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公開番号2023165189
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-11-15
出願番号2022075935
出願日2022-05-02
発明の名称搬送システム、制御装置、移動体、制御方法、プログラム、及び記憶媒体
出願人株式会社東芝
代理人弁理士法人iX
主分類G05D 1/02 20200101AFI20231108BHJP(制御;調整)
要約【課題】移動体による搬送対象の位置をより正確に得ることが可能な、搬送システム、制御装置、移動体、制御方法、プログラム、及び記憶媒体を提供する。
【解決手段】実施形態に係る搬送システムは、移動体、被検出体、及び第1検出部を備える。前記移動体は、走行し、対象物を搬送可能である。前記被検出体は、前記対象物に取り付けられ、前記移動体が走行する面を基準にして前記対象物よりも高い位置に設けられる。前記第1検出部は、前記面を基準として前記対象物よりも高い位置に設けられ、前記被検出体を検出する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
走行し、対象物を搬送可能な移動体と、
前記対象物に取り付けられ、前記移動体が走行する面を基準にして前記対象物よりも高い位置に設けられる被検出体と、
前記面を基準として前記対象物よりも高い位置に設けられ、前記被検出体を検出する第１検出部と、
を備えた搬送システム。
続きを表示（約 970 文字）【請求項２】
前記第１検出部による前記被検出体の検出結果に基づき、前記移動体の走行を制御する制御装置をさらに備えた請求項１記載の搬送システム。
【請求項３】
前記制御装置は、検出された前記被検出体が取り付けられた前記対象物に向けて、前記移動体を走行させる、請求項２記載の搬送システム。
【請求項４】
前記移動体が別の前記対象物を搬送している場合、前記制御装置は、検出された前記被検出体が取り付けられた前記対象物に隣接する位置へ、前記移動体を走行させる、請求項２記載の搬送システム。
【請求項５】
前記制御装置は、検出された前記被検出体の位置を、地図上での前記対象物の停止位置と比較することで、前記被検出体の前記位置における前記対象物の有無を判定する、請求項２～４のいずれか１つに記載の搬送システム。
【請求項６】
前記移動体に取り付けられ、前記第１検出部よりも低い位置に設けられる第２検出部をさらに備え、
前記制御装置は、前記第１検出部及び前記第２検出部による検出結果から、前記対象物の位置及び姿勢を算出する、請求項２～４のいずれか１つに記載の搬送システム。
【請求項７】
複数の前記被検出体が前記対象物に取り付けられ、
前記制御装置は、前記第１検出部による前記複数の被検出体の検出結果に基づき、前記対象物の位置及び姿勢を算出する、請求項２～４のいずれか１つに記載の搬送システム。
【請求項８】
複数の前記被検出体が前記対象物に取り付けられ、
前記対象物は、開閉可能な扉を有し、
前記複数の被検出体の１つは前記扉に取り付けられ、
前記制御装置は、前記第１検出部による前記複数の被検出体の検出結果に基づき、前記扉の状態を算出する、請求項２～４のいずれか１つに記載の搬送システム。
【請求項９】
前記第１検出部は、前記移動体に取り付けられる、請求項１～４のいずれか１つに記載の搬送システム。
【請求項１０】
前記被検出体は、人によって、搬送が決定された前記対象物に取り付けられる、請求項１～４のいずれか１つに記載の搬送システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、搬送システム、制御装置、移動体、制御方法、プログラム、及び記憶媒体に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
走行する移動体を用いて、物品を搬送させるシステムがある。このシステムについて、移動体による搬送対象の位置をより正確に得ることが可能な技術が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１９１００８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、移動体による搬送対象の位置をより正確に得ることが可能な、搬送システム、制御装置、移動体、制御方法、プログラム、及び記憶媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態に係る搬送システムは、移動体、被検出体、及び第１検出部を備える。前記移動体は、走行し、対象物を搬送可能である。前記被検出体は、前記対象物に取り付けられ、前記移動体が走行する面を基準にして前記対象物よりも高い位置に設けられる。前記第１検出部は、前記面を基準として前記対象物よりも高い位置に設けられ、前記被検出体を検出する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
図１は、実施形態に係る移動体を示す斜視図である。
図２は、実施形態に係る移動体及び搬送対象物を示す側面図である。
図３は、実施形態に係る搬送システムを示す模式図である。
図４は、実施形態に係る搬送システムの適用例を示す模式図である。
図５（ａ）及び図５（ｂ）は、実施形態に係る搬送システムの動作を示す模式図である。
図６（ａ）及び図６（ｂ）は、実施形態に係る搬送システムの動作を示す模式図である。
図７は、実施形態に係る制御方法を示すフローチャートである。
図８は、実施形態に係る搬送システムによる処理を説明するための模式図である。
図９は、実施形態に係る搬送システムによる処理を説明するための模式図である。
図１０は、実施形態に係る搬送システムによる処理を説明するための模式図である。
図１１は、実施形態に係る搬送システムによる処理を説明するための模式図である。
図１２は、実施形態の第１変形例に係る移動体を示す斜視図である。
図１３は、実施形態の第１変形例に係る搬送システムを示す模式図である。
図１４は、実施形態の第２変形例に係る移動体を示す斜視図である。
図１５は、ハードウェア構成を表す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下に、本発明の各実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
【０００８】
図１は、実施形態に係る移動体を示す斜視図である。
実施形態に係る移動体１０は、床面を走行して移動し、物品を搬送可能である。図１に示すように、移動体１０は、車体１１、車輪１２、リフタ１３、筐体１４、支持部材１５、表示灯１６、及び駆動制御部１７を含む。
【０００９】
車体１１は、前後方向に延びた形状を有する。ここでは、移動体１０の進行方向を「前方」とする。前方と反対の方向を「後方」とする。車輪１２は、車体１１の下面にそれぞれ設けられる。例えば、複数の車輪１２は特殊車輪を用いた駆動輪であって、移動体１０は全方向に走行する。車輪１２は、不図示の駆動源、バッテリーなどにより駆動される。車輪１２は、駆動輪及び従動輪を含み、移動体１０は差動駆動方式により走行してもよい。車輪１２はステアリングホイール等で構成されても良い。
【００１０】
車体１１は、平坦な上面１１ａを有する。車体１１には、リフタ１３が設けられる。リフタ１３は、車体１１に対して昇降可能である。リフタ１３が上昇すると、リフタ１３の平坦な上面が、車体１１の上面に対して上方に移動する。筐体１４は、直方体状であり、車体１１の前方に設けられる。支持部材１５は、筐体１４の上に設けられ、上方に向けて延びている。図示した例では、支持部材１５は、鉛直方向に延びる支柱１５ａ及び水平方向に延びる支柱１５ｂを含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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