特許ウォッチ

公開番号2024144156
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-11
出願番号2024025085
出願日2024-02-22
発明の名称無人運転システム、制御装置、無人運転方法、移動体の製造方法および移動体
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類B62D 65/18 20060101AFI20241003BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】異常が生じている移動体によって第1作業よりも後の工程である第2作業が妨げられることを抑制する。
【解決手段】無人運転システムは、遠隔制御により移動可能な移動体と、移動体を遠隔制御する遠隔制御部であって、移動体を生産する工場の第1場所から第1場所とは異なる工場の第2場所に移動体を移動させる遠隔制御部と、移動体の異常に関する情報を取得する情報取得部と、を備える。遠隔制御部は、移動体が第2場所に到着する前に移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたことを含む予め定められた条件が満たされた場合には、移動体が第2場所に到着する前に、移動体を第1場所とも第2場所とも異なる工場の第3場所に移動させる。
【選択図】図1A
特許請求の範囲【請求項１】
無人運転システムであって、
遠隔制御により移動可能な移動体と、
前記移動体を遠隔制御する遠隔制御部であって、前記移動体を生産する工場の第１場所から前記第１場所とは異なる前記工場の第２場所に前記移動体を移動させる遠隔制御部と、
前記移動体の異常に関する情報を取得する情報取得部と、
を備え、
前記遠隔制御部は、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたことを含む予め定められた条件が満たされた場合には、前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を前記第１場所とも前記第２場所とも異なる前記工場の第３場所に移動させる、無人運転システム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
請求項１に記載の無人運転システムであって、
前記移動体は、前記移動体の異常を検出するためのセンサを備えており、
前記情報取得部は、前記センサを用いて検出された異常に関する情報を取得する、無人運転システム。
【請求項３】
請求項１に記載の無人運転システムであって、
前記工場は、前記移動体の異常を検出するためのカメラを備えており、
前記情報取得部は、前記カメラを用いて検出された異常に関する情報を取得する、無人運転システム。
【請求項４】
請求項１に記載の無人運転システムであって、
前記第３場所は、前記移動体の異常を解消するための作業が実施される場所であり、
前記工場は、前記作業の内容が異なる複数の前記第３場所を備えており、
前記遠隔制御部は、前記移動体の異常の種類に応じて、前記複数の第３場所の中から前記移動体の移動先を決定する、無人運転システム。
【請求項５】
請求項１に記載の無人運転システムであって、
前記工場は、複数の前記第３場所を備えており、
前記情報取得部は、さらに、前記複数の第３場所の混雑度合いに関する情報を取得し、
前記遠隔制御部は、前記複数の第３場所の混雑度合いに応じて、前記複数の第３場所の中から前記移動体の移動先を決定する、無人運転システム。
【請求項６】
請求項１に記載の無人運転システムであって、
前記遠隔制御部は、前記移動体の異常の種類に応じて、前記移動体の速度と加速度との少なくとも一方を調整する、無人運転システム。
【請求項７】
請求項１に記載の無人運転システムであって、
前記遠隔制御部は、前記移動体に予め定められた種類の異常が生じていることを示す情報が取得された場合には、前記移動体を転回させた後、前記移動体を後向きに移動させる、無人運転システム。
【請求項８】
請求項１に記載の無人運転システムであって、
前記遠隔制御部は、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたこと、および、前記移動体に生じている異常が前記第２場所において前記移動体に実施される作業に支障がある異常であること、を含む条件が満たされた場合には、前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を前記第３場所に移動させる、無人運転システム。
【請求項９】
請求項１に記載の無人運転システムであって、
前記遠隔制御部は、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたことを含む条件が満たされた場合であっても、前記移動体に生じている異常が前記第２場所において前記移動体に実施される作業に支障がない異常である場合には、前記移動体が前記第２場所に到着した後に、前記移動体を前記第３場所に移動させる、無人運転システム。
【請求項１０】
請求項１に記載の無人運転システムであって、
前記遠隔制御部は、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたことを含む条件が満たされた場合であっても、前記移動体に生じている異常が前記移動体の移動に支障がある異常である場合には、前記移動体の移動を中止する、無人運転システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、無人運転システム、制御装置、無人運転方法、移動体の製造方法および移動体に関する。
