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公開番号2024058274
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-25
出願番号2022165537
出願日2022-10-14
発明の名称作業機械および作業機械の制御方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20240418BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業機械の周囲に影響を与えることなく較正モードを実行することが可能な作業機械を提供する。
【解決手段】作業機械は、ステアリング用油圧シリンダと、ステアリング用油圧シリンダを駆動するためのオペレータの操作指令の入力を受け付ける操作装置と、ステアリング用油圧シリンダの駆動量を制御する制御弁と、操作装置の操作指令に応じて制御弁を動作させる指令電流を出力するコントローラとを備える。コントローラは、操作装置の操作指令に対する指令電流を補正して制御弁を動作させるための較正モードを実行し、較正モードにおいて操作装置が中立位置のときには制御弁への指令電流を遮断する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
ステアリング用油圧シリンダと、
前記ステアリング用油圧シリンダを駆動するためのオペレータの操作指令の入力を受け付ける操作装置と、
前記ステアリング用油圧シリンダの駆動量を制御する制御弁と、
前記操作装置の操作指令に応じて前記制御弁を動作させる指令電流を出力するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記指令電流を出力して当該指令電流の較正を行う較正モードを有し、前記較正モードでは、前記操作指令の検知を少なくとも１つの条件として前記較正を開始し、前記操作指令の非検知を少なくとも１つの条件として前記指令電流の出力を停止する、作業機械。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記操作指令の非検知は、前記操作装置が中立位置の場合である、請求項１記載の作業機械。
【請求項３】
前記ステアリング用油圧シリンダに供給する作動油の供給量を調整するステアリングスプールをさらに備え、
前記制御弁は、前記ステアリングスプールのスプールの位置を調整する、請求項１記載の作業機械。
【請求項４】
前記コントローラは、
前記操作装置の操作指令が第１の閾値以上であるか否かを判断し、前記第１の閾値以上のときに、前記指令電流の値を増加させて、前記スプールが所定位置に到達したときの指令電流を記憶し、
記憶された指令電流の値に基づいて前記操作装置の操作指令に対する指令電流の補正値を算出し、
前記操作装置の操作指令が第２の閾値以上であるか否かを判断し、前記第２の閾値以上でないときには、前記指令電流の値を初期値に設定する、請求項３記載の作業機械。
【請求項５】
前記コントローラは、
前記指令電流の値を増加させて、前記スプールが第１の所定位置に到達したときの第１の指令電流を記憶し、
前記指令電流の値を増加させて、前記スプールが第２の所定位置に到達したときの第２の指令電流を記憶し、
前記スプールが前記第２の所定位置に到達した場合に、前記指令電流の値を初期値に設定する、請求項４記載の作業機械。
【請求項６】
前記コントローラは、前記操作装置の操作指令に応じて前記制御弁を動作させる前記指令電流を時間の経過に従って一定の増加率に従って増加させる、請求項４記載の作業機械。
【請求項７】
前記コントローラは、前記操作装置の操作指令に応じた目標電流を設定し、設定された目標電流に対して所定の増加率に従って前記指令電流が増加するように調整する、請求項４記載の作業機械。
【請求項８】
前記ステアリング用油圧シリンダの駆動に従って変化するアーティキュレート角を検出する検出器をさらに備え、
前記コントローラは、前記較正モードでは、前記アーティキュレート角が所定条件を満たすときに、前記較正モードを開始し、前記アーティキュレート角が所定条件を満たさないときに、前記指令電流の出力を停止する、請求項１記載の作業機械。
【請求項９】
ステアリング用油圧シリンダを駆動するためのオペレータの操作装置の操作指令の入力を受け付けるステップと、
前記操作指令に応じて前記ステアリング用油圧シリンダの駆動量を制御する制御弁を動作させる指令電流を出力するステップと、
前記指令電流を出力して当該指令電流の較正を行うステップとを備え、
前記較正を行うステップは、
前記操作指令の検知を少なくとも１つの条件として前記較正を開始するステップと、
前記操作指令の非検知を少なくとも１つの条件として前記指令電流の出力を停止するステップとを含む、作業機械の制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械の較正モードに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、作業機械においては、個体差を考慮して各種の較正作業が行われている。作業機械である油圧ショベルにおいて、操作装置からの操作電気信号に従って動作する作業機の油圧アクチュエータの動作を較正する方式が種々提案されている（特許文献１～４参照）。
【０００３】
較正作業に関して、作業機械の表示画面に設けられたスタートあるいはクリアのボタンを操作することにより較正処理を開始し、中断する方式も提案されている（特許文献５参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
国際公開第２０１８／０８７８３０号
特開２０００－０２７８１２号公報
特開２００７－２７８４９０号公報
特開２０１８－１８９１０４号公報
国際公開第２０１５／１３７５２４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一方で、ステアリングシステムを有する作業機械の較正処理のときに、作業機械の表示画面を操作することで較正モードをスタートさせると、ステアリングスプールが自動的に動くことになり、ステアリングが自動で動く。
【０００６】
アーティキュレート可能なホイールローダ等の作業機械において、ステアリングが自動で動くと、状況によっては周囲の物に作業機械が干渉する可能性がある。
【０００７】
本開示の目的は、作業機械の周囲に影響を与えることなく較正モードを実行することが可能な作業機械および作業機械の制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示のある局面に従う作業機械は、ステアリング用油圧シリンダと、ステアリング用油圧シリンダを駆動するためのオペレータの操作指令の入力を受け付ける操作装置と、ステアリング用油圧シリンダの駆動量を制御する制御弁と、操作装置の操作指令に応じて制御弁を動作させる指令電流を出力するコントローラとを備える。コントローラは、指令電流を出力して当該指令電流の較正を行う較正モードを有する。較正モードでは、操作指令の検知を少なくとも１つの条件として較正を開始し、操作指令の非検知を少なくとも１つの条件として指令電流の出力を停止する。
【０００９】
本開示のある局面に従う作業機械の制御方法は、ステアリング用油圧シリンダを駆動するためのオペレータの操作装置の操作指令の入力を受け付けるステップと、操作指令に応じてステアリング用油圧シリンダの駆動量を制御する制御弁を動作させる指令電流を出力するステップと、指令電流を出力して当該指令電流の較正を行うステップとを備える。較正を行うステップは、操作指令の検知を少なくとも１つの条件として較正を開始するステップと、操作指令の非検知を少なくとも１つの条件として指令電流の出力を停止するステップとを含む。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の作業機械および作業機械の制御方法は、作業機械の周囲に影響を与えることなく較正モードを実行することが可能である。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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