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公開番号2024017979
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-02-08
出願番号2022120992
出願日2022-07-28
発明の名称選魚装置、選魚方法、及び選魚プログラム
出願人日本遠洋旋網漁業協同組合
代理人弁理士法人白坂
主分類B07C 5/342 20060101AFI20240201BHJP(固体相互の分離;仕分け)
要約【課題】水揚げされた漁獲物の魚種の識別、及び仕分けを自働化することができる選魚装置等を提供する。
【解決手段】選魚装置は、魚の重なりを解消してコンベア上に載置して搬送する魚分離部と、搬送される魚を撮像する撮像部と、魚を1尾ごとに魚種及び大きさに基づいて選別して所定の複数の容器のいずれかに移送する移送ロボット部と、撮像部により撮像された画像に基づいて移送ロボットの移送動作を制御する制御部と、を備え、制御部は、魚の重心位置、魚の外形寸法、及び魚の向きを魚ごとの個別魚情報として取得する個別魚情報取得部と、魚の魚種を魚ごとに推定し魚種情報として取得する魚種情報取得部と、個別魚情報と魚種情報とを組み合わせて固有の魚固有情報とし、搬送される魚ごとに付与して記憶する固有情報付与部と、魚固有情報に基づいて魚を移送するための制御情報を生成するロボット制御部とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
水揚げされた魚を受け入れる魚受け入れ部と、
前記魚受け入れ部に受け入れられた前記魚を１尾の魚ごとに分離し魚の重なりを解消してコンベア上に載置して搬送する魚分離部と、
前記魚分離部により分離され前記コンベア上に載置されて搬送される魚を撮像する撮像部と、
前記撮像部の下流側に備えられ、前記撮像部により撮像された魚を１尾ごとに魚種及び大きさに基づいて選別して所定の複数の容器のいずれかに移送する移送ロボット部と、
前記撮像部により撮像された画像に基づいて前記移送ロボットの移送動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記撮像部により撮像された魚の画像に含まれる魚の重心位置、魚の外形寸法、及び魚の向きを魚ごとの個別魚情報として取得する個別魚情報取得部と、
前記魚の画像に含まれる魚の魚種を魚ごとに推定し魚種情報として取得する魚種情報取得部と、
前記個別魚情報と前記魚種情報とを組み合わせて固有の魚固有情報とし、前記コンベア上に載置されて搬送される魚ごとに付与して記憶する固有情報付与部と、
前記魚固有情報に基づいて前記複数の容器のいずれかに該当する魚を移送するための制御情報を生成するロボット制御部と、
を備えることを特徴とする選魚装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記魚種情報取得部は、所定の魚種と当該魚種の特徴的部分との対応関係を予め機械学習した魚種学習モデルを用いて、前記魚の画像に含まれる魚の魚種を魚ごとに推定し魚種情報として取得することを特徴とする請求項１に記載の選魚装置。
【請求項３】
前記魚分離部は、搬送方向が順方向となるように連結された２以上のコンベアを備え、隣接する２つの前記コンベアのうち下流側の前記コンベアの搬送速度は上流側の前記コンベアの搬送速度より速いことを特徴とする請求項１又は２に記載の選魚装置。
【請求項４】
前記ロボット制御部は、前記魚ごとの前記魚固有情報に基づき導出する前記魚の重心位置の前記コンベア上における位置情報を含めて前記制御情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の選魚装置。
【請求項５】
前記ロボット制御部は、前記魚のうち少数となる魚種を優先して選別し該当する前記容器に移送するための前記制御情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の選魚装置。
【請求項６】
前記魚の向きは、前記魚の目と尾を結ぶ線と前記コンベアの搬送方向とのなす角であることを特徴とする請求項１に記載の選魚装置。
【請求項７】
前記移送ロボットは、パラレルリンクロボットであることを特徴とする請求項１に記載の選魚装置。
【請求項８】
前記画像は、動画であることを特徴とする請求項１に記載の選魚装置。
【請求項９】
前記魚種は、鰺および鯖であることを特徴とする請求項１に記載の選魚装置。
【請求項１０】
水揚げされた魚を受け入れる魚受け入れ部と、
前記魚受け入れ部に受け入れられた前記魚を１尾の魚ごとに分離し魚の重なりを解消して１尾の魚ごと搬送する魚分離部と、
前記魚分離部により分離され１尾の魚ごと搬送される魚を撮像する撮像部と、