続きを表示（約 5,500 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の製造工程において、自動運転により車両を走行させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１７－５３８６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両等の移動体の製造工程において、前工程の作業場所から後工程の作業場所まで無人運転により移動体を移動させる場合に、異常が生じている移動体によって後工程が妨げられる可能性がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の第１の形態によれば、無人運転システムが提供される。この無人運転システムは、遠隔制御により移動可能な移動体と、前記移動体を遠隔制御する遠隔制御部であって、前記移動体を生産する工場の第１場所から前記第１場所とは異なる前記工場の第２場所に前記移動体を移動させる遠隔制御部と、前記移動体の異常に関する情報を取得する情報取得部と、を備える。前記遠隔制御部は、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたことを含む予め定められた条件が満たされた場合には、前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を前記第１場所とも前記第２場所とも異なる前記工場の第３場所に移動させる。
この形態の無人運転システムによれば、異常が生じている移動体が第２場所に移動することが抑制される。したがって、第２場所における作業が妨げられることを抑制できる。
（２）上記形態の無人運転システムにおいて、前記移動体は、前記移動体の異常を検出するためのセンサを備えており、前記情報取得部は、前記センサを用いて検出された異常に関する情報を取得してもよい。
この形態の無人運転システムによれば、移動体のセンサを用いて、移動体の異常を取得することができる。
（３）上記形態の無人運転システムにおいて、前記工場は、前記移動体の異常を検出するためのカメラを備えており、前記情報取得部は、前記カメラを用いて検出された異常に関する情報を取得してもよい。
この形態の無人運転システムによれば、工場のカメラを用いて、移動体の異常を取得することができる。
（４）上記形態の無人運転システムにおいて、前記第３場所は、前記移動体の異常を解消するための作業が実施される場所であり、前記工場は、前記作業の内容が異なる複数の前記第３場所を備えており、前記遠隔制御部は、前記移動体の異常の種類に応じて、前記複数の第３場所の中から前記移動体の移動先を決定してもよい。
この形態の無人運転システムによれば、移動体の異常の解消に適した第３場所に移動体を移動させることができる。
（５）上記形態の無人運転システムにおいて、前記工場は、複数の前記第３場所を備えており、前記情報取得部は、さらに、前記複数の第３場所の混雑度合いに関する情報を取得し、前記遠隔制御部は、前記複数の第３場所の混雑度合いに応じて、前記複数の第３場所の中から前記移動体の移動先を決定してもよい。
この形態の無人運転システムによれば、第３場所において移動体の異常を解消するための作業が開始されるまでの待ち時間が生じることを抑制することができる。
（６）上記形態の無人運転システムにおいて、前記遠隔制御部は、前記移動体の異常の種類に応じて、前記移動体の速度と加速度との少なくとも一方を調整してもよい。
この形態の無人運転システムによれば、移動体に生じている異常の種類に応じて、速度と加速度との少なくとも一方を調整できるので、移動体を適切に移動させることができる。
（７）上記形態の無人運転システムにおいて、前記遠隔制御部は、前記移動体に予め定められた種類の異常が生じていることを示す情報が取得された場合には、前記移動体を転回させた後、前記移動体を後向きに移動させてもよい。
この形態の無人運転システムによれば、移動体を前向きに移動させることが不都合な異常が移動体に生じている場合に、移動体を適切に移動させることができる。
（８）上記形態の無人運転システムにおいて、前記遠隔制御部は、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたこと、および、前記移動体に生じている異常が前記第２場所において前記移動体に実施される作業に支障がある異常であること、を含む条件が満たされた場合には、前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を前記第３場所に移動させてもよい。
この形態の無人運転システムによれば、第２場所における作業に支障がある異常が生じている移動体を、第３場所を経由して第２場所に移動させることができる。
（９）上記形態の無人運転システムにおいて、前記遠隔制御部は、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたことを含む条件が満たされた場合であっても、前記移動体に生じている異常が前記第２場所において前記移動体に実施される作業に支障がない異常である場合には、前記移動体が前記第２場所に到着した後に、前記移動体を前記第３場所に移動させてもよい。
この形態の無人運転システムによれば、第２場所における作業に支障がない異常が生じている移動体を、第２場所を経由して第３場所に移動させることができる。
（１０）上記形態の無人運転システムにおいて、前記遠隔制御部は、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたことを含む条件が満たされた場合であっても、前記移動体に生じている異常が前記移動体の移動に支障がある異常である場合には、前記移動体の移動を中止してもよい。
この形態の無人運転システムによれば、移動に支障がある異常が生じている移動体が移動することを抑制できる。
（１１）本開示の第２の形態によれば、制御装置が提供される。この制御装置は、移動体を遠隔制御する遠隔制御部であって、前記移動体を生産する工場の第１場所から前記第１場所とは異なる前記工場の第２場所に前記移動体を移動させる遠隔制御部と、前記移動体の異常に関する情報を取得する情報取得部と、を備える。前記遠隔制御部は、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたことを含む予め定められた条件が満たされた場合には、前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を前記第１場所とも前記第２場所とも異なる前記工場の第３場所に移動させる。
