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公開番号2025116360
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-08
出願番号2024010734
出願日2024-01-29
発明の名称移動体監視装置、移動体監視方法及びプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250801BHJP(信号)
要約【課題】転倒危険性のある場所を運転者に通知可能とすることである。
【解決手段】自車位置を検出する位置姿勢検出手段と、自車周辺の地形情報及び転倒危険領域情報を入手する地形情報入手手段と、表示手段と、前記表示手段に表示する表示地形範囲を取得する表示地形範囲情報入手手段と、前記自車位置と前記表示地形範囲の前記地形情報及び前記転倒危険領域情報を組み合わせて前記表示手段に表示する映像を生成する周囲映像生成手段と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車位置を検出する位置姿勢検出手段と、
自車周辺の地形情報及び転倒危険領域情報を入手する地形情報入手手段と、
表示手段と、
前記表示手段に表示する表示地形範囲を取得する表示地形範囲情報入手手段と、
前記自車位置と前記表示地形範囲の前記地形情報及び前記転倒危険領域情報を組み合わせて前記表示手段に表示する映像を生成する周囲映像生成手段と、
を備えることを特徴とする移動体監視装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記転倒危険領域情報は、危険度の高さを示す危険レベル情報を備え、前記周囲映像生成手段は前記危険レベルに応じて転倒危険領域を異なる識別表示で周囲映像を生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体監視装置。
【請求項３】
前記転倒危険領域情報は、地形の高さを示す傾斜情報を備え、前記周囲映像生成手段は自車位置との傾斜関係に応じて転倒危険領域を異なる識別表示で周囲映像を生成することを特徴とする請求項１に記載の移動体監視装置。
【請求項４】
前記地形情報入手手段は、自車の進行方向情報を入手し、
前記周囲映像生成手段は、前記位置姿勢検出手段による検出結果から表示させる自車位置基準の地形領域の特定範囲の自車の進行方向の領域を進行方向以外の領域と比較して広くする
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体監視装置。
【請求項５】
前記地形情報入手手段が入手する前記地形情報は、自車周囲の撮影映像であることを特徴とする請求項１に記載の移動体監視装置。
【請求項６】
前記地形情報入手手段が入手する前記地形情報は自車周囲を測距センサで測定したマップ化情報であることを特徴とする請求項１に記載の移動体監視装置。
【請求項７】
前記転倒危険領域情報は、自車周囲の地形傾斜が自車の転倒傾斜閾値より大きい箇所で特定することを特徴とする請求項１に記載の移動体監視装置。
【請求項８】
前記位置姿勢検出手段は、車体の重量バランス情報を入手し、
前記地形情報入手手段は、前記重量バランス情報に対応する転倒危険領域情報を複数有し、
前記周囲映像生成手段は、前記重量バランス情報に対応した転倒危険領域情報を抽出し、前記表示手段に表示する映像を生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体監視装置。
【請求項９】
前記位置姿勢検出手段は、車体の重量バランス情報を入手し、
前記地形情報入手手段は、前記重量バランス情報に対応する車体の転倒傾斜閾値を複数有する
ことを特徴とする請求項７に記載の移動体監視装置。
【請求項１０】
前記位置姿勢検出手段は、積み荷の転倒傾斜閾値を入手し、
前記転倒危険領域情報は、自車周囲の地形傾斜が前記積み荷の転倒傾斜閾値より大きい箇所で特定する
ことを特徴とする請求項７に記載の移動体監視装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体監視装置、移動体監視方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、乗用車、農業機械、及び建設機械などの自走する移動体において、周囲の映像をモニタに表示し、運転者がモニタを通じて安全を確認しながら操作する技術が普及している。例えば、アラウンドビューモニタやバックモニタのように、移動体の周囲映像をモニタに表示して運転者が安全確認を行うシステムが導入され、運転者はモニタを見ながら移動体を操作する例が増えている。
【０００３】
特に建設機械では、ＩＣＴ施工と呼ばれる施工技術が推進されている。ＩＣＴは、ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙの略称である。ＩＣＴ施工では、ドローンなどを使用して行われる三次元測量の結果をモニタに表示し、運転者が移動体を操作するマシンコントロール技術が採用されている。
【０００４】
一方で、農業機械や建設機械は整地されていない地形を移動するため、転倒や転落の危険性が高いという課題が存在する。このため、非特許文献１では、転倒時に運転者を保護するための転倒時保護構造技術が提案されている。また、特許文献１では、現在の車体のロール角度から危険性を判断し、運転者に警告を提示する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２００２－２７４２１４号公報
【非特許文献】
【０００６】
田中健三，“建設機械転倒時における安全対策油圧ショベルの転倒時保護構造”，［online］，原稿受付:平成21年1月30日，精密工学会誌vol.75,No.3,2009，［令和5年12月11日検索］，インターネット＜URL：https://www.jstage.jst.go.jp/article/jjspe/75/3/75_3_341/_pdf＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１に開示された従来技術では、運転者が転倒危険性のある場所に移動体を移動させてしまう可能性がある。
【０００８】
本発明は、転倒危険性のある場所を運転者に通知可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一実施形態の移動体監視装置は、自車位置を検出する位置姿勢検出手段と、自車周辺の地形情報及び転倒危険領域情報を入手する地形情報入手手段と、表示手段と、前記表示手段に表示する表示地形範囲を取得する表示地形範囲情報入手手段と、前記自車位置と前記表示地形範囲の前記地形情報及び前記転倒危険領域情報を組み合わせて前記表示手段に表示する映像を生成する周囲映像生成手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、転倒危険性のある場所を運転者に通知可能である。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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