特許ウォッチ

公開番号2025038870
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-19
出願番号2024131210
出願日2024-08-07
発明の名称システム、制御装置、制御方法およびプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人弁理士法人大塚国際特許事務所
主分類H04N 23/61 20230101AFI20250312BHJP(電気通信技術)
要約【課題】撮影位置や撮影方向が異なる複数の撮像装置により特定の被写体を追尾することが可能となるシステムを提供する。
【解決手段】撮影方向が異なる第1及び第2撮像装置と、第1及び第2撮像装置により撮像された第1または第2画像に基づいて所定の被写体を追尾するように第2撮像装置を制御する第1制御装置及び第2制御装置とを含むシステムであって、第2制御装置は、第2画像に含まれる被写体の第2特徴情報を生成する第2生成手段と、第1制御装置により生成された第1特徴情報と第2生成手段により生成された第2特徴情報とを比較する比較手段とを有し、第1及び第2特徴情報は、撮影方向が異なる複数の撮像装置により同一の被写体が撮影されている場合に同一の被写体であることが特定可能な情報であり、比較手段の結果に基づいて、第1制御装置が第2撮像装置を制御する第1状態と、第2制御装置が第2撮像装置を制御する第2状態とを切り替える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
撮影方向が異なる第１の撮像装置および第２の撮像装置と、前記第１の撮像装置により撮像された第１の画像または前記第２の撮像装置により撮像された第２の画像に基づいて所定の被写体を追尾するように前記第２の撮像装置を制御する第１の制御装置および第２の制御装置と、を含むシステムであって、
前記第１の制御装置は、
前記第１の画像に含まれる前記所定の被写体の第１の特徴情報を生成する第１の生成手段と、
前記第１の特徴情報に基づいて前記所定の被写体を追尾するように前記第２の撮像装置を制御する第１の制御手段と、を有し、
前記第２の制御装置は、
前記第２の画像に含まれる被写体の第２の特徴情報を生成する第２の生成手段と、
前記第１の制御装置により生成された前記第１の特徴情報と前記第２の生成手段により生成された前記第２の特徴情報とを比較する比較手段と、
前記第２の特徴情報に基づいて前記所定の被写体を追尾するように前記第２の撮像装置を制御する第２の制御手段と、を有し、
前記第１の特徴情報および前記第２の特徴情報は、撮影方向が異なる複数の撮像装置により同一の被写体が撮影されている場合に、同一の被写体であることが特定可能な情報であり、
前記比較手段による比較の結果に基づいて、前記第１の特徴情報に基づいて前記所定の被写体を追尾するように前記第１の制御装置が前記第２の撮像装置を制御する第１の状態と、前記第２の特徴情報に基づいて前記所定の被写体を追尾するように前記第２の制御装置が前記第２の撮像装置を制御する第２の状態とを切り替えることを特徴とするシステム。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記第１の制御装置は、前記第１の特徴情報を前記第２の制御装置に送信し、
前記第１の制御手段は、前記比較手段による比較の結果に基づいて、前記第１の特徴情報と前記第２の特徴情報とが所定の条件を満たす場合は、前記第２の状態に切り替え、
前記第１の特徴情報と前記第２の特徴情報とが前記所定の条件を満たさない場合は、前記第１の状態に切り替えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記所定の条件は、前記第１の特徴情報と前記第２の特徴情報の類似度が閾値以上の場合であり、
前記比較手段は、前記第１の特徴情報と前記第２の特徴情報の類似度を算出し、前記類似度と前記閾値との比較結果を出力することを特徴とする請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記第２の制御手段は、前記所定の被写体が前記第２の撮像装置の撮影範囲に存在する場合に、前記所定の被写体を追尾するように前記第２の撮像装置を制御し、
前記所定の被写体が前記第２の撮像装置の撮影範囲に存在しなくなった場合は、前記所定の被写体の追尾を継続できないことを前記第１の制御装置に通知し、
前記第１の制御手段は、前記通知を受けて前記第２の状態から前記第１の状態に切り替えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記所定の被写体が変更された場合、前記第１の制御手段は、前記第２の状態から前記第１の状態に切り替えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記所定の被写体が変更された場合、前記第１の制御手段は、前記第１の特徴情報と前記第２の特徴情報とが所定の条件を満たす場合は、前記第１の状態から前記第２の状態に切り替える請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記第１の制御装置は、
前記第１の画像から検出された被写体から前記所定の被写体を決定する第１の追尾対象決定手段と、
前記所定の被写体の前記第１の特徴情報を決定し、前記第２の制御装置に送信する特徴情報決定手段と、
前記所定の被写体を追尾するように前記第２の制御装置の撮影方向を制御する第１の制御情報を生成する第１の制御情報生成手段と、を有し、
前記第２の制御装置は、
前記第２の画像から検出された被写体の前記第２の特徴情報と、前記第１の制御装置から受信した前記所定の被写体の前記第１の特徴情報とに基づいて前記第２の画像から検出された被写体から前記所定の被写体を決定する第２の追尾対象決定手段と、
