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公開番号2025130279
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-08
出願番号2024027349
出願日2024-02-27
発明の名称作業車両
出願人株式会社ササキコーポレーション
代理人個人,個人,個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250901BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】
畝の端部に位置したとしても、畝に沿った走行を適正におこなうことが可能な作業車両を提供する。
【解決手段】
車体11の下部の左右それぞれの配置する走行部21と、車体11に配置して畝Bとの距離を測定可能な複数のセンサ(第1センサSe1～第4センサSe4)と、センサの測定値を基にして走行部21を畝Bに沿って走行させるように制御する制御装置31と、を備え、センサは側面視における走行部21の前後間における接地点間の距離である接地点距離より内側に配置されている、ことを特徴とする作業車両A。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
車体の下部の左右それぞれの配置する走行部と、
前記車体に配置して畝との距離を測定可能な複数のセンサと、
前記センサの測定値を基にして前記走行部を畝に沿って走行させるように制御する制御装置と、を備え、
前記センサは側面視における前記走行部の前後間における接地点間の距離である接地点距離より内側に配置されている、
ことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 460 文字）【請求項２】
前記走行部は前後に配置する車輪と、を備え、
前記センサは平面視において、前記車輪の前後間の接地点より内側に配置されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記センサは前記車体の進行方向から見た場合に、少なくとも一部が前記走行部の投影面積内に配置されている、
ことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記センサは前記車体の進行方向から見た場合に、前記走行部の幅内に配置されている、
ことを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
【請求項５】
前記センサの検出方向は平面視において前記車体の幅に対する中央側に向けられている、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の作業車両。
【請求項６】
前記センサの検出方向は平面視において前記車体の幅に対する外側に向けられている、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は作業車両に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、センサを用いて畝の列方向に沿って走行制御する態様が、以下に示す文献によって開示されている。特許文献１に記載の態様は、左右に設けられたクローラで畝を跨ぐ畝跨ぎ部を構成し、畝跨ぎ部の左右右内側の前端部及び後端部のそれぞれに、畝の側部を感知可能なセンサを設ける。これらセンサから得られた感知信号を基に、操舵手段を制御して畝に沿って走行するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－１６６６４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の従来例は、畝跨ぎ部を構成するクローラより進行方向前後に突出してセンサが配置される。このセンサの配置によって、前後方向に長いクローラは畝との接触を避けることが可能となっている。しかし、前後に配置したセンサ間の距離が長いため、例えば、機体の前部が畝の終端に差し掛かって、前方に配置した左右のセンサが畝を検出できない状態に陥ると、適正な畝への追従走行ができない。つまり、畝の終端部では正確な追従走行ができない。また、クローラの前後に突出してセンサが配置されるので、走行中に障害物との接触によるセンサ及び周辺装置の破損リスクがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、
車体の下部の左右それぞれの配置する走行部と、
前記車体に配置して畝との距離を測定可能な複数のセンサと、
前記センサの測定値を基にして前記走行部を畝に沿って走行させるように制御する制御装置と、を備え、
前記センサは側面視における前記走行部の前後間における接地点間の距離である接地点距離より内側に配置されている、
ことを特徴とする作業車両、
に係る。
【０００６】
この発明は、更に、
前記走行部は前後に配置する車輪と、を備え、
前記センサは平面視において、前記車輪の前後間の接地点より内側に配置されている、
ことを特徴とする作業車両、
に係る。
【０００７】
この発明は、更に、
前記センサは前記車体の進行方向から見た場合に、少なくとも一部が前記走行部の投影面積内に配置されている、
ことを特徴とする作業車両、
に係る。
【０００８】
この発明は、更に、
前記センサは前記車体の進行方向から見た場合に、前記走行部の幅内に配置されている、
ことを特徴とする作業車両、
に係る。
【０００９】
この発明は、更に、
前記センサの検出方向は平面視において前記車体の幅に対する中央側に向けられている、
ことを特徴とする作業車両、
に係る。
【００１０】
この発明は、更に、
前記センサの検出方向は平面視において前記車体の幅に対する外側に向けられている、
ことを特徴とする作業車両、
に係る。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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