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公開番号2024059226
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-01
出願番号2022166774
出願日2022-10-18
発明の名称制御装置
出願人株式会社デンソー,トヨタ自動車株式会社,スズキ株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240423BHJP(信号)
要約【課題】移動体に搭載される制御装置において、物体検出の安定性の低下を抑制する。
【解決手段】カメラ110と測距装置120とを有する移動体Mに搭載される制御装置200であって、画像と物体情報とを取得し、取得された画像から点群を取得する情報取得部211と、物体情報と点群とを利用して物体が存在するか否かを判定する物体判定部212と、物体が存在すると判定された場合に移動体の発進を抑制する発進抑制部214と、を備え、物体判定部は、第1探索領域内に点群が含まれる場合に物体が存在すると判定し、第1探索領域内に点群が含まれない場合であって、物体情報が示す距離と新たに測距装置により検出された距離との差異が閾値以下である場合に第2探索領域ARs2を設定し、第2探索領域内に点群が含まれる場合に物体が存在すると判定し、第1探索領域と第2探索領域とのいずれにおいても点群が含まれない場合に物体が存在しないと判定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
カメラ（１１０）と測距装置（１２０）とを有する移動体（Ｍ）に搭載される制御装置（２００）であって、
前記移動体の進行方向に向かって前記カメラにより撮像された画像と、前記測距装置により検出された前記移動体の進行方向に存在する物体（Ｏｂ）と前記移動体との距離を示す物体情報と、を取得し、取得された前記画像から前記物体の位置を表す点群を取得する情報取得部（２１１）と、
前記物体情報と前記点群とを利用して前記物体が存在するか否かを判定する物体判定部（２１２）と、
前記物体が存在すると判定された場合に、前記移動体の発進を抑制する発進抑制部（２１４）と、
を備え、
前記物体判定部は、予め定められた大きさの第１探索領域（ＡＲｓ１）であって、前記物体情報が示す距離に応じた位置に設定される第１探索領域内に前記点群が含まれる場合に、前記物体が存在すると判定し、
前記第１探索領域内に前記点群が含まれない場合であって、取得された前記物体情報が示す距離と新たに前記測距装置により検出された距離との差異が予め定められた閾値以下である場合に、前記移動体から離れる方向に前記第１探索領域よりも拡張された第２探索領域（ＡＲｓ２）を設定し、前記第２探索領域内に前記点群が含まれる場合に、前記物体が存在すると判定し、
前記第１探索領域と、前記第２探索領域とのいずれにおいても前記点群が含まれない場合に、前記物体が存在しないと判定する、
制御装置。
続きを表示（約 300 文字）【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記物体情報を保持する不揮発メモリ（２２１）と、
前記物体判定部により前記物体が存在すると判定された場合であって、前記移動体が停止している場合に、新たに取得した前記物体情報を前記不揮発メモリに書き込む情報更新部（２１３）と、
をさらに備え、
前記不揮発メモリは、前記物体の有無を示す情報をさらに保持する、
制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の制御装置であって、
前記情報取得部は、前記物体情報を取得した後、前記不揮発メモリに保持された前記物体情報を消去する、
制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両の前方における物体の有無および物体と車両との距離を検出し、運転者によるシフト操作やペダル操作の間違いによる車両の誤発進を抑制する誤発進抑制技術が知られている。特許文献１に記載の物体検知装置は、車両に搭載されたカメラにより車両の前方を撮像し、車両の前方における物体の有無および物体と車両との距離を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１２７４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ミリ波レーダ等の測距装置とカメラとを組み合わせた物体検知装置では、物体検知装置の起動時において物体の接地位置がカメラの画角から外れた状態となっている場合、カメラによる物体検出位置と測距装置による物体検出位置とに差異が生じ、安定して物体の有無および物体と車両との距離を検出できないおそれがある。このような問題は、車両に限らず、航空機やロボット等の移動体の発進時においても発生し得る。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本開示の一形態によれば、制御装置（２００）が提供される。この制御装置は、カメラ（１１０）と測距装置（１２０）とを有する移動体（Ｍ）に搭載される制御装置であって、前記移動体の進行方向に向かって前記カメラにより撮像された画像と、前記測距装置により検出された前記移動体の進行方向に存在する物体（Ｏｂ）と前記移動体との距離を示す物体情報と、を取得し、取得された前記画像から前記物体の位置を表す点群を取得する情報取得部（２１１）と、前記物体情報と前記点群とを利用して前記物体が存在するか否かを判定する物体判定部（２１２）と、前記物体が存在すると判定された場合に、前記移動体の発進を抑制する発進抑制部（２１４）と、を備え、前記物体判定部は、予め定められた大きさの第１探索領域（ＡＲｓ１）であって、前記物体情報が示す距離に応じた位置に設定される第１探索領域内に前記点群が含まれる場合に、前記物体が存在すると判定し、前記第１探索領域内に前記点群が含まれない場合であって、前記物体情報が示す距離と新たに前記測距装置により検出された距離との差異が予め定められた閾値以下である場合に、前記移動体から離れる方向に前記第１探索領域よりも拡張された第２探索領域（ＡＲｓ２）を設定し、前記第２探索領域内に前記点群が含まれる場合に、前記物体が存在すると判定し、前記第１探索領域と、前記第２探索領域とのいずれにおいても前記点群が含まれない場合に、前記物体が存在しないと判定する。
【０００７】
この形態の制御装置によれば、画像から取得された点群が第１探索領域に含まれない場合であっても、物体情報が示す距離と新たに測距装置により検出された距離との差異が閾値以下である場合には、第１探索領域よりも拡張された第２探索領域を用いて物体が存在するか否かを判定する。これにより、カメラによる物体検出位置と測距装置による物体検出位置とに差異が生じていても、閾値以下の差異である場合にはかかる差異を許容してカメラと測距装置とを併用した物体検出を実現できるので、物体検出の安定性の低下を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本実施形態の制御装置の概略構成を示すブロック図である。
本実施形態の物体認識処理の手順を示すフローチャートである。
本実施形態の情報取得処理の手順を示すフローチャートである。
ステップＳ１７０における処理の一例を示す説明図である。
ステップＳ１７０における処理の一例を示す説明図である。
本実施形態の物体判定処理の手順を示すフローチャートである。
ステップＳ２１０における処理の一例を示す説明図である。
物体の検出位置ずれが生じる状況の一例を示す説明図である。
ステップＳ２４０における処理の一例を示す説明図である。
本実施形態の情報更新処理の手順を示す説明図である。
本実施形態の発進抑制処理の手順を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
Ａ．実施形態：
Ａ－１．装置構成：
図１に示すように、本実施形態では、車両Ｍは、カメラ１１０と、測距装置１２０と、制御装置２００とを備える。
【００１０】
カメラ１１０は、車両Ｍの前方を撮像して画像を取得する。本実施形態では、車両Ｍは、カメラ１１０として単眼カメラを備える。なお、車両Ｍは、カメラ１１０として、単眼カメラに代えてステレオカメラを備えてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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