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公開番号2025060080
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2023170584
出願日2023-09-29
発明の名称学習データ生成装置、学習データ生成方法、及びプログラム
出願人京セラ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B25J 9/22 20060101AFI20250403BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】熟練していない操作者の操作に基づく学習によってもロボットの動作の精度を向上できる学習データ生成装置、学習データ生成方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】学習データ生成装置40は、ロボット30の模倣学習の学習データを生成する。学習データ生成装置40は、ロボット30を第1ユーザが操作したときの動作情報と、第2ユーザが動作情報を認識したときの反応とを取得する取得部43を備える。学習データ生成装置40は、第2ユーザの反応と動作情報とに基づいて学習データを生成する生成部46を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットの模倣学習の学習データを生成する学習データ生成装置であって、
前記ロボットを第１ユーザが操作したときの動作情報と、第２ユーザが前記動作情報を認識したときの反応とを取得する取得部と、
前記第２ユーザの反応と前記動作情報とに基づいて前記学習データを生成する生成部と
を備える、学習データ生成装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記取得部は、前記ロボットを前記第１ユーザが操作したときの、前記ロボットの環境情報又は前記第１ユーザの状態情報の少なくとも一方を取得し、
前記生成部は、前記環境情報又は前記状態情報に更に基づいて前記学習データを生成する、請求項１に記載の学習データ生成装置。
【請求項３】
前記第２ユーザの反応を分析する分析部を更に備え、
前記分析部は、前記第２ユーザの反応に基づいて、前記動作情報のうち前記学習データに採用できる部分と前記学習データに採用できない部分とを判別し、
前記生成部は、前記学習データに採用できない部分を変更、置換又は削除することによって前記学習データを生成する、請求項１に記載の学習データ生成装置。
【請求項４】
前記生成部は、前記学習データに採用できない部分を、前記第２ユーザが前記ロボットを操作した場合の前記ロボット３０の動作の見本となるリファレンスデータによって置換する、請求項３に記載の学習データ生成装置。
【請求項５】
前記動作情報をＶＲ環境で前記第２ユーザに視聴させる出力部を更に備える、請求項１から４までのいずれか一項に記載の学習データ生成装置。
【請求項６】
前記取得部は、前記第２ユーザの反応として、前記第２ユーザの視線を取得する、請求項５に記載の学習データ生成装置。
【請求項７】
前記取得部は、前記第２ユーザの反応として、前記第２ユーザの発話を取得する、請求項５に記載の学習データ生成装置。
【請求項８】
ロボットの模倣学習の学習データを生成する学習データ生成方法であって、
前記ロボットを第１ユーザが操作したときの動作情報と、第２ユーザが前記動作情報を認識したときの反応とを取得することと、
前記第２ユーザの反応と前記動作情報とに基づいて前記学習データを生成することと
を含む、学習データ生成方法。
【請求項９】
ロボットの動作を学習させる学習データ生成装置を作動させるプログラムであって、
前記学習データ生成装置に、前記ロボットを第１ユーザが操作したときの動作情報と、第２ユーザが前記動作情報を認識したときの反応とを取得させ、
前記第２ユーザの反応と前記動作情報とに基づいて前記学習データを生成させる、プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、学習データ生成装置、学習データ生成方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットの状態を指示する操作情報と、ロボットの状態に影響を与えない非操作情報とに基づいて、ロボットの操作を学習する装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１６／１８９９２４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
熟練していない操作者の操作の精度は、熟練操作者の操作の精度よりも低い。非操作情報を参照したとしても、操作者が操作に熟練していない場合、当該操作に基づく学習によってロボットの動作の精度を高めることは難しい。
【０００５】
本開示の目的は、熟練していない操作者の操作に基づく学習によってもロボットの動作の精度を向上できる学習データ生成装置、学習データ生成方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一実施形態に係る学習データ生成装置は、
ロボットの模倣学習の学習データを生成する学習データ生成装置であって、
前記ロボットを第１ユーザが操作したときの動作情報と、第２ユーザが前記動作情報を認識したときの反応とを取得する取得部と、
前記第２ユーザの反応と前記動作情報とに基づいて前記学習データを生成する生成部と
を備える。
【０００７】
本開示の一実施形態に係る学習データ生成方法は、
ロボットの模倣学習の学習データを生成する学習データ生成方法であって、
前記ロボットを第１ユーザが操作したときの動作情報と、第２ユーザが前記動作情報を認識したときの反応とを取得することと、
前記第２ユーザの反応と前記動作情報とに基づいて前記学習データを生成することと
を含む。
【０００８】
本開示の一実施形態に係るプログラムは、
ロボットの動作を学習させる学習データ生成装置を作動させるプログラムであって、
前記学習データ生成装置に、前記ロボットを第１ユーザが操作したときの動作情報と、第２ユーザが前記動作情報を認識したときの反応とを取得させ、
前記第２ユーザの反応と前記動作情報とに基づいて前記学習データを生成させる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一実施形態に係る学習データ生成装置、学習データ生成方法、及びプログラムによれば、熟練していない操作者の操作に基づく学習によってもロボットの動作の精度が高められ得る。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
一実施形態に係るロボット制御システムの構成例を示すブロック図である。
ロボットの動作情報の一例を示す図である。
図２Ａの動作情報のうち、操作ミスの部分を削除して予定の動作情報に補正した例を示す図である。
図２Ａの動作情報のうち、熟練者が指示する動作に適合しない部分を削除してリファレンスデータで置換した例を示す図である。
図２Ａの動作情報のうち、熟練者が指示する動作に適合しない部分を削除して補間した例を示す図である。
熟練者の視線と非熟練者の視線との違いの一例を示す図である。
一実施形態に係る学習データ生成方法の手順例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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