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公開番号2025122500
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-21
出願番号2024018032
出願日2024-02-08
発明の名称時間変化出力回路
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G01L 5/00 20060101AFI20250814BHJP(測定;試験)
要約【課題】力の時間変化値を直接取得することができる時間変化出力回路を提供することを目的とする。
【解決手段】時間変化出力回路は、対象物体との接触力を取得するセンサにより得た値と、センサの値がインダクタンスによる電流変化値と、が入力され、対象物体との接触力の時間変化値を出力する、差動増幅回路、を備える。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
対象物体との接触力を取得するセンサにより得た値と、前記センサの値がインダクタンスによる電流変化値と、が入力され、前記対象物体との前記接触力の時間変化値を出力する、差動増幅回路、
を備える時間変化出力回路。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
前記センサの一端は、電源電圧に接続され、
前記インダクタンスは、一端が前記センサの他端と前記差動増幅回路の正入力端子に接続され、他端が前記差動増幅回路の負入力端子に接続され、かつ接地され、
前記差動増幅回路は、前記正入力端子に入力される値と、前記負入力端子に入力される電流変化値との差分に、前記差動増幅回路のゲインを乗じた力の時間変化値を出力する、
請求項１に記載の時間変化出力回路。
【請求項３】
抵抗と、バッファ回路と、をさらに備え、
前記センサの値のインダクタンスによる電流変化値の入力が、前記抵抗を介して接地され、かつバッファ回路の入力に接続され、
前記バッファ回路は、前記対象物体との前記接触力を出力する、
請求項１に記載の時間変化出力回路。
【請求項４】
前記センサの一端は、電源電圧に接続され、
前記インダクタンスは、一端が前記センサの他端と前記差動増幅回路の正入力端子に接続され、他端が前記差動増幅回路の負入力端子と、前記抵抗の一端と、前記バッファ回路の第１の入力端子に接続され、
前記抵抗は、他端が接地され、
前記差動増幅回路は、前記正入力端子に入力される値と、前記負入力端子に入力される電流変化値との差分に、前記差動増幅回路のゲインを乗じた力の時間変化値を出力する、
前記バッファ回路は、だ２の入力端子と出力端子とが接続させ、前記対象物体との前記接触力を出力する、
請求項３に記載の時間変化出力回路。
【請求項５】
前記センサは、加わる力に応じて抵抗が変化するセンサである、
請求項１または請求項２に記載の時間変化出力回路。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、時間変化出力回路に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
指部を有するロボットハンド等の制御は、例えば指先に設けられた６軸センサまたは指腹に設けられた接触センサによって指先から物体に作用する力を検知して、物体に作用する力が目標作用力に一致するように制御する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
指部で物体を把持する場合、物体の形状等によっては、物体と指先との点接触状態に加え、物体を転がしながら（物体が転がりながら）把持する転がり接触状態、および物体が滑る滑り接触状態それぞれでの把持制御が必要である。点接触状態と転がり接触状態では、接触情報(接触力と接触点)のみで把持物体姿勢が分かる。
【０００４】
一方、滑り接触状態では、接触情報だけでは姿勢推定のための情報が不足している。このため、滑り接触状態を抑制するためには、その物理パラメータを既知としなければいけなかった。または、滑り接触状態を抑制するためには、滑りの状況を考慮しない制御手法を用いていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特許第５８９１０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、仮に滑りを考慮した制御に力の時間変化値を用いようとしても、従来技術では、例えばイベントカメラを用いた場合、画像の変化分のみを取得できるのみで、力の時間変化値を直接取得できなかった。このため、従来技術では、滑りを伴う滑り接触において安定して把持させることが困難であった。
【０００７】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、力の時間変化値を直接取得することができる時間変化出力回路を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る時間変化出力回路は、対象物体との接触力を取得するセンサにより得た値（例えばＶ
＋
）と、前記センサの値がインダクタンスによる電流変化値（例えばＶ
－
）と、が入力され、前記対象物体との前記接触力の時間変化値を出力する、差動増幅回路、を備える時間変化出力回路である。
【０００９】
（２）上記（１）の本発明の一態様に係る時間変化出力回路において、前記センサの一端は、電源電圧に接続され、前記インダクタンスは、一端が前記センサの他端と前記差動増幅回路の正入力端子に接続され、他端が前記差動増幅回路の負入力端子に接続され、かつ接地され、前記差動増幅回路は、前記正入力端子に入力される値と、前記負入力端子に入力される電流変化値との差分に、前記差動増幅回路のゲインを乗じた力の時間変化値を出力するようにしてもよい。
【００１０】
（３）上記（１）の本発明の一態様に係る時間変化出力回路において、抵抗と、バッファ回路と、をさらに備え、前記センサの値のインダクタンスによる電流変化値の入力が、前記抵抗を介して接地され、かつバッファ回路の入力に接続され、前記バッファ回路は、前記対象物体との前記接触力を出力するようにしてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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