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公開番号2025109179
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-24
出願番号2024203029
出願日2024-11-21
発明の名称経路生成方法、経路生成システム、及び経路生成プログラム
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250716BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】非矩形状の作業領域において作業車両を自動走行させる目標経路を容易に生成することが可能な目標経路を生成する経路生成方法、経路生成プログラム、及び経路生成システムを提供する。
【解決手段】設定処理部212は、作業車両10を自動走行させる目標経路を生成する際の基準となる第1基準線と、第1基準線とは形状又は方位が異なる第2基準線とを設定する。生成処理部213は、第1基準線の形状又は方位に基づいて、作業車両10を自動走行させる目標経路を生成し、目標経路に含まれる複数の作業経路のうち一又は複数の第1作業経路の形状又は方位を、第2基準線の形状又は方位に基づいて設定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
作業領域において作業車両を自動走行させる目標経路を生成する経路生成方法であって、
前記目標経路を生成する際の基準となる第１基準線と、前記第１基準線とは形状又は方位が異なる第２基準線とを設定することと、
前記第１基準線の形状又は方位に基づいて、前記作業車両を自動走行させる前記目標経路を生成することと、
前記目標経路に含まれる複数の作業経路のうち一又は複数の第１作業経路の形状又は方位を、前記第２基準線の形状又は方位に基づいて設定することと、
を実行する経路生成方法。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記作業領域を登録する際にユーザーの手動走行操作により取得される前記作業車両の走行軌跡に基づいて、前記第１基準線及び前記第２基準線を設定する、
請求項１に記載の経路生成方法。
【請求項３】
前記第１作業経路の形状又は方位を、前記第１基準線からの距離に基づいて設定する、
請求項１に記載の経路生成方法。
【請求項４】
複数の前記第１作業経路のそれぞれの形状又は方位を、前記第１基準線からの距離が大きくなるに従って、前記第２基準線の形状又は方位に近付ける、
請求項１に記載の経路生成方法。
【請求項５】
前記第２基準線は、前記第１基準線を設定する際に利用した情報に基づいて設定される、
請求項１に記載の経路生成方法。
【請求項６】
前記第１基準線は、少なくとも一部に湾曲部又は屈曲部を含む非直線であり、
前記第２基準線は、前記湾曲部及び前記屈曲部を含まない直線である、
請求項１に記載の経路生成方法。
【請求項７】
前記第１作業経路の設定本数がＮ本に設定された場合に、
１本目から（Ｎ－１）本目までの前記第１作業経路のそれぞれの形状又は方位を、前記第１基準線からの距離が大きくなるに従って、前記第２基準線の形状又は方位に近付け、
Ｎ本目の前記第１作業経路の形状又は方位を、前記第２基準線の形状又は方位に一致させる、
請求項１に記載の経路生成方法。
【請求項８】
前記設定本数に基づいて、前記第１作業経路ごとに、当該第１作業経路と前記第２基準線との偏差の減算量を設定する、
請求項７に記載の経路生成方法。
【請求項９】
互いに非平行な２本の前記第１基準線を設定し、
複数の前記第１作業経路のうち一方の前記第１基準線側に設定される前記第１作業経路の形状又は方位を、前記一方の前記第１基準線からの距離が大きくなるに従って、前記第２基準線の形状又は方位に近付け、
複数の前記第１作業経路のうち他方の前記第１基準線側に設定される前記第１作業経路の形状又は方位を、前記他方の前記第１基準線からの距離が大きくなるに従って、前記第２基準線の形状又は方位に近付ける、
請求項１に記載の経路生成方法。
【請求項１０】
隣り合う２本の前記第１作業経路のそれぞれの作業幅が重複しないように、２本の前記第１作業経路の位置を設定する、
請求項１～９のいずれかに記載の経路生成方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両を自動走行させる目標経路を生成する技術に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、圃場において、予め設定された目標経路に従って自動走行する作業車両が知られている。例えば、前記作業車両は、圃場の中央部分の内周領域と圃場の外周部分の外周領域（枕地領域）とのそれぞれに設定される目標経路に従って自動走行する（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７０４９０３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、作業対象の圃場は、矩形の圃場に限らず、外形の一部（角部など）が斜めの形状の圃場や、外形の一部が曲線の形状の圃場など非矩形状の圃場がある。このような非矩形状の圃場の場合、作業車両を自動走行させる目標経路を生成することが困難になる。
