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公開番号2024068432
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-20
出願番号2022178875
出願日2022-11-08
発明の名称制御装置および制御方法
出願人株式会社デンソーテン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60W 50/02 20120101AFI20240513BHJP(車両一般)
要約【課題】自動運転中には接続装置の制御を冗長化できる制御装置および制御方法を提供する。
【解決手段】実施形態に係る制御装置は、複数のコントローラを備える。複数のコントローラは、制御プログラムを実行することによって接続装置を制御する。接続装置は、第1電源の電力を第1負荷に供給する第1系統と、第2電源の電力を第2負荷に供給する第2系統とを接続および切断可能である。一部のコントローラは、自動運転が可能な車両の走行中に制御プログラムを更新する場合、車両の自動運転を禁止し、他のコントローラの動作を停止させ、他のコントローラによって実行される制御プログラムを更新する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
第１電源の電力を第１負荷に供給する第１系統と、第２電源の電力を第２負荷に供給する第２系統とを接続および切断可能な接続装置を、制御プログラムを実行することによって制御する複数のコントローラを備え、
一部の前記コントローラは、自動運転が可能な車両の走行中に前記制御プログラムを更新する場合、前記車両の自動運転を禁止し、他の前記コントローラの動作を停止させ、前記他のコントローラによって実行される前記制御プログラムを更新する、
制御装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記一部のコントローラは、前記車両の走行中に新たな前記制御プログラムを受信した場合、前記他のコントローラによって実行される前記制御プログラムを更新し、前記車両が非起動状態の期間に前記一部のコントローラによって実行される前記制御プログラムを更新する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記一部のコントローラは、自動運転中でない場合に他のコントローラによって実行される前記制御プログラムを更新し、自動運転中である場合は他のコントローラによって実行される前記制御プログラムを更新せず、前記車両が非起動状態の期間に前記他のコントローラによって実行される前記制御プログラムを更新する
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記一部のコントローラは、前記制御プログラムを更新することと、前記車両の自動運転を開始するためには前記車両の再起動が必要であることとをユーザに通知する、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項５】
前記一部のコントローラは、前記制御プログラムの更新に要する時間と、前記制御プログラムの更新が完了するまで前記車両の起動状態を継続させることとをユーザに通知する、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項６】
前記一部のコントローラは、前記車両の走行中に新たな前記制御プログラムを受信した場合、ユーザに前記制御プログラムの更新の許可を要求し、前記更新が許可された場合、前記他のコントローラによって実行される前記制御プログラムを更新する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記一部のコントローラは、前記更新が許可されない場合、前記車両が非起動状態の期間に前記他のコントローラによって実行される前記制御プログラムを更新する、
請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記一部のコントローラは、前記制御プログラムの更新に要する時間をユーザに通知する、
請求項６に記載の制御装置。
【請求項９】
前記複数のコントローラ毎に設けられ、各前記コントローラによって実行される前記制御プログラムを記憶する記憶部を備える、請求項１に記載の制御装置。
【請求項１０】
第１電源の電力を第１負荷に供給する第１系統と、第２電源の電力を第２負荷に供給する第２系統とを接続および切断可能な接続装置を、制御プログラムを実行することによって制御する複数のコントローラのうち、一部の前記コントローラが、
自動運転が可能な車両の走行中に前記制御プログラムを更新する場合、前記車両の自動運転を禁止し、他の前記コントローラの動作を停止させ、前記他のコントローラによって実行される前記制御プログラムを更新する、
制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、制御装置および制御方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
自動運転が可能な車両は、冗長電源システムを備える。冗長電源システムは、第１電源の電力を第１負荷に供給する第１系統と、第２電源の電力を第２負荷に供給する第２系統とを備える。冗長電源システムは、車両の自動運転中に、第１系統と第２系統とのうち、どちらかの系統に電源失陥が発生した場合、確実に系統間を遮断する必要がある。
【０００３】
そのため、メインマイコンとサブマイコンとの両方で、それぞれが同じ制御プログラムを実行して第１系統と第２系統とを接続および切断可能な接続装置を制御する技術がある（例えば、特許文献１参照）。かかる技術によれば、接続装置の制御を冗長化できる。
【０００４】
かかる制御プログラムを修正する必要が生じた場合は、制御プログラムを更新する必要がある。制御プログラムの更新技術としては、サーバから車両に無線で制御プログラムを送信して更新するＯＴＡ（Over The Air）技術が知られている。
【０００５】
その場合、制御プログラムを更新する制御装置は、メインマイコンによって実行される制御プログラムと、サブマイコンによって実行される制御プログラムとをＯＴＡ技術によって車両の走行中に更新すると、次のような問題が生じるおそれがある。
【０００６】
例えば、制御装置は、車両の制御を中断させたり、車両に望ましくない挙動が生じさせる可能性がある。そのため、車両の走行中にメインマイコンおよびサブマイコンの制御プログラムを両方とも更新することは望ましくない。
【０００７】
一方で、走行中にＯＴＡ技術により受信した新たな制御プログラムを一旦記憶しておき、イグニッション（ＩＧ）がオフとなる車両の非起動時にメインマイコンとサブマイコンの制御プログラムを順次更新することも考えられる。
【０００８】
その場合は、メインマイコンとサブマイコンの両方の制御プログラムを更新する必要があることから、制御プログラムの更新に要する時間が長くなる。すると暗電流が増加するだけでなく、制御プログラムの更新中にＩＧがオンされて車両が起動される可能性が高くなる。プログラムの更新中にＩＧがオンされると、更新中であったマイコンは正しく動作できない。
【０００９】
このため、制御装置は、車両の走行中に新たな制御プログラムを入手した場合、一方のマイコンによって更新前の制御プログラムの実行を継続させる。そして、制御装置は、他方のマイコンの動作を停止させて他方のマイコンによって実行される制御プログラムを更新することが望ましい。
【００１０】
これにより、制御装置は、車両の走行中に車両の制御を中断させることなく、他方のマイコンによって実行される制御プログラムを更新できる。そして、制御装置は、車両が非起動状態の期間に、一方のマイコンによって実行される制御プログラムを更新する。これにより、制御装置は、車両が非起動状態の期間に行われる制御プログラムの更新に要する時間を短くでき、次回、車両が起動された後には、双方のマイコンによって更新後の制御プログラムを実行させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
（【００１１】以降は省略されています）

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