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公開番号2024143379
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-11
出願番号2023056025
出願日2023-03-30
発明の名称小型モビリティの走行装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60W 30/02 20120101AFI20241003BHJP(車両一般)
要約【課題】変形機構を有するモビリティに対応した制御を行うことができる小型モビリティの走行装置を提供すること。
【解決手段】小型モビリティの走行装置は、変形機構を備える小型モビリティの走行装置であって、制御部を備え、制御部が、並進3自由度および回転3自由度からなる車両6分力に駆動力分配を行ったタイヤ12分力の最適化計算を行う際に、変形m分力に駆動力分配を行った変形用n分力を追加して最適化計算を行う。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
変形機構を備える小型モビリティの走行装置であって、
制御部を備え、
前記制御部は、並進３自由度および回転３自由度からなる車両６分力に駆動力分配を行ったタイヤ１２分力の最適化計算を行う際に、変形ｍ分力に駆動力分配を行った変形用ｎ分力を追加して前記最適化計算を行う、
小型モビリティの走行装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、小型モビリティの走行装置に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数の加速度センサの出力信号に基づいて走行中の車両の６自由度の剛体モードを算出する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－１９０８６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１で開示された技術は、変形機構を有するモビリティには対応できておらず、改善の余地がある。
【０００５】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、変形機構を有するモビリティに対応した制御を行うことができる小型モビリティの走行装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る小型モビリティの走行装置は、変形機構を備える小型モビリティの走行装置であって、制御部を備え、前記制御部が、並進３自由度および回転３自由度からなる車両６分力に駆動力分配を行ったタイヤ１２分力の最適化計算を行う際に、変形ｍ分力に駆動力分配を行った変形用ｎ分力を追加して前記最適化計算を行う。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、変形機構を有するモビリティに対応した制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る小型モビリティの走行装置の構成を示すブロック図である。
図２は、実施形態に係る小型モビリティが備える変形機構の一例を示す図である。
図３は、実施形態に係る小型モビリティの走行装置における車両駆動力の算出と変形力の算出とを説明するための図である。
図４は、実施形態に係る小型モビリティの走行装置におけるタイヤ角の算出を説明するための図である。
図５は、実施形態に係る小型モビリティの走行装置における駆動力の分配を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本開示の実施形態に係る小型モビリティの走行装置について、図面を参照しながら説明する。なお、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００１０】
昨今、モビリティ社会に向けて、人流、物流のための小型モビリティの開発が進められている。小型モビリティの特徴として、用途が多岐にわたることから、構造の自由度や使用条件の自由度が高いことが挙げられる。このような小型モビリティでは、開発コストの削減の観点から、様々な構造や使用条件に対して共通の制御構造を適用することが望ましい。そこで、本実施形態では、変形機構を有する小型モビリティに対応し、かつロジックの複雑化を防ぐことができる制御構造を提案する。
（【００１１】以降は省略されています）

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