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公開番号2024099938
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-26
出願番号2023003588
出願日2023-01-13
発明の名称装置、方法、および、プログラム
出願人横河電機株式会社
代理人弁理士法人RYUKA国際特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240719BHJP(制御;調整)
要約【解決手段】複数のロボットの仕様、および、操業対象となる設備において実行すべき複数のタスクの要件に基づいて、前記複数のロボットを前記設備を分割した複数の領域に割り当てる領域割当を実行する領域割当部と、前記複数の領域のそれぞれである対象領域について、前記複数のロボットのうちの前記対象領域に割り当てられた少なくとも1つのロボットである対象ロボットに対して、前記複数のタスクのうちの前記対象領域に属する少なくとも1つのタスクである領域内タスクを割り当てるタスク割当を実行するタスク割当部と、を備える、装置を提供する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数のロボットの仕様、および、操業対象となる設備において実行すべき複数のタスクの要件に基づいて、前記複数のロボットを前記設備を分割した複数の領域に割り当てる領域割当を実行する領域割当部と、
前記複数の領域のそれぞれである対象領域について、前記複数のロボットのうちの前記対象領域に割り当てられた少なくとも１つのロボットである対象ロボットに対して、前記複数のタスクのうちの前記対象領域に属する少なくとも１つのタスクである領域内タスクを割り当てるタスク割当を実行するタスク割当部と、
を備える、装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記タスク割当の結果に基づいて前記対象ロボットを前記対象領域内で移動させる領域内経路を決定する領域内経路決定部を更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記領域割当の結果に基づいて前記複数のロボットを前記複数の領域のうちの領域間で移動させる領域間経路を決定する領域間経路決定部を更に備える、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記領域割当部は、一の時間スロットにおける前記領域割当において、他の時間スロットにおける前記領域割当の結果に基づいて、前記複数のロボットの各々について前記一の時間スロットにおける始点位置および終点位置を決定する、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記領域内経路決定部は、前記一の時間スロットにおける前記始点位置および前記終点位置にしたがって、前記領域内経路を決定する、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記領域間経路決定部は、前記一の時間スロットにおける前記終点位置および後続する時間スロットにおける前記始点位置にしたがって、前記領域間経路を決定する、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記複数のロボットのうちの１つ以上のロボットにおける仕様を示す仕様情報、および、前記複数のタスクのうちの１つ以上のタスクの要件を示すタスク情報に基づいて、前記１つ以上のロボットが前記１つ以上のタスクを実行可能かどうかを示す実行可否を判定する可否判定部を更に備え、
前記領域割当部は、前記実行可否に基づいて前記領域割当を実行する、請求項１から６のいずれか一項に記載の装置。
【請求項８】
前記可否判定部は、前記複数のロボットの各々における仕様を示す仕様情報、および、前記複数のタスクの要件を示すタスク情報に基づいて、前記複数のロボットの各々が前記複数のタスクの各々を実行可能かどうかを示す実行可否を判定する、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記可否判定部は、前記複数のタスクの各々が属する領域毎の前記設備の環境を示す環境情報に更に基づいて、前記実行可否を判定する、請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記領域割当の結果、前記タスク割当の結果、前記領域内経路、または、前記領域間経路の少なくともいずれかを操業計画として出力する操業計画出力部を更に備える、請求項３から６のいずれか一項に記載の装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、装置、方法、および、プログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、「自律マルチプラットフォームロボットシステム」が記載されている。特許文献２には、「マルチロボット環境においてノンプリエンプティブタスクのスケジューリングを最適化するためのシステム及び方法」が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特表２００３－５１５８０１
［特許文献２］特開２０２０－１４９６７５
【発明の概要】
【０００３】
本発明の第１の態様においては、装置を提供する。前記装置は、複数のロボットの仕様、および、操業対象となる設備において実行すべき複数のタスクの要件に基づいて、前記複数のロボットを前記設備を分割した複数の領域に割り当てる領域割当を実行する領域割当部と、前記複数の領域のそれぞれである対象領域について、前記複数のロボットのうちの前記対象領域に割り当てられた少なくとも１つのロボットである対象ロボットに対して、前記複数のタスクのうちの前記対象領域に属する少なくとも１つのタスクである領域内タスクを割り当てるタスク割当を実行するタスク割当部と、を備える。
【０００４】
前記装置は、前記タスク割当の結果に基づいて前記対象ロボットを前記対象領域内で移動させる領域内経路を決定する領域内経路決定部を更に備えてもよい。
【０００５】
前記装置のいずれかは、前記領域割当の結果に基づいて前記複数のロボットを前記複数の領域のうちの領域間で移動させる領域間経路を決定する領域間経路決定部を更に備えてもよい。
【０００６】
前記装置のいずれかにおいて、前記領域割当部は、一の時間スロットにおける前記領域割当において、他の時間スロットにおける前記領域割当の結果に基づいて、前記複数のロボットの各々について前記一の時間スロットにおける始点位置および終点位置を決定してもよい。
【０００７】
前記装置のいずれかにおいて、前記領域内経路決定部は、前記一の時間スロットにおける前記始点位置および前記終点位置にしたがって、前記領域内経路を決定してもよい。
【０００８】
前記装置のいずれかにおいて、前記領域間経路決定部は、前記一の時間スロットにおける前記終点位置および後続する時間スロットにおける前記始点位置にしたがって、前記領域間経路を決定してもよい。
【０００９】
前記装置のいずれかは、前記複数のロボットのうちの１つ以上のロボットにおける仕様を示す仕様情報、および、前記複数のタスクのうちの１つ以上のタスクの要件を示すタスク情報に基づいて、前記１つ以上のロボットが前記１つ以上のタスクを実行可能かどうかを示す実行可否を判定する可否判定部を更に備え、前記領域割当部は、前記実行可否に基づいて前記領域割当を実行してもよい。
【００１０】
前記装置のいずれかにおいて、前記可否判定部は、前記複数のロボットの各々における仕様を示す仕様情報、および、前記複数のタスクの要件を示すタスク情報に基づいて、前記複数のロボットの各々が前記複数のタスクの各々を実行可能かどうかを示す実行可否を判定してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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