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公開番号2024108620
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-13
出願番号2023013072
出願日2023-01-31
発明の名称処理装置及びプログラム
出願人京セラ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G06T 7/70 20170101AFI20240805BHJP(計算;計数)
要約【課題】物体が有する、外観が互いに類似する複数の面において、撮像装置側を向く面を適切に特定することを可能にする技術を提供する。
【解決手段】処理装置は、撮像装置から外観が互いに類似する複数の面を有する物体の第1姿勢の第1画像を取得し、複数の面のうち撮像装置側を向く対象面を特定する制御部を備える。制御部は、物体の姿勢が前記第1姿勢とは異なる第2姿勢の第2画像をさらに取得する。制御部は、第1画像及び第2画像に基づいて対象面を特定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
撮像装置から外観が互いに類似する複数の面を有する物体の第１姿勢の第１画像を取得し、前記複数の面のうち前記撮像装置側を向く対象面を特定する制御部を備え、
前記制御部は、
前記物体の姿勢が前記第１姿勢とは異なる第２姿勢の第２画像をさらに取得し、
前記第１画像及び前記第２画像に基づいて前記対象面を特定する、処理装置。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
請求項1に記載の処理装置であって、
前記制御部は、
前記第１画像に基づいて、前記複数の面のそれぞれが前記対象面であるとした場合の前記物体の姿勢を推定した複数の第１推定姿勢を取得し、
前記第２画像に基づいて、前記複数の面のそれぞれが前記対象面であるとした場合の前記物体の姿勢を推定した複数の第２推定姿勢を取得し、
前記複数の第１推定姿勢及び前記複数の第２推定姿勢に基づいて前記対象面を特定する、処理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の処理装置であって、
前記第２姿勢は、前記物体の姿勢が前記第１姿勢とは異なるように前記物体が前記撮像装置に対して相対的に回転した姿勢であり、
前記制御部は、
前記複数の第１推定姿勢が回転した複数の第１回転推定姿勢を取得し、
前記複数の第１回転推定姿勢と前記複数の第２推定姿勢とを、対応する面ごとに比較する比較処理を行い、当該比較処理の結果に基づいて前記対象面を特定する、処理装置。
【請求項４】
請求項２に記載の処理装置であって、
前記制御部は、
前記複数の第１推定姿勢に基づいて、前記物体の前記第１画像に写る姿勢を、前記物体を保持する保持機構の座標系で示す複数の第１変換推定姿勢を取得し、
前記複数の第２推定姿勢に基づいて、前記物体の前記第２画像に写る姿勢を前記保持機構の前記座標系で示す複数の第２変換推定姿勢を取得し、
前記複数の第１変換推定姿勢と前記複数の第２変換推定姿勢とに基づいて前記対象面を特定する、処理装置。
【請求項５】
請求項１に記載の処理装置であって、
前記第２姿勢は、前記物体の姿勢が前記第１姿勢とは異なるように前記物体が前記撮像装置に対して相対的に回転した姿勢であり、
前記制御部は、
前記第１画像に基づいて、前記複数の面のそれぞれが前記対象面であるとした場合の前記物体の姿勢を推定した複数の第１推定姿勢を取得し、
前記複数の第１推定姿勢が回転した複数の第１回転推定姿勢を取得し、
前記複数の第１回転推定姿勢と前記第２画像との類似度に基づいて、前記対象面を特定する、処理装置。
【請求項６】
請求項５に記載の処理装置であって
前記制御部は、
前記物体の姿勢がそれぞれ対応付けられた複数のテンプレートと画像とを比較するテンプレートマッチングを実行可能であり、
前記複数の第１回転推定姿勢のそれぞれに対応する対応テンプレートを特定し、
前記対応テンプレートと前記第２画像とを比較するテンプレートマッチングを行い、当該テンプレートマッチングの結果に基づいて、前記対象面を特定する、処理装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか一つに記載の処理装置であって、
前記制御部は、前記物体を保持する保持機構の移動によって変更された前記第２姿勢の前記第２画像を取得する、処理装置。
【請求項８】
請求項１から請求項６のいずれか一つに記載の処理装置であって、
前記制御部は、前記撮像装置の移動によって変更された前記第２姿勢の前記第２画像を取得する、処理装置。
【請求項９】
請求項１から請求項６のいずれか一つに記載の処理装置であって、
前記制御部は、
前記第１画像に基づいて、前記複数の面のそれぞれが前記対象面であるとした場合の前記物体の姿勢を推定した複数の第１推定姿勢を取得し、
前記複数の第１推定姿勢のうち、特定した前記対象面に対応する第１推定姿勢を、前記第１画像が前記撮像装置で生成される場合の前記物体の姿勢の最終的な推定結果とする、処理装置。
【請求項１０】
請求項２から請求項６のいずれか一つに記載の処理装置であって、
前記制御部は、前記複数の第２推定姿勢または前記複数の第１回転推定姿勢のうち、特定した前記対象面に対応する第２推定姿勢または第１回転推定姿勢を、前記第２画像が前記撮像装置で生成される場合の前記物体の姿勢の最終的な推定結果とする、処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、物体において撮像装置側を向く面を特定する技術に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、吸着ノイズに吸着した部品の吸着姿勢が表裏反対であるか否かを判定する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００９－１３００３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
物体において撮像装置側を向く面を特定する技術については改善の余地がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
処理装置及びプログラムが開示される。一の実施の形態では、処理装置は、撮像装置から外観が互いに類似する複数の面を有する物体の第１姿勢の第１画像を取得し、複数の面のうち撮像装置側を向く対象面を特定する制御部を備える。制御部は、物体の姿勢が前記第１姿勢とは異なる第２姿勢の第２画像をさらに取得する。制御部は、第１画像及び第２画像に基づいて対象面を特定する。
【０００６】
また、一の実施の形態では、プログラムは、コンピュータ装置に、上記の処理装置として機能させるためのプログラム。
【発明の効果】
【０００７】
物体が有する、外観が互いに類似する複数の面において、撮像装置側を向く面を適切に特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
処理装置の一例を示す概略図である。
物体が撮像装置で撮像される様子の一例を示す概略図である。
物体の一例を示す概略図である。
処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
撮像装置から見た物体の様子の一例を示す概略図である。
撮像装置から見た物体の様子の一例を示す概略図である。
撮像装置から見た物体の様子の一例を示す概略図である。
撮像装置から見た物体の様子の一例を示す概略図である。
回転軸の一例を示す概略図である。
物体の回転動作の一例を示す概略図である。
処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
ロボットに保持された物体が撮像装置で撮像される様子の一例を示す概略図である。
処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は処理装置１の構成の一例を示す概略図である。処理装置１は、物体１０を撮像する撮像装置８で生成される画像に基づいて、物体１０において撮像装置８側を向く面を特定することが可能である。図２は、物体１０が撮像装置８で撮像される様子の一例を示す概略図である。
【００１０】
図２に示されるように、撮像装置８は、例えば、ロボット９で保持されている物体１０を撮像する。撮像装置８はカメラとも呼ばれる。撮像装置８は、例えば、２次元のカラー画像を生成することが可能である。カラー画像は例えばＲＧＢ画像とも呼ばれる。以後、撮像装置８で生成される画像を単に撮像画像と呼ぶことがある。
（【００１１】以降は省略されています）

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