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公開番号2024119127
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-03
出願番号2023025798
出願日2023-02-22
発明の名称車両制御装置
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B62D 6/00 20060101AFI20240827BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】地図情報によらず適切な操舵支援を行う。
【解決手段】車両制御装置100は、車両1の周辺領域の外界状況を認識する外界認識部11と、車両1の操舵支援を行う操舵支援部12と、を備える。操舵支援部12は、外界認識部11により認識された外界状況に基づいて、操舵支援部12による操舵支援の目標舵角速度を算出する舵角速度算出部13と、舵角速度算出部13により算出された目標舵角速度が所定舵角速度を超えた期間の継続時間が所定継続時間を超えると、目標舵角速度を制限舵角速度まで減少させることで操舵支援部12による操舵支援を制限する支援制限部14と、を有する。支援制限部14は、さらに、操舵支援部12による操舵支援の開始からの車両1の舵角の変化量が所定値以下となるように操舵支援部12による操舵支援を制限する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の外界状況を認識する外界認識部と、
前記車両の操舵支援を行う操舵支援部と、を備え、
前記操舵支援部は、
前記外界認識部により認識された外界状況に基づいて、前記操舵支援部による操舵支援の目標舵角速度を算出する舵角速度算出部と、
前記舵角速度算出部により算出された目標舵角速度が所定舵角速度を超えた期間の継続時間が所定継続時間を超えると、前記目標舵角速度を制限舵角速度まで減少させることで前記操舵支援部による操舵支援を制限する支援制限部と、を有し、
前記支援制限部は、さらに、前記操舵支援部による操舵支援の開始からの前記車両の舵角の変化量が所定値以下となるように前記操舵支援部による操舵支援を制限することを特徴とする車両制御装置。
続きを表示（約 370 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記所定値は、前記継続時間が前記所定継続時間を超えないように定められることを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記支援制限部は、前記操舵支援部による操舵支援の開始から所定期間経過後までの前記変化量が前記所定値以下となるように前記操舵支援部による操舵支援を制限することを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記所定値は、前記車両の走行速度が大きいほど小さい値に定められることを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記制限舵角速度は、ゼロであることを特徴とする車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転機能や運転支援機能を有する車両の操舵支援を行う車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、車線維持や路外逸脱抑制等の操舵支援を行うようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１記載の装置では、画像情報に基づいて第１の目標操舵角を算出し、自車位置情報と地図情報とに基づいて第２の目標操舵角を算出し、第２の目標操舵角を基準として目標操舵角制限値および目標操舵角速度制限値を算出し、第１の目標操舵角を目標操舵角制限値および目標操舵角速度制限値で制限し、制限された第１の目標操舵角で操舵制御を実行する。
【０００３】
自動運転機能や運転支援機能を有する車両が普及することで、交通社会全体の安全性や利便性が向上し、持続可能な輸送システムを実現することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１７－６１２６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１記載の装置では、地図情報に基づいて舵角や舵角速度を制限するため、地図情報が存在しない場合や正確でない場合には適切な操舵支援を行うことが難しい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様である車両制御装置は、車両の周辺領域の外界状況を認識する外界認識部と、車両の操舵支援を行う操舵支援部と、を備える。操舵支援部は、外界認識部により認識された外界状況に基づいて、操舵支援部による操舵支援の目標舵角速度を算出する舵角速度算出部と、舵角速度算出部により算出された目標舵角速度が所定舵角速度を超えた期間の継続時間が所定継続時間を超えると、目標舵角速度を制限舵角速度まで減少させることで操舵支援部による操舵支援を制限する支援制限部と、を有する。支援制限部は、さらに、操舵支援部による操舵支援の開始からの車両の舵角の変化量が所定値以下となるように操舵支援部による操舵支援を制限する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、地図情報によらず適切な操舵支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係る車両制御装置の要部構成の一例を概略的に示すブロック図。
目標舵角速度のみを制限する場合の、操舵支援の制限について説明するためのタイムチャート。
目標舵角速度のみを制限する操舵支援の制限が機能しない場合について説明するためのタイムチャート。
目標舵角速度と舵角の変化量とを制限する、図１の支援制限部による操舵支援の制限について説明するためのタイムチャート。
走行速度と過大な横移動量との関係について説明するための図。
走行速度と舵角の変化量の閾値との関係について説明するための図。
本発明の実施形態に係る車両制御装置により実行される処理の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図１～図７を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る車両制御装置は、車両の運転者に対し少なくとも操舵支援を含む運転支援を行うないし車両を自動運転するように走行用アクチュエータを制御する運転支援機能を有する車両に適用される。本実施形態の「運転支援」は、運転者の操舵等の運転操作を支援する運転支援と、運転者の運転操作によらず車両を自動運転する自動運転とを含み、ＳＡＥにより定義されるレベル１～レベル４の自動運転に相当し、「自動運転」は、レベル５の自動運転に相当する。
【００１０】
運転支援中ないし自動運転中は、カメラ等による車両周辺の認識結果に基づいて、車両が走行車線内を走行するように車両の転舵機構を制御する操舵支援が行われる。操舵支援では、カメラ等による車両周辺の認識結果に基づいて、車両が走行車線を逸脱した、あるいは逸脱しつつあると判定されると、車両が走行車線内に戻るように転舵機構が制御される。
（【００１１】以降は省略されています）

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