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公開番号2024126982
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-20
出願番号2023035789
出願日2023-03-08
発明の名称集球機
出願人村田機械株式会社
代理人弁理士法人新樹グローバル・アイピー
主分類A63B 47/02 20060101AFI20240912BHJP(スポーツ;ゲーム;娯楽)
要約【課題】集球カゴから球を排出する際の球の詰まりを抑制する。
【解決手段】集球機100は、集球部3と、集球カゴ5と、排球扉51と、振動装置55と、GNSS受信機15及び方角検出センサ17と、制御装置7と、を備える。集球カゴ5の底面は、排球扉51のある側面から対向する側面に向かった上昇するように傾斜している。制御装置7は、GNSS受信機15及び方角検出センサ17により取得した位置情報に基づいて駆動輪1a、1bを制御して、集球機100を地面上にて自律走行させ、地面上の球を集球する。その後、制御装置7は、集球カゴに貯蔵した球を排球する排球地点に集球機を到達させる。排球地点に到達後、制御装置7は、排球扉51を開けるとともに、振動装置55を制御して集球カゴ5を振動させて、集球カゴ5に貯蔵した球を排球地点に排出する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
地面上を走行しつつ前記地面上に散乱する球を収集する集球機であって、
地面上の球を収集する集球部と、
前記集球部により収集した球を貯蔵する集球カゴと、
前記集球カゴの一側面に配置され、前記集球カゴから球を排出する排球扉と、
前記集球カゴに接触して配置され、前記集球カゴを振動させる振動装置と、
地面に接触し、回転することで前記集球機を走行させる駆動輪と、
前記集球機の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記集球機を制御する制御部と、
を備え、
前記集球カゴの底面は、排球扉のある側面から対向する側面に向かって上昇するように傾斜しており、
前記制御部は、
前記位置情報取得部により取得した前記位置情報に基づいて前記駆動輪を制御して、前記集球機を地面上で自律走行させ、地面上の球を集球した後で、
前記集球カゴに貯蔵した球を排球する排球地点に前記集球機を到達させ、
前記集球機が前記排球地点に到達した後、前記排球扉を開けるとともに、前記振動装置を制御して前記集球カゴを振動させて、前記集球カゴに貯蔵した球を前記排球地点に排出する、
集球機。
続きを表示（約 470 文字）【請求項２】
前記集球カゴの底面は、複数の隙間を有する、請求項１に記載の集球機。
【請求項３】
前記集球カゴの底面は、前記集球カゴの傾斜方向に延びるレール部材により構成される、請求項２に記載の集球機。
【請求項４】
前記制御部は、前記集球機が前記排球地点に到達したことに応じて、前記集球機を動かすことで排球を補助する排球補助動作を実行する、請求項１に記載の集球機。
【請求項５】
前記集球機にユーザの操作を教示する教示装置をさらに備える、請求項１に記載の集球機。
【請求項６】
前記教示装置は、前記集球機を動かすことで排球を補助する排球補助動作を前記集球機に教示可能であり、
前記教示装置により教示された排球補助動作を表す排球補助動作情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記排球補助動作情報に基づいて前記排球補助動作を実行する、請求項５に記載の集球機。
【請求項７】
前記排球扉は、折り戸として構成される、請求項１に記載の集球機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、地面上に散乱した球を収集する集球機に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、ゴルフ練習場などにおいて、ゴルフ練習場の地面上に散乱した球を集球する装置（集球機）が知られている。集球機は、地面上を走行しつつ散乱した球を収集し、収集した球を集球カゴに貯蔵する。集球カゴの球が所定の貯蔵量となったときに、集球機は、集球カゴに貯蔵された球を、球の排出場所に排出する（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１７４９５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
集球機で収集する球は、用途、使用期間などにより、その表面の状態が異なっている。収集対象の球には、表面状態によっては移動しにくく、集球カゴから排出しにくいものもある。集球カゴに貯蔵された球に集球カゴから排出しにくいものが存在すると、集球カゴの途中で詰まるなどして、集球カゴから球を排出できなくなることがあった。
【０００５】
本発明の目的は、集球カゴから球を排出する際の球の詰まりを抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一態様に係る集球機は、地面上を走行しつつ、地面上に散乱する球を収集する装置である。集球機は、集球部と、集球カゴと、排球扉と、振動装置と、駆動輪と、位置情報取得部と、制御部と、を備える。集球部は、地面上の球を収集する。集球カゴは、集球部により収集した球を貯蔵する。排球扉は、集球カゴの一側面に配置され、集球カゴから球を排出する。振動装置は、集球カゴに接触して配置され、集球カゴを振動させる。駆動輪は、地面に接触し、回転することで集球機を走行させる。位置情報取得部は、集球機の位置情報を取得する。制御部は、集球機を制御する。
【０００７】
上記の集球機において、集球カゴの底面は、排球扉のある側面から対向する側面に向かって上昇するように傾斜している。制御部は、位置情報取得部により取得した位置情報に基づいて駆動輪を制御して、集球機を地面上にて自律走行させ、地面上の球を集球する。その後、制御部は、集球カゴに貯蔵した球を排球する排球地点に集球機を到達させる。集球機が排球地点に到達した後、制御部は、排球扉を開けるとともに、振動装置を制御して集球カゴを振動させて、集球カゴに貯蔵した球を排球地点に排出する。
【０００８】
上記の集球機では、集球カゴの底面が、排球扉のある側面から対向する側面に向かって上昇するように傾斜している。このため、排球扉を開けたときに、集球カゴに貯蔵された球は、集球カゴを転がって集球カゴから排出される。このときに、集球カゴに設けた振動装置により集球カゴを振動させることにより、集球カゴ内の球が振動により滞留しにくくなり、集球カゴ内での球の詰まりが抑制される。この結果、集球カゴに貯蔵された球をスムーズに外部に排出できる。
【０００９】
上記の集球機において、集球カゴの底面は、複数の隙間を有してもよい。これにより、集球カゴを軽量化できるので、集球カゴを効率よく振動できる。この結果、集球カゴの振動を球に伝えやすくなるので、集球カゴ内での球の詰まりがさらに抑制され、球を集球カゴからスムーズに排出できる。
【００１０】
上記の集球機において、集球カゴの底面は、集球カゴの傾斜方向に延びるレール部材により構成されてもよい。これにより、集球カゴの底面においてレール部材が球を移動させるガイドとなるので、集球カゴを球が転がりやすくなる。この結果、集球カゴ内での球の詰まりがさらに抑制され、球を集球カゴからスムーズに排出できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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