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公開番号2024100225
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-26
出願番号2023004062
出願日2023-01-13
発明の名称撮像装置及びその制御方法、プログラム及び記憶媒体
出願人キヤノン株式会社
代理人弁理士法人大塚国際特許事務所
主分類H04N 23/60 20230101AFI20240719BHJP(電気通信技術)
要約【課題】自動撮影カメラを置いている空間に存在する被写体をより短時間で見つけられるようにすること。
【解決手段】撮像手段によって繰り返し行われる撮影により得られた画像データを取得する取得手段と、前記画像データから被写体を検出する検出手段と、周辺の環境を計測した情報に基づいて、環境地図を作成する地図作成手段と、前記環境地図を分割した複数の分割領域のうち、前記被写体が存在する分割領域と前記被写体とを関連付けた履歴情報を記憶する記憶手段と、前記履歴情報に基づいて、前記複数の分割領域それぞれについて前記被写体が存在する存在確率を求め、求めた該存在確率に基づいて、前記被写体を探索する前記複数の分割領域の順番を決定する決定手段と、前記撮像手段の向きを制御する制御手段と、を有し、前記制御手段は、前記決定手段により決定された順番で前記複数の分割領域を撮影するように前記撮像手段の向きを制御する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
撮像手段によって繰り返し行われる撮影により得られた画像データを取得する取得手段と、
前記画像データから被写体を検出する検出手段と、
周辺の環境を計測した情報に基づいて、環境地図を作成する地図作成手段と、
前記環境地図を分割した複数の分割領域のうち、前記被写体が存在する分割領域と前記被写体とを関連付けた履歴情報を記憶する記憶手段と、
前記履歴情報に基づいて、前記複数の分割領域それぞれについて前記被写体が存在する存在確率を求め、求めた該存在確率に基づいて、前記被写体を探索する前記複数の分割領域の順番を決定する決定手段と、
前記撮像手段の向きを制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記決定手段により決定された順番で前記複数の分割領域を撮影するように前記撮像手段の向きを制御することを特徴とする撮像制御装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記地図作成手段は、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）用のセンサから得られた情報に基づいて、環境地図を生成することを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、撮影した分割領域の画像データから前記被写体が検出されなかった場合に、前記順番で次に決められた分割領域を撮影するように前記撮像手段の向きを制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、撮影した分割領域の画像データから前記被写体が検出された場合に、前記被写体を追尾するように前記撮像手段の向きを制御し、前記記憶手段は、予め決められた時間間隔で、予め決められた回数、前記履歴情報を記憶することを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項５】
前記検出手段は、少なくとも１つの被写体を検出し、前記記憶手段は、各被写体について前記履歴情報を記憶し、前記決定手段は、前記各被写体について前記存在確率を求めることを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項６】
撮影した分割領域の画像データから前記被写体が検出された場合に、前記記憶手段により予め決められた回数、前記履歴情報を記憶した後、前記制御手段は、前記順番で次に決められた分割領域を撮影するように前記撮像手段の向きを制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項７】
前記決定手段は、前記順番を決定してから予め決められた時間が経過した場合に、前記順番を決定し直すことを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項８】
前記決定手段は、前記順番を決定してから予め決められた数の前記履歴情報が記憶された場合に、前記順番を決定し直すことを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項９】
前記履歴情報は、前記被写体が検出された画像データを取得したときの時刻の情報を更に含むことを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項１０】
前記決定手段は、前記時刻の情報に基づいて前記履歴情報に重み付けを行って、前記存在確率を求めることを特徴とする請求項９に記載の撮像制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置及びその制御方法、プログラム及び記憶媒体に関し、特に、自動撮影の技術に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、ユーザが撮影指示を与えることなく、被写体の探索と、探索して検出した被写体の撮影とを、定期的かつ継続的に行う自動撮影カメラが開発され、実用化が進んでいる。
【０００３】
上記のような自動撮影カメラにおいては、自動撮影カメラを置いている空間に存在する被写体を撮影するために、当該空間に存在する被写体を短時間で見つけることが求められている。
【０００４】
特許文献１には、被写体の探索時間を短縮するために、撮像装置を原点においた空間座標において、角度領域毎にエリアを分割し、分割したエリア毎に被写体の重要度レベルを算出し、算出した重要度レベルに基づいて被写体を探索する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１８－０５０１４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載されたようにして算出した被写体の重要度レベルは、自動撮影カメラの設置場所が変わると、被写体の探索を行う際に有効な情報ではなくなるという課題がある。
【０００７】
本発明は上記問題点を鑑みてなされたものであり、自動撮影カメラを置いている空間に存在する被写体をより短時間で見つけられるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の撮像制御装置は、撮像手段によって繰り返し行われる撮影により得られた画像データを取得する取得手段と、前記画像データから被写体を検出する検出手段と、周辺の環境を計測した情報に基づいて、環境地図を作成する地図作成手段と、前記環境地図を分割した複数の分割領域のうち、前記被写体が存在する分割領域と前記被写体とを関連付けた履歴情報を記憶する記憶手段と、前記履歴情報に基づいて、前記複数の分割領域それぞれについて前記被写体が存在する存在確率を求め、求めた該存在確率に基づいて、前記被写体を探索する前記複数の分割領域の順番を決定する決定手段と、前記撮像手段の向きを制御する制御手段と、を有し、前記制御手段は、前記決定手段により決定された順番で前記複数の分割領域を撮影するように前記撮像手段の向きを制御する。
【発明の効果】
【０００９】
自動撮影カメラを置いている空間に存在する被写体をより短時間で見つけることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
（ａ）は、本発明の実施形態に係る自動撮影カメラシステムの外観を示す模式図、（ｂ）は、回転方向を説明する図。
実施形態に係る自動撮影カメラシステムの機能構成を示すブロック図。
実施形態１に係る環境地図の一例を示す図。
実施形態１に係る自動撮影カメラシステムで探索可能な領域を示した環境地図の一例を示す図。
実施形態１に係る自動撮影カメラシステムが探索済みの領域を示した環境地図の一例を示す図。
実施形態１に係る被写体の探索と撮影を行う一連の処理を示すフローチャート。
実施形態１に係る被写体の存在確率の算出処理を示すフローチャート。
実施形態１に係る探索ルートの更新処理を示すフローチャート。
実施形態１に係る被写体の探索と撮影処理を示すフローチャート。
実施形態１に係る被写体の行動履歴情報の記録処理を示すフローチャート。
実施形態２に係る被写体の存在確率の算出処理を示すフローチャート。
実施形態３に係る被写体の存在確率の算出処理を示すフローチャート。
実施形態１に係る被写体の行動履歴情報と被写体の存在確率と探索ルートの一例を示す図。
実施形態２に係る被写体の行動履歴情報と被写体の存在確率と探索ルートの一例を示す図。
実施形態３に係る被写体の行動履歴情報と被写体の存在確率と探索ルートの一例を示す図。
実施形態１に係る被写体を認識している間に記録される被写体の行動履歴情報の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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