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公開番号2025036856
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-17
出願番号2023143465
出願日2023-09-05
発明の名称自動運転システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B60W 50/00 20060101AFI20250310BHJP(車両一般)
要約【課題】機械学習モデルによる自動運転の情報を適切なタイミングで通知できる技術を提供する。
【解決手段】自動運転システムは、外部センサと、車両の走行状態を検出する内部センサと、外部センサの検出結果及び内部センサの検出結果を入力値とし、車両の自動運転の指示値を出力する機械学習モデルと、機械学習モデルによって出力された指示値に基づいて車両を自動で運転する運転部と、情報を車両外の装置へ送信する送信部と、情報送信に関するユーザ操作を車両の乗員から受け付けるユーザインターフェイスと、制御部と、を備え、制御部は、ユーザインターフェイスを介して情報送信に関するユーザ操作を受け付けたことに応じて、機械学習モデルの入力値及び指示値を抽出し、抽出された機械学習モデルの入力値及び指示値を、送信部に車両外の装置へ送信させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の外部環境を検出する外部センサと、
前記車両の走行状態を検出する内部センサと、
前記外部センサの検出結果及び前記内部センサの検出結果を入力値とし、前記車両の自動運転の指示値を出力する機械学習モデルと、
前記機械学習モデルによって出力された前記指示値に基づいて前記車両を自動で運転する運転部と、
情報送信に関するユーザ操作を前記車両の乗員から受け付けるユーザインターフェイスと、
情報を車両外の装置へ送信する送信部と、
前記ユーザインターフェイス及び前記送信部に接続された制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記ユーザインターフェイスを介して前記情報送信に関するユーザ操作を受け付けたことに応じて、前記機械学習モデルの前記入力値及び前記指示値を抽出し、
前記抽出された前記機械学習モデルの前記入力値及び前記指示値を、前記送信部に前記車両外の装置へ送信させる、
自動運転システム。
続きを表示（約 330 文字）【請求項２】
前記制御部は、情報送信に関する乗員の権限を管理し、前記権限が付与された乗員のユーザ操作に応じて前記機械学習モデルの前記入力値及び前記指示値を抽出する、請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記ユーザインターフェイスを介して前記乗員の音声を取得し、前記機械学習モデルの前記入力値及び前記指示値を抽出するデータの時間範囲を、音声認識結果に基づいて決定する、請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記ユーザインターフェイスを介して前記情報送信に関するユーザ操作を受け付けたタイミングから所定時間遡ったデータを抽出する、請求項１に記載の自動運転システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、自動運転のための機械学習用教師データを収集する装置を開示する。この装置は、外部環境情報を取得するセンサと、取得した外部環境情報に含まれる着目情報にラベルを付与する制御部とを備える。制御部は、外部環境情報が収集された時点で車両が回避動作をすることなく通行できる場合には通過可能を示すラベルを着目情報に付与する。制御部は、回避動作をした場合には通過不可を示すラベルを着目情報に付与する。これにより、外部環境情報に対するラベリング（アノテーション作業）の少なくとも一部が自動化され、教師データ生成作業の労力削減、時間短縮、コスト削減が実現される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１９／１１６４２３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
機械学習により生成された訓練済みモデル（以下、機械学習モデルという。）は、全ての場面で適切な車両制御を実現できるとは限らない。このため、機械学習モデルによる自動運転制御を適切に運用するためには、自動運転制御を監視する構成が不可欠である。本開示は、機械学習モデルによる自動運転の情報を適切なタイミングで通知できる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一形態に係る自動運転システムは、外部センサ、内部センサ、機械学習モデル、運転部、ユーザインターフェイス、送信部、及び、制御部を備える。外部センサは、車両の外部環境を検出する。内部センサは、車両の走行状態を検出する。機械学習モデルは、外部センサの検出結果及び内部センサの検出結果を入力値とし、車両の自動運転の指示値を出力する。運転部は、機械学習モデルによって出力された指示値に基づいて車両を自動で運転する。ユーザインターフェイスは、情報送信に関するユーザ操作を車両の乗員から受け付ける。送信部は、情報を車両外の装置へ送信する。制御部は、ユーザインターフェイス及び送信部に接続される。制御部は、ユーザインターフェイスを介して情報送信に関するユーザ操作を受け付けたことに応じて、機械学習モデルの入力値及び指示値を抽出し、抽出された機械学習モデルの入力値及び指示値を、送信部に車両外の装置へ送信させる。
【０００６】
この自動運転システムにおいては、情報送信に関するユーザ操作を受け付けたことに応じて、機械学習モデルの入力値及び指示値が抽出され、抽出された機械学習モデルの入力値及び指示値が車両外の装置へ送信される。このように、リスク候補シーンを利用者（例えば車両の乗員）が自ら判断し、そのシーンに応じた入出力データを車両外の装置へ報知できる。このため、この自動運転システムは、機械学習モデルによる自動運転の情報を適切なタイミングで通知できる。
【０００７】
一実施形態においては、制御部は、情報送信に関する乗員の権限を管理し、権限が付与された乗員のユーザ操作に応じて機械学習モデルの入力値及び指示値を抽出してもよい。これにより、権限が付与されていない乗員のユーザ操作に応じて通知されることが回避される。
【０００８】
一実施形態においては、制御部は、ユーザインターフェイスを介して乗員の音声を取得し、機械学習モデルの入力値及び指示値を抽出するデータの時間範囲を、音声認識結果に基づいて決定してもよい。これにより、送信するデータ量が削減される。
【０００９】
一実施形態においては、制御部は、ユーザインターフェイスを介して情報送信に関するユーザ操作を受け付けたタイミングから所定時間遡ったデータを抽出してもよい。これにより、自動運転システムは、ユーザ操作を受け付けたタイミングから所定時間遡ったデータを確実に送信できる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、機械学習モデルによる自動運転の情報を適切なタイミングで通知できる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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