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公開番号2025131314
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-09
出願番号2024028983
出願日2024-02-28
発明の名称位置情報システム
出願人川崎重工業株式会社
代理人弁理士法人前田特許事務所
主分類G05D 1/633 20240101AFI20250902BHJP(制御;調整)
要約【課題】人と自律走行搬送ロボットとが存在する特定領域における安全性を確保する。
【解決手段】位置情報システム31は、特定領域(建屋12)の地図データ661と、周囲状況を検出することによって自車の位置を推定するセンサ(スキャナ65)と、を有し、かつ特定領域において走行する自律走行搬送ロボット6と、特定領域において人が携帯する通信端末5と、通信端末との近距離無線通信に基づき、人の位置に関する情報を自律走行搬送ロボットに提供する位置情報提供部(システムコントローラ16)と、を備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
特定領域の地図データと、周囲状況を検出することによって自車の位置を推定するセンサと、を有し、かつ前記特定領域において走行する自律走行搬送ロボットと、
前記特定領域において人が携帯する通信端末と、
前記通信端末との近距離無線通信に基づき、前記人の位置に関する情報を前記自律走行搬送ロボットに提供する位置情報提供部と、
を備える、位置情報システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の位置情報システムにおいて、
前記自律走行搬送ロボットは、推定した前記自律走行搬送ロボットの位置を前記位置情報提供部へ提供する、位置情報システム。
【請求項３】
請求項１に記載の位置情報システムにおいて、
前記位置情報提供部は、前記通信端末の位置情報を、前記人の位置情報として前記自律走行搬送ロボットへ提供し、
前記自律走行搬送ロボットは、前記人の位置情報と、推定した前記自律走行搬送ロボットの位置とに基づいて、前記人と前記自律走行搬送ロボットとの相対位置を判断する、位置情報システム。
【請求項４】
請求項１に記載の位置情報システムにおいて、
前記自律走行搬送ロボットは、近距離無線通信が可能であり、
前記位置情報提供部は、前記通信端末との近距離無線通信に基づき、前記人の位置情報を取得すると共に、前記自律走行搬送ロボットとの近距離無線通信に基づき、前記自律走行搬送ロボットの位置情報を取得する、位置情報システム。
【請求項５】
請求項２又は４に記載の位置情報システムにおいて、
前記位置情報提供部は、前記人と前記自律走行搬送ロボットとの相対位置に関する情報を前記自律走行搬送ロボットに提供する、位置情報システム。
【請求項６】
請求項４に記載の位置情報システムにおいて、
前記位置情報提供部は、前記人の位置情報としての前記通信端末の位置情報と前記自律走行搬送ロボットの位置情報とを前記自律走行搬送ロボットに提供し、
前記自律走行搬送ロボットは、前記人の位置情報と前記自律走行搬送ロボットの位置とに基づいて、前記人と前記自律走行搬送ロボットとの相対位置を判断する、位置情報システム。
【請求項７】
請求項１に記載の位置情報システムにおいて、
前記位置情報提供部は、前記自律走行搬送ロボットに搭載され、かつ前記通信端末との近距離無線通信に基づき、前記人と前記自律走行搬送ロボットとの接近情報を前記自律走行搬送ロボットに提供する、位置情報システム。
【請求項８】
請求項１に記載の位置情報システムにおいて、
前記自律走行搬送ロボットは、前記人と前記自律走行搬送ロボットとが接近した場合に減速する、位置情報システム。
【請求項９】
請求項１又は８に記載の位置情報システムにおいて、
前記自律走行搬送ロボットは、前記人と前記自律走行搬送ロボットとが接近した場合に停止する、位置情報システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示する技術は、位置情報システムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、従来の無人搬送車の制御装置が記載されている。無人搬送車の制御装置は、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）を備える。無人搬送車の制御装置は、作業員とＡＧＶとが同じ場所で作業する工場に適用される。ＡＧＶは、予め定められた走行経路に沿って走行する。無人搬送車の制御装置は、天井に設置された魚眼カメラを備える。無人搬送車の制御装置は、魚眼カメラの画像データに基づいて、作業員とＡＧＶとの間のＡＧＶの走行経路に沿った距離を求めると共に、求めた距離に基づいて、ＡＧＶが作業員に与える危険度を算出する。無人搬送車の制御装置は、算出した危険度に基づいて、ＡＧＶの速度を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１４０６３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＡＧＶの走行経路は予め定まっている。前記従来の無人搬送車の制御装置は、走行経路が予め定まっているから、走行経路に沿った作業員とＡＧＶとの間の距離を求めることができる。
【０００５】
自律走行搬送ロボット（Autonomous Mobile Robot：以下、ＡＭＲ）の走行経路は、予め定まっていない。前記従来の無人搬送車の制御装置は、ＡＭＲを備えたロボットシステムには適用が難しい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ここに開示する技術は、位置情報システムに関する。位置情報システムは、
特定領域の地図データと、周囲状況を検出することによって自車の位置を推定するセンサと、を有し、かつ前記特定領域において走行する自律走行搬送ロボットと、
前記特定領域において人が携帯する通信端末と、
前記通信端末との近距離無線通信に基づき、前記人の位置に関する情報を前記自律走行搬送ロボットに提供する位置情報提供部と、
を備える。
【発明の効果】
【０００７】
人の位置に関する情報が自律走行搬送ロボットに提供されるため、位置情報システムは、人と自律走行搬送ロボットとが存在する特定領域における安全性を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、位置情報システムが適用された自動車の製造工場の一部を示している。
図２は、ワークに対する作業が行われる作業エリアを示している。
図３は、位置情報システムが含まれるロボットシステムのブロック図である。
図４は、ＡＭＲのブロック図である。
図５は、位置情報システムにおける情報の授受を示している。
図６は、ＡＭＲの位置と人の位置とが付加された地図データを例示している。
図７は、ＡＭＲの走行制御を示すフローチャートである。
図８は、位置情報システムの変形例を示している。
図９は、位置情報システムの別の変形例を示している。
図１０は、位置情報システムのさらに別の変形例を示している。
図１１は、位置情報システムのさらに別の変形例を示している。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、位置情報システムの実施形態について、図面を参照しながら説明する。ここで説明する位置情報システムは例示である。
【００１０】
（ロボットシステムの全体構造）
図１は、位置情報システムが適用された自動車の製造工場の一部を示している。図２は、製造工場において、ワークに対する作業が行われる作業エリア１３を例示している。製造工場の建屋１２には、製造ライン１０が設けられている。図例の製造ライン１０は、自動車のボデー１１に対する溶接、より詳細には、スポット溶接が行われるラインである。ワークは、ボデー１１である。製造ライン１０において、ボデー１１は、後述するＡＭＲ６によって搬送される。作業エリア１３は、ＡＭＲ６によって搬送されるワークが、作業を受けるために留まるエリアを意味する。作業エリア１３は、製造ライン１０の一部である。
（【００１１】以降は省略されています）

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