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公開番号2024068382
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-20
出願番号2022178775
出願日2022-11-08
発明の名称切断位置特定システム、及び、切断位置特定方法
出願人株式会社前川製作所
代理人SSIP弁理士法人
主分類A22C 17/00 20060101AFI20240513BHJP(屠殺;肉処理;家禽または魚の処理)
要約【課題】画像に基づいて枝肉の切断位置を精度よく特定する。
【解決手段】切断位置特定システム脊椎の位置で左右に半割りされた一対の枝肉の切断位置を特定するために、撮像装置と、特定装置とを備える。撮像装置は、一対の枝肉の少なくとも一方について、脊椎から枝肉の切断面の直交方向に延ばした基準線よりも枝肉の胸側に配置される。特定装置は、撮像装置で撮像された画像を用いて、肋骨間を通る切断位置を特定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
脊椎の位置で左右に半割りされた一対の枝肉の切断位置を特定するための切断位置特定システムであって、
前記一対の枝肉の少なくとも一方について、前記脊椎から前記枝肉の切断面の直交方向に延ばした基準線よりも前記枝肉の胸側に配置された少なくとも１つの撮像装置と、
前記少なくとも１つの撮像装置で撮像された画像を用いて、前記肋骨間を通る前記切断位置を特定するための特定装置と、
を備える、切断位置特定システム。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
前記少なくとも１つの撮像装置は、前記脊椎及び前記肋骨の接続部の少なくとも一部が映り込むように配置される、請求項１に記載の切断位置特定システム。
【請求項３】
前記基準線に対して、前記脊椎及び前記撮像装置を通る線分がなす角度は、０～８０度の範囲である、請求項１又は２に記載の切断位置特定システム。
【請求項４】
前記少なくとも１つの撮像装置は、
前記一対の枝肉の一方に対応する位置に配置された第１撮像装置と、
前記一対の枝肉の他方に対応する位置に配置された第２撮像装置と、
を含む、請求項１又は２に記載の切断位置特定システム。
【請求項５】
前記第１撮像装置及び前記第２撮像装置は、それぞれ前記一対の枝肉を撮像範囲に含むように配置される、請求項４に記載の切断位置特定システム。
【請求項６】
前記一対の枝肉の把持角度が可変である、請求項１又は２に記載の切断位置特定システム。
【請求項７】
前記少なくとも１つの撮像装置は、前記枝肉に対して相対的に位置又は角度を可変である、請求項１又は２に記載の切断位置特定システム。
【請求項８】
前記特定装置は、過去に取得した前記画像を教師データとして学習した学習モデルを用いて、前記画像に基づいて前記切断位置を特定する、請求項１又は２に記載の切断位置特定システム。
【請求項９】
脊椎の位置で左右に半割りされた一対の枝肉の切断位置を特定するための切断位置特定方法であって、
前記一対の枝肉の少なくとも一方について、前記脊椎から前記枝肉の切断面の直交方向に延ばした基準線よりも前記枝肉の胸側に配置された少なくとも１つの撮像装置を用いて撮像する工程と、
前記画像を用いて、前記肋骨間を通る前記切断位置を特定する工程と、
を備える、切断位置特定方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、切断位置特定システム、及び、切断位置特定方法に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば豚や牛のような比較的大型な家畜の食肉屠体を対象とする食肉加工では、下処理した食肉屠体を脊椎（背骨）の位置で左右に半割りすることで一対の枝肉に切り分け、更に、各枝肉が前躯及び後躯に切り分けられる。このような切断工程は、従来、作業員が刃物を用いて人手で行っていたが、品質の均一性や作業員の安全性の確保、及び、処理効率の向上の観点から、食肉加工機械を利用した自動化が望まれている。例えば特許文献１には、枝肉の大分割工程における切断装置及び方法に関する技術が開示されている。この文献では、切断される一対の枝肉が吊り下げ支持されるとともに、前後から略水平方向に沿って延びる支持バーによって支持されることで、切断時の枝肉の姿勢が固定されることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－３１９１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１のように、枝肉の切断工程を自動化する場合、枝肉を切断する際の前行程として、枝肉の切断位置を特定する必要がある。切断位置を特定するための一手法として、枝肉を撮像することにより得られた画像を解析することにより枝肉の特徴部分を抽出し、当該抽出された特徴部分に基づいて切断位置を決定することができる。このような画像からの特徴部分の抽出は、学習モデルを用いた予測技術を適用することで、精度向上が期待される。この場合、画像と特徴部分との関係を教示する教師データを用意し、教師データを用いて予測モデルを学習することで、学習モデルを構築することができる。
【０００５】
枝肉の切断位置を特定する際の特徴部分として、枝肉の背側に位置する脊椎を構成する各椎骨と、枝肉の胸側に位置する肋骨とを用いることにより、特定の椎骨と肋骨とを結ぶ切断ラインを決定することができる。このような切断ラインを学習モデルを用いて特定しようとする場合、学習モデルの学習に用いる教師データを、撮像装置によって撮像した画像上で、特定の椎骨と肋骨とを指定する必要がある。しかしながら、枝肉の正面に配置された撮像装置で取得された画像では、湾曲する肋骨と脊椎との接続部が、撮像装置の死角又は影となって認識が困難である。そのため、教師データを作成するための特定の椎骨と肋骨とを正確に指定することが困難である。仮に、このような画像に基づいて学習された学習モデルでは、切断位置の予測精度が低下してしまう。
【０００６】
本開示の少なくとも一実施形態は上述の事情に鑑みなされたものであり、枝肉の切断位置を精度よく特定可能な切断位置特定システム、及び、切断位置特定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の少なくとも一実施形態に係る切断位置特定システムは、上記課題を解決するために、
脊椎の位置で左右に半割りされた一対の枝肉の切断位置を特定するための切断位置特定システムであって、
前記一対の枝肉の少なくとも一方について、前記脊椎から前記枝肉の切断面の直交方向に延ばした基準線よりも前記枝肉の胸側に配置された少なくとも１つの撮像装置と、
前記少なくとも１つの撮像装置で撮像された画像を用いて、前記肋骨間を通る前記切断位置を特定するための特定装置と、
を備える。
【０００８】
本開示の少なくとも一実施形態に係る切断位置特定方法は、上記課題を解決するために、
脊椎の位置で左右に半割りされた一対の枝肉の切断位置を特定するための切断位置特定方法であって、
前記一対の枝肉の少なくとも一方について、前記脊椎から前記枝肉の切断面の直交方向に延ばした基準線よりも前記枝肉の胸側に配置された少なくとも１つの撮像装置を用いて撮像する工程と、
前記画像を用いて、前記肋骨間を通る前記切断位置を特定する工程と、
を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の少なくとも一実施形態によれば、枝肉の切断位置を精度よく特定可能な切断位置特定システム、及び、切断位置特定方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
一対の枝肉を正面から示す模式図である。
一実施形態に係る切断位置特定システムの構成図である。
図２の切断位置特定システムによって実施される切断位置特定方法を示すフローチャートである。
参考技術に係る撮像装置の配置レイアウトを一対の枝肉の上方から示す模式図である。
図４の撮像装置によって撮像された画像の一例である。
一実施形態に係る撮像装置の配置レイアウトを一対の枝肉の上方から示す模式図である。
図６の撮像装置によって撮像された画像の一例である。
他の実施形態に係る撮像装置の配置レイアウトを一対の枝肉の上方から示す模式図である。
図８の変形例である。
他の実施形態に係る撮像装置の配置レイアウトを一対の枝肉の上方から示す模式図である。
他の実施形態に係る撮像装置の配置レイアウトを一対の枝肉の上方から示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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