【０００５】
本発明の目的は、非矩形状の作業領域において作業車両を自動走行させる目標経路を容易に生成することが可能な経路生成方法、経路生成プログラム、及び経路生成システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る経路生成方法は、作業領域において作業車両を自動走行させる目標経路を生成する方法である。前記経路生成方法は、前記目標経路を生成する際の基準となる第１基準線と、前記第１基準線とは形状又は方位が異なる第２基準線とを設定することと、前記第１基準線の形状又は方位に基づいて、前記作業車両を自動走行させる前記目標経路を生成することと、前記目標経路に含まれる複数の作業経路のうち一又は複数の第１作業経路の形状又は方位を、前記第２基準線の形状又は方位に基づいて設定することと、を実行する。
【０００７】
本発明に係る経路生成プログラムは、作業領域において作業車両を自動走行させる目標経路を生成するプログラムである。前記経路生成プログラムは、前記目標経路を生成する際の基準となる第１基準線と、前記第１基準線とは形状又は方位が異なる第２基準線とを設定することと、前記第１基準線の形状又は方位に基づいて、前記作業車両を自動走行させる前記目標経路を生成することと、前記目標経路に含まれる複数の作業経路のうち一又は複数の第１作業経路の形状又は方位を、前記第２基準線の形状又は方位に基づいて設定することと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。
【０００８】
本発明に係る経路生成システムは、作業領域において作業車両を自動走行させる目標経路を生成するシステムであって、設定処理部と生成処理部とを備える。前記設定処理部は、前記目標経路を生成する際の基準となる第１基準線と、前記第１基準線とは形状又は方位が異なる第２基準線とを設定する。前記生成処理部は、前記第１基準線の形状又は方位に基づいて、前記作業車両を自動走行させる前記目標経路を生成し、前記目標経路に含まれる複数の作業経路のうち一又は複数の第１作業経路の形状又は方位を、前記第２基準線の形状又は方位に基づいて設定する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、非矩形状の作業領域において作業車両を自動走行させる目標経路を容易に生成することが可能な目標経路を生成する経路生成方法、経路生成プログラム、及び経路生成システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本発明の実施形態に係る自動走行システムの構成を示すブロック図である。
図２は、本発明の実施形態に係る作業車両の構成を示す外観図である。
図３は、本発明の実施形態に係る圃場の登録方法の一例を示す図である。
図４は、本発明の実施形態に係る圃場の登録方法の一例を示す図である。
図５は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるメニュー画面の一例を示す図である。
図６は、本発明の実施形態に係る目標経路の生成方法の一例を示す図である。
図７は、本発明の実施形態に係る目標経路の生成方法の一例を示す図である。
図８は、本発明の実施形態に係る目標経路の生成方法の一例を示す図である。
図９は、本発明の実施形態に係る目標経路の生成方法の一例を示す図である。
図１０は、本発明の実施形態に係る自動走行システムによって実行される経路生成処理の手順の一例を示すフローチャートである。
図１１は、本発明の他の実施形態に係る目標経路の生成方法の一例を示す図である。
図１２は、本発明の他の実施形態に係る目標経路及び作業方向の設定方法の一例を示す図である。
図１３は、本発明の他の実施形態に係る目標経路及び作業方向の設定方法の一例を示す図である。
図１４は、本発明の他の実施形態に係る目標経路及び作業方向の設定方法の一例を示す図である。
図１５は、本発明の他の実施形態に係る目標経路及び作業方向の設定方法の一例を示す図である。
図１６は、本発明の他の実施形態に係る目標経路及び作業方向の設定方法の一例を示す図である。
図１７は、本発明の他の実施形態に係る目標経路及び作業方向の設定方法の一例を示す図である。
図１８は、本発明の他の実施形態に係る目標経路及び作業方向の設定方法の一例を示す図である。
図１９は、本発明の他の実施形態に係る目標経路及び作業方向の設定方法の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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