時刻と、高精度時刻との差を、中断後に再開された場合に補正する際、車両のおかれた状況及び車両自体の状況の少なくともいずれかの状況に応じて、１度の補正あたりの補正量の上限値を変更できる。よって、１度の補正あたりの補正量を小さく抑えたい状況において、補正量の上限値を小さくし、１度の補正あたりの補正量を小さく抑えることが可能になる。また、１度の補正あたりの補正量を小さく抑える必要がないか大きくしたい状況において、補正量の上限値を大きくし、１度の補正あたりの補正量を大きくすることが可能になる。その結果、自動運転制御に内部時刻を利用する車両において、内部時刻を大幅に補正する必要がある場合であっても、乗員に不具合を感じさせにくくすることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
車両用システム１の概略的な構成の一例を示す図である。
時刻同期装置１０の概略的な構成の一例を示す図である。
１度の補正で必要補正量分の内部時刻の補正を行う場合の例について説明するための図である。
１度の補正あたりの補正量を抑え、複数回に分けて内部時刻の補正を行う場合の例について説明するための図である。
１度の補正あたりの補正量を抑え、複数回に分けて内部時刻の補正を行う場合の例について説明するための図である。
時刻同期装置１０での時刻補正関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
車両用システム１ａの概略的な構成の一例を示す図である。
時刻同期装置１０ａの概略的な構成の一例を示す図である。
車両用システム１ｂの概略的な構成の一例を示す図である。
時刻同期装置１０ｂの概略的な構成の一例を示す図である。
車両用システム１ｃの概略的な構成の一例を示す図である。
時刻同期装置１０ｃの概略的な構成の一例を示す図である。
時刻同期装置１０ｃでの時刻補正関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
車両用システム１ｄの概略的な構成の一例を示す図である。
時刻同期装置１０ｄの概略的な構成の一例を示す図である。
時刻同期装置１０ｄでの時刻補正関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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