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公開番号2024077229
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-07
出願番号2022189187
出願日2022-11-28
発明の名称接着層、構造体、力覚センサ、及び、ロボット
出願人旭化成株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類C09J 201/00 20060101AFI20240531BHJP(染料;ペイント;つや出し剤;天然樹脂;接着剤;他に分類されない組成物;他に分類されない材料の応用)
要約【課題】厚み均一性、密着性及び耐久性に優れた接着層、並びに、当該接着層を備えた、構造体、力覚センサ、及び、ロボットの提供する
【解決手段】マイクロカプセル型潜在性硬化剤を含む接着剤を硬化させた接着層、並びに、当該接着層を備えた構造物、力覚センサ、及び、ロボット。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
マイクロカプセル型潜在性硬化剤を含む接着剤を硬化させた接着層。
続きを表示（約 590 文字）【請求項２】
前記接着剤がフィルム状接着剤である、請求項１に記載の接着層。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の接着層を備えた構造体。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載の接着層と、
１以上の軸方向に作用する力及びトルクの大きさの少なくとも一方を検知するセンサチップと、
を備えた力覚センサ。
【請求項５】
前記センサチップが、１以上の軸方向の変位を検出する素子又は静電容量の変化を検出する素子である、請求項４に記載の力覚センサ。
【請求項６】
マイクロカプセル型潜在性硬化剤を含む接着剤を硬化させた接着層と、
力覚センサと、
を備えたロボット。
【請求項７】
前記力覚センサが、
マイクロカプセル型潜在性硬化剤を含む接着剤を硬化させた接着層と、
１以上の軸方向に作用する力及びトルクの大きさの少なくとも一方を検知するセンサチップと、
を備えた請求項６記載のロボット。
【請求項８】
前記センサチップが、１以上の軸方向の変位を検出する素子又は静電容量の変化を検出する素子である請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
前記接着剤がフィルム状接着剤である、請求項６～８のいずれか一項に記載のロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、接着層、並びに、当該接着層を備えた、構造体、力覚センサ、及び、ロボットに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、複数の向きに作用する力やトルクの大きさを検知できる力覚センサが知られている。このような力覚センサは、電気抵抗式、圧電式、光学式、又は、静電容量方式等、各方式に応じて１以上の軸方向に作用する力及びトルクの大きさの少なくとも一方を検知するセンサチップを搭載しており、１以上の軸方向の変位や静電容量の変化を検出することにより、複数の向きに作用する力やトルクの大きさを検知することができる。力覚センサに関する技術としては種々のものが提案されている（例えば、下記特許文献１～２参照）。
【０００３】
また、力覚センサは、センサチップと金属製の起歪体等とを組み合わせる際に、接着剤を介してこれら部材を貼り付けることができる。例えば、センサチップと起歪体との接着に関する技術としては接着剤のヤング率を規定した技術が開発されている（例えば、下記特許文献３参照）。
【０００４】
近年、力覚センサの発展は目覚ましく、３軸や６軸等複合的な力の状態を即時に検知できる力覚センサ等が開発されている。力覚センサの用途の一つとしては、ロボットへの適用が挙げられる。例えば、力覚センサを用いたロボットは、力加減等を調整しながら高度且つ精細な動作を行う用途に用いることが可能である（例えば、下記特許文献４～５参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－４８４６号公報
特開２０２１－１３５１０３号公報
特開２０２１－０７１３０５号公報
特開２０１９－１７１５０３号公報
国際公開２０１９／０７８３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
力覚センサの適用は、産業用ロボット、サービス用ロボットの他、医療用ロボット、協働ロボット、生活支援ロボット等、各種ロボット技術に対し広く進められており、これに伴い、精度、応答性、剛性、搭載性、耐久性、耐環境性、等各性能の向上が要求されている。力覚センサやこれを用いたロボットの構造に求められる性能に対する要求は日々高まっており、特に、精度、信頼性、耐久性などに対する要求が多い。
【０００７】
力覚センサやこれを用いたロボットの精密性、信頼性及び耐久性は、力覚センサ内の各部材がいかに精度高く配置されているか、また、これら各部材の配置が経時によって変化しないか等が重要な要素となる。このため、起歪体等の部材とセンサチップとの張り付けや力覚センサとロボットを構成する部材との固定等に接着剤が用いられる場合、当該接着剤の性能も力覚センサの性能に対し大きな影響を有する。くわえて、量産される力覚センサにとって歩留まりよく且つ効率的に製造できることは精密性や信頼性の向上に対し重要な要素である。このため、製造段階において接着剤に対し安定して優れた性能を発揮できることが強く求められる。
【０００８】
本発明によれば、厚み均一性、密着性及び耐久性に優れた接着層、並びに、当該接着層を備えた、構造体、力覚センサ、及び、ロボットの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は以下の実施形態を含む。
＜１＞
マイクロカプセル型潜在性硬化剤を含む接着剤を硬化させた接着層。
＜２＞
前記接着剤がフィルム状接着剤である、前記＜１＞に記載の接着層。
＜３＞
前記＜１＞又は前記＜２＞に記載の接着層を備えた構造体。
＜４＞
前記＜１＞又は前記＜２＞に記載の接着層と、
１以上の軸方向に作用する力及びトルクの大きさの少なくとも一方を検知するセンサチップと、
を備えた力覚センサ。
＜５＞
前記センサチップが、１以上の軸方向の変位を検出する素子又は静電容量の変化を検出する素子である、前記＜４＞に記載の力覚センサ。
＜６＞
マイクロカプセル型潜在性硬化剤を含む接着剤を硬化させた接着層と、
力覚センサと、
を備えたロボット。
＜７＞
前記力覚センサが、
マイクロカプセル型潜在性硬化剤を含む接着剤を硬化させた接着層と、
１以上の軸方向に作用する力及びトルクの大きさの少なくとも一方を検知するセンサチップと、
を備えた前記＜６＞記載のロボット。
＜８＞
前記センサチップが、１以上の軸方向の変位を検出する素子又は静電容量の変化を検出する素子である前記＜６＞又は＜７＞に記載のロボット。
＜９＞
前記接着剤がフィルム状接着剤である、前記＜６＞～＜８＞のいずれか一つに記載のロボット。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、厚み均一性、密着性及び耐久性に優れる接着層、並びに、当該接着層を備えた、構造体、力覚センサ、及び、ロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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