この形態の制御装置によれば、異常が生じている移動体が第２場所に移動することが抑制される。したがって、第２場所における作業が妨げられることを抑制できる。
（１２）本開示の第３の形態によれば、無人運転方法が提供される。この無人運転方法は、移動体を無人運転により移動させる無人運転工程であって、前記移動体を生産する工場の第１場所から前記第１場所とは異なる前記工場の第２場所に前記移動体を移動させる無人運転工程と、前記移動体の異常を検出する異常検出工程と、を備える。前記無人運転工程では、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体の異常が検出されたことを含む予め定められた条件が満たされた場合には、前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を前記第１場所とも前記第２場所とも異なる前記工場の第３場所に移動させる。
この形態の無人運転方法によれば、異常が生じている移動体が第２場所に移動することが抑制される。したがって、第２場所における作業が妨げられることを抑制できる。
（１３）本開示の第４の形態によれば、移動体の製造方法が提供される。この移動体の製造方法は、工場の第１場所において移動体に第１作業を実施する第１作業工程と、前記移動体を無人運転により移動させる無人運転工程であって、前記第１作業が実施された前記移動体を、第２作業が実施される前記工場の第２場所に移動させる無人運転工程と、前記移動体の異常を検出する異常検出工程と、前記第２場所において前記移動体に前記第２作業を実施する第２作業工程と、を備える。前記無人運転工程では、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体の異常が検出されたことを含む予め定められた条件が満たされた場合には、前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を前記第１場所とも前記第２場所とも異なる前記工場の第３場所に移動させる。
この形態の移動体の製造方法によれば、異常が生じている移動体が第２場所に移動することが抑制される。したがって、第２場所における作業が妨げられることを抑制できる。
（１４）本開示の第５の形態によれば、移動体が提供される。この移動体は、前記移動体の無人運転を実行する制御部であって、前記移動体を生産する工場の第１場所から前記第１場所とは異なる前記工場の第２場所に前記移動体を移動させる制御部と、前記移動体の異常に関する情報を取得する情報取得部と、を備える。前記制御部は、前記移動体が前記第２場所に到着する前に前記移動体に異常が生じていることを示す情報が取得されたことを含む予め定められた条件が満たされた場合には、前記移動体が前記第２場所に到着する前に、前記移動体を前記第１場所とも前記第２場所とも異なる前記工場の第３場所に移動させる。
この形態の移動体によれば、異常が生じている移動体が第２場所に移動することが抑制される。したがって、第２場所における作業が妨げられることを抑制できる。
本開示は、無人運転システム、制御装置、無人運転方法、移動体の製造方法、および、移動体以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、移動体製造システム、コンピュータプログラム、および、コンピュータプログラムが記録された記録媒体などの形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１実施形態の無人運転システムの構成を示す説明図。
第１実施形態の車両制御装置の構成を示す説明図。
工場の構成を示す説明図。
第１実施形態の車両の走行制御の手順を示すフローチャート。
第１実施形態の走行計画変更処理の内容を示すフローチャート。
遠隔制御により車両が走行する様子を示す第１の説明図。
遠隔制御により車両が走行する様子を示す第２の説明図。
遠隔制御により車両が走行する様子を示す第３の説明図。
遠隔制御により車両が走行する様子を示す第４の説明図。
第２実施形態の無人運転システムの構成を示す説明図。
第２実施形態の車両制御装置の構成を示す説明図。
第２実施形態の車両の走行制御の手順を示すフローチャート。
第３実施形態の走行計画変更処理の内容を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
図１Ａは、第１実施形態における無人運転システム１０の構成を示す説明図である。無人運転システム１０は、移動体を製造する工場において、移動体を遠隔制御により移動させるために用いられる。
【０００９】
本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。車両は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。移動体が車両以外である場合には、本開示における「車両」「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。
【００１０】
「無人運転」とは、搭乗者の走行操作によらない運転を意味する。走行操作とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両１００の外部に位置する装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両１００の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両１００には、走行操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。走行操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の座席に着座している人や、組み付け、検査、スイッチ類の操作といった走行操作とは異なる作業を車両１００に乗りながら行っている人が含まれる。なお、搭乗者の走行操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許