前記所定の被写体を追尾するように前記第２の制御装置の撮影方向を制御する第２の制御情報を生成する第２の制御情報生成手段と、を有することを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記第２の撮像装置は、前記第１の制御装置または前記第２の制御装置から取得した制御情報に基づいて前記所定の被写体を追尾するように前記第２の制御装置の撮影方向を制御することを特徴とする請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
前記第２の撮像装置は、前記第１の制御装置と前記第２の制御装置から取得した制御情報のいずれかに基づいて前記所定の被写体を追尾するように前記第２の制御装置の撮影方向を制御することを特徴とする請求項７に記載のシステム。
【請求項１０】
前記制御情報は、パン値とチルト値の少なくともいずれかを含むことを特徴とする請求項７に記載のシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影位置や撮影方向が異なる複数の撮像装置により特定の被写体を追尾するシステムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
パン／チルト／ズーム（ＰＴＺ）を遠隔から自動制御可能な撮像装置により特定の被写体を追尾する技術がある。このような自動追尾制御では、追尾対象の被写体を撮影画角内の所望の位置に配置するようにＰＴＺを自動的に制御する。
【０００３】
特許文献１には、撮影画角が広角に固定された撮像装置（画角固定カメラ）と、ＰＴＺ機能を有する撮像装置（ＰＴＺカメラ）とを連携させて特定の被写体を追尾する技術が記載されている。特許文献１では、追尾対象の被写体が画角固定カメラの画角外に移動して捕捉できなくなった場合であっても追尾対象の被写体の移動予測を行うことによりＰＴＺカメラにより捕捉できるようにしている。
【０００４】
また、特許文献２には、第１の撮像装置の撮影範囲の境界付近に追尾対象の被写体が移動した場合に、第１の撮像装置で生成された追尾対象の被写体のテンプレートデータを第２の撮像装置に送信し、第２の撮像装置に追尾対象を引き継ぐ技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１７－２０４７９５号公報
特許第３８１４７７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１、２では、テンプレートマッチングにより追尾対象の被写体を判別しているため、複数の撮像装置により特定の被写体を追尾する場合、複数の撮像装置を撮影位置や撮影方向が近づくように配置する必要がある。そのため、複数の撮像装置の撮影位置や撮影方向を離して配置した場合、複数の撮像装置により特定の被写体を追尾することが困難となる。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、撮影位置や撮影方向が異なる複数の撮像装置により特定の被写体を追尾することが可能となるシステムを実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、撮影方向が異なる第１の撮像装置および第２の撮像装置と、前記第１の撮像装置により撮像された第１の画像または前記第２の撮像装置により撮像された第２の画像に基づいて所定の被写体を追尾するように前記第２の撮像装置を制御する第１の制御装置および第２の制御装置と、を含むシステムであって、前記第１の制御装置は、前記第１の画像に含まれる前記所定の被写体の第１の特徴情報を生成する第１の生成手段と、前記第１の特徴情報に基づいて前記所定の被写体を追尾するように前記第２の撮像装置を制御する第１の制御手段と、を有し、前記第２の制御装置は、前記第２の画像に含まれる被写体の第２の特徴情報を生成する第２の生成手段と、前記第１の制御装置により生成された前記第１の特徴情報と前記第２の生成手段により生成された前記第２の特徴情報とを比較する比較手段と、前記第２の特徴情報に基づいて前記所定の被写体を追尾するように前記第２の撮像装置を制御する第２の制御手段と、を有し、前記第１の特徴情報および前記第２の特徴情報は、撮影方向が異なる複数の撮像装置により同一の被写体が撮影されている場合に、同一の被写体であることが特定可能な情報であり、前記比較手段による比較の結果に基づいて、前記第１の特徴情報に基づいて前記所定の被写体を追尾するように前記第１の制御装置が前記第２の撮像装置を制御する第１の状態と、前記第２の特徴情報に基づいて前記所定の被写体を追尾するように前記第２の制御装置が前記第２の撮像装置を制御する第２の状態とを切り替える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、撮影位置や撮影方向が異なる複数の撮像装置により特定の被写体を追尾すること可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施形態１のシステム構成を例示する図。
実施形態１のシステムを構成する装置のハードウェア構成を例示する図。
実施形態１のシステムを構成する装置の機能構成を例示する図。
実施形態１のシステムを構成する装置の基本動作を例示するフローチャート。
実施形態１の撮影画像の座標変換方法を説明する図。
実施形態１の被写体検出方法と座標変換方法を説明する図。
実施形態１のパン制御を説明する図。
実施形態１のチルト制御を説明する図。
実施形態１の制御処理を例示するフローチャート。
実施形態１の追尾対象の被写体の決定方法を説明する図。
実施形態２のシステムを構成する装置の機能構成を例示する図。
実施形態２の制御処理を例示するフローチャート。
実施形態２の制御処理を例示するフローチャート。
実施形態３のシステム構成を例示する図。
実施形態３の撮像装置に設定可能な役割と内容を例示する図。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許