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公開番号
2024063939
公報種別
公開特許公報(A)
公開日
2024-05-14
出願番号
2022172140
出願日
2022-10-27
発明の名称
制御装置、制御方法、およびプログラム
出願人
日本電気株式会社
代理人
個人
,
個人
主分類
B25J
13/08 20060101AFI20240507BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約
【課題】 ロボットアームを用いて物品を扱う作業において、様々な物品のそれぞれに対する適切な取り扱いを行うことを可能にする技術を提供する。
【解決手段】 制御装置は、ロボットアームが扱う物品の価格を含む物品情報を取得する取得手段と、物品情報に基づいて、ロボットアームによる物品の取扱方法を決定する決定手段と、取扱方法に基づいて、物品を扱うロボットアームを制御する制御手段と、を備える。決定手段は、物品の価格が高いほど物品の破損防止をより優先するような取扱方法に決定する。
【選択図】 図1
特許請求の範囲
【請求項1】
ロボットアームが扱う物品の価格を含む物品情報を取得する取得手段と、
前記物品情報に基づいて、前記ロボットアームによる前記物品の取扱方法を決定する決定手段と、
前記取扱方法に基づいて、前記物品を扱うロボットアームを制御する制御手段と、を備え、
前記決定手段は、前記物品の前記価格が高いほど前記物品の破損防止をより優先するような取扱方法に決定する
制御装置。
続きを表示(約 1,400 文字)
【請求項2】
前記決定手段は、前記ロボットアームの動作の速度に関する取扱方法を、前記物品の前記価格が高いほど、前記ロボットアームの動作の速度を小さくする取扱方法に決定する
請求項1に記載の制御装置。
【請求項3】
前記決定手段は、前記ロボットアームの動作の速度に関する取扱方法を、前記物品の前記価格が高いほど、前記ロボットアームの動作の加速度および減速度の少なくとも一方を小さくする取扱方法に決定する
請求項1に記載の制御装置。
【請求項4】
前記決定手段は、前記取扱方法のうち、前記ロボットアームの前記物品を持ち上げる動作に関する取扱方法を、物品の落下の可能性を低くする取扱方法に決定する
請求項1に記載の制御装置。
【請求項5】
前記決定手段は、前記ロボットアームの前記物品を持ち上げる動作に関する取扱方法を、前記物品の前記価格が基準値より高い場合、前記ロボットアームの吸着および把持によって前記物品を持ち上げる動作にする取扱方法に決定し、
前記物品の前記価格が基準値より低い場合、前記ロボットアームの吸着によって前記物品を持ち上げる動作にする取扱方法に決定する
請求項4に記載の制御装置。
【請求項6】
前記決定手段は、前記ロボットアームの前記物品を持ち上げる動作に関する取扱方法を、前記物品の前記価格が高いほど、前記物品を持ち上げる動作を行う前記ロボットアームを増やす取扱方法に決定する
請求項4に記載の制御装置。
【請求項7】
前記決定手段は、前記取扱方法のうち、前記ロボットアームの前記物品を置く動作に関する取扱方法を、物品を置く際に物品に加わる衝撃が小さくなる取扱方法に決定する
請求項1に記載の制御装置。
【請求項8】
前記ロボットアームの作業情報または周辺画像に基づいて、前記ロボットアームの作業範囲内に含まれる物品を特定し、前記物品情報に基づいて、前記ロボットアームの作業範囲内に含まれる物品に基準値より価格が高い物品が含まれることを判定する判定手段
をさらに備え、
前記決定手段は、前記ロボットアームの作業範囲内に基準値より価格が高い物品が含まれると判定された場合、前記取扱方法を、物品の破損防止を優先するような取扱方法に決定する
請求項1に記載の制御装置。
【請求項9】
コンピュータが、
ロボットアームが扱う物品の価格を含む物品情報を取得し、
前記物品情報に基づいて、前記ロボットアームによる前記物品の取扱方法を、前記物品の前記価格が高いほど前記物品の破損防止をより優先するような取扱方法に決定し、
前記取扱方法に基づいて、前記物品を扱うロボットアームを制御する、
制御方法。
【請求項10】
ロボットアームが扱う物品の価格を含む物品情報を取得し、
前記物品情報に基づいて、前記ロボットアームによる前記物品の取扱方法を、前記物品の前記価格が高いほど前記物品の破損防止をより優先するような取扱方法に決定し、
前記取扱方法に基づいて、前記物品を扱うロボットアームを制御する、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
発明の詳細な説明
【技術分野】
【0001】
本開示は、ロボットアームを制御する技術等に関する。
続きを表示(約 1,000 文字)
【背景技術】
【0002】
様々な種類のロボットアームが、多くの用途で用いられている。一例として、物品の移動や運搬など、ロボットアームによって、物品を扱う技術がある。
【0003】
例えば、特許文献1には、物品の材質によってロボットアームの制御を変えることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
特開2020-046197号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
物品には、材質以外にも様々な違いがある。様々な物品のそれぞれを適切に取り扱うことは難しい。
【0006】
本開示の目的の一例は、ロボットアームを用いて物品を扱う作業において、様々な物品のそれぞれに対する適切な取り扱いを行うことを可能にする技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一態様における制御装置は、ロボットアームが扱う物品の価格を含む物品情報を取得する取得手段と、物品情報に基づいて、ロボットアームによる物品の取扱方法を、物品の価格が高いほど物品の破損防止をより優先するような取扱方法に決定する決定手段と、取扱方法に基づいて、物品を扱うロボットアームを制御する制御手段と、を備える。
【0008】
本開示の一態様における制御方法は、コンピュータが、ロボットアームが扱う物品の価格を含む物品情報を取得し、物品情報に基づいて、ロボットアームによる物品の取扱方法を、物品の価格が高いほど物品の破損防止をより優先するような取扱方法に決定し、取扱方法に基づいて、物品を扱うロボットアームを制御する。
【0009】
本開示の一態様におけるプログラムは、ロボットアームが扱う物品の価格を含む物品情報を取得し、物品情報に基づいて、ロボットアームによる物品の取扱方法を、物品の価格が高いほど物品の破損防止をより優先するような取扱方法に決定し、取扱方法に基づいて、物品を扱うロボットアームを制御する処理を、コンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【0010】
本開示による効果の一例は、ロボットアームを用いて物品を扱う作業において、様々な物品のそれぞれに対する適切な取り扱いを行うことを可能にすることができることである。
【図面の簡単な説明】
(【0011】以降は省略されています)
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