前記撮像部の下流側に備えられ、前記撮像部により撮像された魚を１尾ごとに魚種及び大きさに基づいて選別して所定の複数の容器のいずれかに移送する移送ロボット部と、
前記撮像部により撮像された画像に基づいて前記移送ロボットの移送動作を制御する制御部と、
を備えた選魚装置に用いる選魚方法であって、
前記制御部は、
前記撮像部により撮像された魚の画像に含まれる魚の重心位置、魚の外形寸法、魚の向きを魚ごとの個別魚情報として取得する個別魚情報取得ステップと、
前記魚の画像に含まれる魚の魚種を魚ごとに推定し魚種情報として取得する魚種情報取得ステップと、
前記個別魚情報と前記魚種情報とを組み合わせて固有の魚固有情報とし、搬送される魚ごとに付与して記憶する固有情報付与ステップと、
前記魚固有情報に基づいて前記複数の容器のいずれか一の容器に該当する魚を移送するための制御情報を生成するロボット制御ステップと、
を実行することを特徴とする選魚方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、選魚装置、選魚方法、及び選魚プログラムに関し、特に魚種を判別し仕分けることに適した選魚装置、選魚方法、及び選魚プログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
沖合漁業、遠洋漁業などでは、中型若しくは大型の旋網漁船を用いて漁業が行われている。漁場で魚群を発見すると漁網で巻き捕獲し、運搬船などに積上げて漁獲する。漁獲物を積んだ運搬船などは漁場から水揚げ漁港に帰港し、漁獲物を水揚げする。
【０００３】
水揚げされた漁獲物は、魚の大きさ、魚種などにより判別され仕分けられてから、単一の魚種ごとに箱詰めされて出荷される。これらの作業は、多くの場合、人手によって行われている。現在でも行われている人手による仕分けは、各魚種の小、中、大魚の仕分け及び箱詰めにそれぞれ１５人から２０人の人手を必要とする場合もあった。
【０００４】
魚の仕分け及び箱詰めの工程において、現在では人手不足及び高齢化が進行していることから自働化への移行が始まっている。単一の魚種に仕分けするためには、魚種を判別しなければならず、魚種の判別の自働化には高度な画像認識技術が必要とされる。
【０００５】
特許文献１に開示の技術によれば、機械学習されたニューラルネットワークを用いた学習モデルによって魚種を識別できるとしている。さらに、特許文献１によれば、漁獲物ごとに判別された魚種などの固有の情報が割当てられた識別番号を漁獲物ごとに紐付けるとしている。
【０００６】
しかし、特許文献１に開示の技術においては、魚種を判別された漁獲物を単一の魚種ごとに自働で仕分けることまでは考慮されていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特開２０１９－１３５９８６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
そこで、本開示は、水揚げされた漁獲物の魚種の識別、及び仕分けを自働化することができる選魚装置、選魚方法、及び選魚プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
すなわち、第１の態様に係る選魚装置は、水揚げされた魚を受け入れる魚受け入れ部と、魚受け入れ部に受け入れられた魚を１尾の魚ごとに分離し魚の重なりを解消してコンベア上に載置して搬送する魚分離部と、魚分離部により分離されコンベア上に載置されて搬送される魚を撮像する撮像部と、撮像部の下流側に備えられ、撮像部により撮像された魚を１尾ごとに魚種及び大きさに基づいて選別して所定の複数の容器のいずれかに移送する移送ロボット部と、撮像部により撮像された画像に基づいて移送ロボットの移送動作を制御する制御部と、を備え、制御部は、撮像部により撮像された魚の画像に含まれる魚の重心位置、魚の外形寸法、及び魚の向きを魚ごとの個別魚情報として取得する個別魚情報取得部と、魚の画像に含まれる魚の魚種を魚ごとに推定し魚種情報として取得する魚種情報取得部と、個別魚情報と魚種情報とを組み合わせて固有の魚固有情報とし、コンベア上に載置されて搬送される魚ごとに付与して記憶する固有情報付与部と、魚固有情報に基づいて複数の容器のいずれかに該当する魚を移送するための制御情報を生成するロボット制御部と、を備える。
【００１０】
第２の態様は、第１の態様に係る選魚装置において、魚種情報取得部は、所定の魚種と当該魚種の特徴的部分との対応関係を予め機械学習した魚種学習モデルを用いて、魚の画像に含まれる魚の魚種を魚ごとに推定し魚種情報として取得することとしてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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