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公開番号2025070748
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-02
出願番号2023181266
出願日2023-10-20
発明の名称農作業機用制御システム
出願人松山株式会社
代理人弁理士法人第一国際特許事務所
主分類A01B 35/04 20060101AFI20250424BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】トラクタに装着して農作業を行う作業機の作業状態と格納状態の変更を行う制御の際に安全性を高めることが可能な農作業機用制御システムを提供することを目的とする。
【解決手段】トラクタ1に装着して農作業を行う作業部を備える作業機2に適用する農作業機用制御システムにおいて、制御部21と、制御部21の制御により作業部の全部又は一部を移動させて格納状態と作業状態に変更可能なアクチュエータ22とを備え、制御部21は、作業部の全部又は一部を変更する際に、作業部の全部又は一部が移動している途中は途中フラグをONとする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
トラクタに装着して農作業を行う作業部を備える作業機に適用する農作業機用制御システムにおいて、
制御部と、前記制御部の制御により前記作業部の全部又は一部を移動させて格納状態と作業状態に変更可能なアクチュエータとを備え、
前記制御部は、前記作業部の全部又は一部を変更する際に、前記作業部の全部又は一部が移動している途中は途中フラグをＯＮとすることを特徴とする作業機用制御システム。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
請求項１に記載の作業機用制御システムにおいて、
前記制御部は、途中フラグがＯＮである場合は、格納状態及び作業状態であることの判定を行わないことを特徴とする作業機用制御システム。
【請求項３】
請求項１に記載の作業機用制御システムにおいて、
前記制御部は、前記アクチュエータの電流値を用いて前記作業部の全部又は一部が移動している途中であることを判定することを特徴とする作業機用制御システム。
【請求項４】
請求項１に記載の作業機用制御システムにおいて、
センサを備え、前記制御部は前記センサの情報に基づき前記作業部の全部又は一部が移動している途中であることを判定することを特徴とする作業機用制御システム。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の作業機用制御システムにおいて、
前記制御部は、前記作業部の全部又は一部が格納位置に移動した場合は、開閉フラグをＯＦＦ、途中フラグをＯＦＦとし、前記作業部の全部又は一部が作業位置に移動した場合は、開閉フラグをＯＮ、途中フラグをＯＦＦとし、開閉フラグがＯＦＦで途中フラグがＯＦＦの場合は格納状態、開閉フラグがＯＮで途中フラグがＯＦＦの場合は作業状態と判定することを特徴とする作業機用制御システム。
【請求項６】
請求項１に記載の作業機用制御システムにおいて、
表示部を備え、
前記制御部は、途中フラグがＯＮである場合は、前記表示部にトラクタを安全に移動できない状態であることの表示を行うことを特徴とする作業機用制御システム。
【請求項７】
請求項１に記載の作業機用制御システムにおいて、
前記制御部の制御により前記作業機に備えられる付属機構を移動させて格納状態と作業状態に変更可能な第２のアクチュエータを備え、
前記制御部は、前記作業部の全部又は一部の移動は、前記作業部の全部又は一部の移動中に干渉しないように前記付属機構を格納状態とさせてから行うことを特徴とする作業機用制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作業機用制御システムに関し、特に、トラクタに装着して農作業を行う作業機の制御に用いる農作業機用制御システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
トラクタに装着して農作業を行う作業機は、農作業を行う作業部を農作業時は作業状態として、農作業を行わない時は格納状態に変更できる機構が採用されている場合がある。このことで、農作業時は農作業を行いやすくし、農作業を行わない移動時は移動しやすくして安全性を確保している。
【０００３】
また、特許文献１には、制御部は、第２作業体を姿勢変更するために作業者によって操作部を操作されると、記憶部に記憶されたフラグ情報を判断し、記憶部に記憶されたフラグ情報が展開状態を示す場合は駆動装置によって第３作業体を格納状態にさせるように駆動させ、記憶部に記憶されたフラグ情報が格納状態を示す場合は第２作業体を展開状態から格納状態にするように駆動装置によって駆動するとともに、第３作業体のフラグ情報を格納状態として生成する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－３９２７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、作業状態と格納状態に変更する場合は、安全性の確保が重要であり、これらの状態を誤って認識する場合は、大きな事故につながるおそれもある。その中でも、作業状態から格納状態、格納状態から作業状態への変更時の識別も重要な要素である。
【０００６】
一方、特許文献１では、フラグ情報は、展開状態と格納状態のみであり、格納状態にさせるように駆動させた場合は、格納状態としてフラグ情報を生成する。このため、展開状態から格納状態へ変更している最中も格納状態として判断され、実際は、格納状態になっていない場合でも、格納状態と判断される場合がある。この場合は、作業者に格納と錯覚させてしまう恐れがあり、圃場から別の圃場へ移動する場合等の際に危険性が生じる。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みて、トラクタに装着して農作業を行う作業機の作業部の作業状態と格納状態の変更を行う制御の際に安全性を高めることが可能な農作業機用制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、代表的な本発明の作業機用制御システムの一つは、トラクタに装着して農作業を行う作業部を備える作業機に適用する農作業機用制御システムにおいて、制御部と、前記制御部の制御により前記作業部の全部又は一部を移動させて格納状態と作業状態に変更可能なアクチュエータとを備え、前記制御部は、前記作業部の全部又は一部を変更する際に、前記作業部の全部又は一部が移動している途中は途中フラグをＯＮとすることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、農作業機用制御システムにおいて、トラクタに装着して農作業を行う作業機の作業部の作業状態と格納状態の変更を行う制御の際に安全性を高めることができる。
上記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の農作業機用制御システムの一実施形態を示すブロック図である。
本発明の農作業機用制御システムにおいて、アクチュエータの作動による電流値の変化の一例を示すグラフである。
本発明の第１の実施形態に適用可能な作業機の第１の状態を示す背面図である。
本発明の第１の実施形態に適用可能な作業機の第２の状態を示す背面図である。
本発明の第１の実施形態に適用可能な作業機の第３の状態を示す背面図である。
本発明の第１の実施形態に適用可能なリモコン装置を示す図である。
本発明の第１の実施形態の制御のフローチャート（前半）である。
本発明の第１の実施形態の制御のフローチャート（後半）である。
本発明の第２の実施形態に適用可能な作業機の平面図である。
本発明の第２の実施形態の制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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