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公開番号2025125927
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-28
出願番号2024022205
出願日2024-02-16
発明の名称モータ制御装置
出願人株式会社ジェイテクト
代理人弁理士法人あい特許事務所
主分類H02P 27/06 20060101AFI20250821BHJP(電力の発電,変換,配電)
要約【課題】負荷オブザーバが負荷を正確に推定できるようになるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】操舵系にトルクを付与する電動モータの巻線、駆動回路および制御部が複数系統化されたシステムに適用されるモータ制御装置であって、各系統の前記制御部は、互いに通信が可能であり、各系統内の制御部は、電流またはトルクに関するフィードバック値を用いて、操舵系に作用する負荷を推定する負荷オブザーバと、当該系統内の負荷オブザーバによって推定された負荷を用いて、全系統内の駆動回路のうち少なくとも当該系統内の駆動回路を駆動するための指令値を演算する演算部とを含み、通常時には、各系統のフィードバック値は、全ての系統の巻線に流れる電流の総和に応じたフィードバック値に基づいて演算される。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
操舵系にトルクを付与する電動モータの巻線、駆動回路および制御部が複数系統化されたシステムに適用されるモータ制御装置であって、
各系統の前記制御部は、互いに通信が可能であり、
各系統内の前記制御部は、電流またはトルクに関するフィードバック値を用いて、前記操舵系に作用する負荷を推定する負荷オブザーバと、当該系統内の前記負荷オブザーバによって推定された負荷を用いて、全系統内の前記駆動回路のうち少なくとも当該系統内の前記駆動回路を駆動するための指令値を演算する演算部とを含み、
通常時には、前記各系統の前記フィードバック値は、全ての系統の巻線に流れる電流の総和に応じたフィードバック値に基づいて演算される、モータ制御装置。
続きを表示（約 970 文字）【請求項２】
少なくとも２つの系統の前記制御部間の通信が不能となった場合には、
前記各系統の前記制御部は、当該系統の巻線に流れる電流に応じたフィードバック値のみに基づいて前記フィードバック値を演算する、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
操舵系にトルクを付与する電動モータであって、第１系統巻線と第２系統巻線との２系統の巻線を備えた電動モータと、
前記第１系統巻線に電力を供給するための第１駆動回路と、
前記第２系統巻線に電力を供給するための第２駆動回路と、
前記の第１駆動回路を制御する第１制御部と、
前記の第２駆動回路を制御する第２制御部であって、前記第１制御部との間で相互通信が可能な第２制御部とを有し、
前記第１制御部は、
電流またはトルクに関する第１フィードバック値を用いて、前記操舵系に作用する負荷を推定する第１負荷オブザーバと、
前記第１負荷オブザーバによって推定された負荷を用いて、前記第１駆動回路および前記第２駆動回路のうち少なくとも前記第１駆動回路を駆動するための第１指令値を演算する第１演算部とを含み、
前記第２制御部は、
電流またはトルクに関する第２フィードバック値を用いて、前記操舵系に作用する負荷を推定する第２負荷オブザーバと、
前記第２負荷オブザーバによって推定された負荷を用いて、前記第２駆動回路を駆動するための第２指令値を演算する第２演算部とを含み、
通常時には、前記第１フィードバック値および前記第２フィードバック値は、いずれも、前記第１系統巻線に流れる電流に応じたフィードバック値と前記第２系統巻線に流れる電流に応じたフィードバック値との両方に基づいて演算される、モータ制御装置。
【請求項４】
前記第１制御部と前記第２制御部との間の通信が不能となった場合には、
前記第１制御部は、前記第１系統巻線に流れる電流に応じたフィードバック値のみに基づいて前記第１フィードバック値を演算し、
前記第２制御部は、前記第２系統巻線に流れる電流に応じたフィードバック値のみに基づいて前記第２フィードバック値を演算する、請求項３に記載のモータ制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、舵角制御用の電動モータの制御装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、システムに冗長性を持たせるために第１系統電動駆動機器と、第２系統電動駆動機器とを備えた電動駆動装置が開示されている。第１系統電動駆動機器は、第１制御装置、第１駆動回路、第１巻線、第１電流検出器および第１位置検出器を備えている。第２系統電動駆動機器は、第２制御装置、第２駆動回路、第２巻線、第２電流検出器および第２位置検出器を備えている。
【０００３】
各制御装置は、上位コントローラからの上位信号および操舵トルク信号、車両状態等からトルク指令値を演算する機能を有している。また、各制御装置は、トルク指令値、電流検出器の電流フィードバック値および位置検出器の位置フィードバック値等に基づいて、トルク指令値と同じトルクを電動駆動装置が発生するように、対応する巻線に通電する電流指令値を演算する機能を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
国際公開２０１７／１２２５６２号公報
国際公開２０２３／２８６１６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
巻線、駆動回路および制御部（マイクロコンピュータ）が複数系統化された電動パワーステアリングシステム（以下において、「冗長化ＥＰＳ」という場合がある。）が開発されている。
【０００６】
冗長化ＥＰＳにおいて、操舵系に作用する負荷を推定する負荷オブサーバをそれぞれの系統に設けた場合、各系統のフィードバック値を対応する系統内の負荷オブサーバに入力しても、各負荷オブサーバは操舵系に作用する負荷を正確に推定することはできないおそれがある。
【０００７】
本開示の目的は、操舵系にトルクを付与する電動モータを含み、巻線、駆動回路および制御部が複数系統化されたシステムにおいて、操舵系に作用する負荷を負荷オブザーバが正確に推定できるようになるモータ制御装置を提供することである。
【０００８】
本開示の目的は、操舵系にトルクを付与する電動モータを含み、巻線、駆動回路および制御部が２系統化されたシステムにおいて、操舵系に作用する負荷を負荷オブザーバが正確に推定できるようになるモータ制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一実施形態は、操舵系にトルクを付与する電動モータの巻線、駆動回路および制御部が複数系統化されたシステムに適用されるモータ制御装置であって、各系統の前記制御部は、互いに通信が可能であり、各系統内の前記制御部は、電流またはトルクに関するフィードバック値を用いて、前記操舵系に作用する負荷を推定する負荷オブザーバと、当該系統内の前記負荷オブザーバによって推定された負荷を用いて、全系統内の前記駆動回路のうち少なくとも当該系統内の前記駆動回路を駆動するための指令値を演算する演算部とを含み、通常時には、前記各系統の前記フィードバック値は、全ての系統の巻線に流れる電流の総和に応じたフィードバック値に基づいて演算される、モータ制御装置を提供する。
【００１０】
この構成では、操舵系にトルクを付与する電動モータを含み、巻線、駆動回路および制御部が複数系統化されたシステムにおいて、操舵系に作用する負荷を負荷オブザーバが正確に推定できるようになる。
（【００１１】以降は省略されています）

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