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公開番号2024068910
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-21
出願番号2022179590
出願日2022-11-09
発明の名称産業車両
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人
主分類B66F 9/24 20060101AFI20240514BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】物体の検出結果を基に、産業車両の車速制限や通知を行いつつ作業効率の低下を抑制すること。
【解決手段】産業車両は、物体検出部と、第1制御装置と、を備える。第1制御装置は、第1走行モードが設定されている場合、物体検出部の検出結果に応じて車速制限を行う。第1走行モードは、物体検出部の検出範囲を含む方向へ移動可能な走行モードである。第1制御装置は、第1走行モードで走行中に、第2走行モードへの切り替えが行われた場合、車速制限における車速上限値の変更を行わないように制御する。第2走行モードは、物体検出部の検出範囲を含む方向へ移動しない走行モードである。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
物体検出部と、
前記物体検出部の検出範囲を含む方向へ移動可能な第１走行モードと前記物体検出部の検出範囲を含む方向へ移動しない第２走行モードとを切り替える切替部と、
前記物体検出部の検出結果に応じて車速上限値を設定することによって車速制限を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記第１走行モードが設定されている場合、前記物体検出部の検出結果に応じて前記車速制限を行い、
前記第１走行モードで走行中に、前記第２走行モードへの切り替えが行われた場合、前記車速制限における前記車速上限値の変更を行わないように制御する、産業車両。
続きを表示（約 710 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記第１走行モードで走行中に、前記第２走行モードへの切り替えが行われた後、更に前記産業車両が停止状態に遷移したと判断した場合に、前記車速上限値を変更するように制御する、請求項１に記載の産業車両。
【請求項３】
物体検出部と、
前記物体検出部の検出範囲を含む方向へ移動可能な第１走行モードと前記物体検出部の検出範囲を含む方向へ移動しない第２走行モードとを切り替える切替部と、
通知部と、
前記物体検出部の検出結果に応じて前記通知部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記第１走行モードが設定されている場合、前記物体検出部の検出結果に応じて前記通知部による通知を行い、
前記第１走行モードで走行中に、前記第２走行モードへの切り替えが行われた場合、前記通知部による前記通知の内容を変更しないように制御する、産業車両。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１走行モードで走行中に、前記第２走行モードへの切り替えが行われた後、更に予め定められた所定行為が実行された場合に、前記通知部を作動させないように制御する、請求項３に記載の産業車両。
【請求項５】
前記第１走行モードは、前記産業車両が直進している状態で前記産業車両の前輪が前後方向を向く状態を含み、
前記第２走行モードは、前記産業車両が直進している状態で前記産業車両の前輪が左右方向を向く状態、及び前記産業車両の前輪の向きと前記産業車両の後輪の向きとが一致する状態の少なくとも１つを含む、請求項１又は請求項３に記載の産業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、産業車両に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示の産業車両は、物体検出部と、制御部と、通知部と、を備える。物体検出部は、産業車両と物体との相対位置を検出する。制御部は、物体検出部の検出結果に応じて車速制限を行う。制御部は、物体検出部の検出結果に応じて通知部による通知を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－９３１２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
産業車両の中には、例えば、全ての車輪が操舵可能となっているモデルがあり、複数の走行モードを備えている場合がある。この場合、走行モードによっては、物体検出部の検出結果と産業車両の移動方向が一致しない場合がある。物体検出部の検出結果に応じて車速制限を行うと、作業効率の低下を招くおそれがある。同様に、走行モードによっては、物体検出部の検出結果に応じて通知部による通知を行うと、作業効率の低下を招くおそれがある。作業効率の低下を抑制するため、一部の走行モードに対して、車速制限や通知を無効にすることも一案だが、例えば車速制限が行われている時に、車速制限や通知を無効にする走行モードへ切り替わると、車速制限が解除され、アクセル操作に従った走行をしてしまう。そのため、物体検出部による物体の検出結果を基に、作業効率の低下の抑制と車速制限や通知を両立することが求められた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決する産業車両は、物体検出部と、前記物体検出部の検出範囲を含む方向へ移動可能な第１走行モードと前記物体検出部の検出範囲を含む方向へ移動しない第２走行モードとを切り替える切替部と、前記物体検出部の検出結果に応じて車速上限値を設定することによって車速制限を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記第１走行モードが設定されている場合、前記物体検出部の検出結果に応じて前記車速制限を行い、前記第１走行モードで走行中に、前記第２走行モードへの切り替えが行われた場合、前記車速制限における前記車速上限値の変更を行わないように制御する。
【０００６】
第２走行モードでは、産業車両が物体検出部の検出範囲を含む方向へ移動しないため、検出範囲に存在する物体と産業車両とが接触する可能性が低い。車速制限は検出範囲に存在する物体と産業車両との接触を抑制するために行われる。仮に、第２走行モードで車速制限を行う場合、検出範囲に存在する物体と産業車両とが接触する可能性が低いにも関わらず車速制限が行われることになるため、作業効率の低下を招く。第１走行モードで走行中に、第２走行モードへの切り替えが行われた場合、車速上限値の変更を行わないように制御を行うことで、作業効率の低下の抑制と車速制限の両立を図ることができる。
【０００７】
上記産業車両について、前記制御部は、前記第１走行モードで走行中に、前記第２走行モードへの切り替えが行われた後、更に前記産業車両が停止状態に遷移したと判断した場合に、前記車速上限値を変更するように制御してもよい。
【０００８】
上記課題を解決する産業車両は、物体検出部と、前記物体検出部の検出範囲を含む方向へ移動可能な第１走行モードと前記物体検出部の検出範囲を含む方向へ移動しない第２走行モードとを切り替える切替部と、通知部と、前記物体検出部の検出結果に応じて前記通知部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記第１走行モードが設定されている場合、前記物体検出部の検出結果に応じて前記通知部による通知を行い、前記第１走行モードで走行中に、前記第２走行モードへの切り替えが行われた場合、前記通知部による前記通知の内容を変更しないように制御する。
【０００９】
第２走行モードでは、産業車両が物体検出部の検出範囲を含む方向へ移動しないため、検出範囲に存在する物体と産業車両とが接触する可能性が低い。通知部による通知は検出範囲に存在する物体と産業車両との接触を抑制するために行われる。仮に、第２走行モードで通知部による通知を行う場合、検出範囲に存在する物体と産業車両とが接触する可能性が低いにも関わらず通知が行われることになるため、作業効率の低下を招く。第１走行モードで走行中に、第２走行モードへの切り替えが行われた場合、通知部による通知の内容を変更しないように制御を行うことで、作業効率の低下の抑制と通知の両立を図ることができる。
【００１０】
上記産業車両について、前記制御部は、前記第１走行モードで走行中に、前記第２走行モードへの切り替えが行われた後、更に予め定められた所定行為が実行された場合に、前記通知部を作動させないように制御してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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